Upload
kera
View
79
Download
1
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Расторгуев А .C. , 545 группа Научный руководитель : Пименов А.А. Рецензент : ст. преп. Смирнова Е.А. Р еализация трехмерной реконструкции сцены по видеопотокам с двух автомобильных камер. Обзор области : для чего это надо?. Обзор области : поиск соответствий. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
РЕАЛИЗАЦИЯ ТРЕХМЕРНОЙ РЕКОНСТРУКЦИИ СЦЕНЫ ПО ВИДЕОПОТОКАМ С ДВУХ АВТОМОБИЛЬНЫХ КАМЕР
Расторгуев А.C., 545 группа
Научный руководитель: Пименов А.А.
Рецензент: ст. преп. Смирнова Е.А.
Обзор области: поиск соответствий
Необходимо найти для точки первого изображения соответствующую точку на втором.
Поиск по всему изображению. Эпиполярное ограничение сужает область
поиска до линии.
Обзор области: схема реконструкции
Нет эффективного метода поиска соответствий для кадров одной камеры
Постановка задачи
Увеличить точность поиска линейного ограничения
Обобщить задачу поиска соответствий и получить возможность поиска вдоль прямой в случае движения одной камеры.
Объединить результаты восстановления от двух камер.
Планарная ректификация
• Оба изображения проецируются на плоскость, параллельную стереобазе.• Эпиполярные линии теперь совпадают со строками.
Планарная ректификация
В случае, когда эпиполюс находится на изображении, выровненное изображение будет состоять из двух вытянутых на бесконечность частей
Полярная ректификация
• Происходит перепараметризация изображения в полярную систему координат с центром в эпиполюсе.• Каждый луч и соответствующий луч на втором изображении попадают в строки с одинаковыми номерами на выровненных изображениях.
Уточнение фундаментальной матрицы Есть несколько способов параметризации и
оценки отклонения ФМ:
Применяется метод Левенберга-Маркварда для минимизации ошибки.
Начальное приближение – RANSAC + 8точечный алгоритм. Из соответствий выбираются произвольные 8 точек для оценки ФМ, пока не будет получена достаточная точность.