XBee 無線遙控車

Arduino 機器人研習

講師: 賴偉民

Arduino 遙控車

1. 控制馬達正反轉-H橋電路

2. Arduino PWM訊號

3. 範例 : Arduino遙控車

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• H橋電路

– 一個典型的H橋IC主要是由四個電晶體組成，透過電晶體的開關控制電流流動的方向，因此可以用於馬達正反轉的控制上

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• H橋動作原理

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• 馬達正轉 • 馬達反轉

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腳位號碼 符號 功能說明

1 Vin1-AA輸入

2 Vin1-A

3 Vin1-B A輸入

4 OUT1-A A輸出

5 Vs-A A馬達驅動供應電壓輸入(0~18V)

6 OUT2-A A輸出

7 GND 接地

8 GND 接地

9 OUT2-B B輸出

10 Vs-B B馬達驅動供應電壓輸入(0~18V)

11 OUT1-B B輸出

12 Vin2-A B輸入

13 Vin2-B B輸入

14 Vcc 馬達驅動IC工作電壓輸入(6~18V)

• TA7279P接腳定義

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• PWM訊號

– 數位輸出可以控制訊號的開和關，開和關同時意味著通電與斷電

– 如果我們可以進一步控制通電的時間比例，就能讓輸出的訊號產生變化，例如LED燈通電時間為50%，就可以控制LED燈只有50%的亮度

– 這樣的控制方法稱為PWM(Pulse Width Modulation )脈衝寬度調變，它可利用數位訊號來控制類比輸出

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• 你會不會好奇今天用PWM訊號來控制LED燈，一直開開關關會不會造成LED燈閃爍不止?

A:在Arduino中，PWM訊號的每個週期是20ms，因此開關的頻率很快，肉眼看不出有在閃爍。

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• Arduino指令說明

analogWrite(接腳,訊號大小);

– Arduino類比的訊號輸出大小是8bits(0~255)，所以要輸出50%的訊號指令可寫成:

analogWrite(0,127);ex. 75%→analogWrite(0,191);

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• 製作一遙控車，透過程式控制其轉速與方向

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• 電路

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• 程式流程 Start

PWM值是否大於0

馬達正轉

Yes

馬達反轉

No

輸入值為0或1

左馬達 右馬達

0

1

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• 副程式

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• 主程式

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今日所學全部結合

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• 程式