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ROBOTICA
Richard Martínez Montoya© 2003
ROBOTICA
MENÚMENÚ
Definición
Historia
Clasificación
Componentes
Estructura
E.Terminal (Muñeca)
Accionamientos
Sistema de Control
Programación
Robots Instalados
ROBOTICA
Definición de Robot:
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como "...una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana..."
ROBOTICA Historia de los Robots:
Automatas:Automatas: Máquinas creadas por Relojeros y artesanos simulando el comportamiento de hombres o animales para diversión o adorno de la Nobleza.
Uno de los más conocidos es el Pato y Flautista de Jacques de Vaucaçon. ( a mediados del S. XVIII).
En España, Juanelo Turriano, relojero de Carlos I, construyo un muñeco de madera que iba y volvía desde su casa al palacio Arzobispal de Toledo haciendo reverencias.
ROBOTICA
En Cuanto a la Idea de Robot con apariencia y comportamiento Humano se debe a novelas y películas de Ciencia Ficción.
El origen de la Palabra ROBOT fue por el Escritor checo Karel CapekKarel Capek, en su novela “Opilek” y tres años después (1920) la obra de treato “R.U.R. Rossum`s Universal Robots”
RobotRobot del checo “Robota” significa trabajo en exclavitud (en la Obra los Robots se rebelan de su Creador)
ROBOTICA
Clasificación: Robots Industrial (RI):Robots Industrial (RI): Los que realizan en la Industria, trabajos dedicados a la manipulación de Piezas o Herramientas.Robots MédicosRobots Médicos: Prótesis de Brazos o piernas que tengan capacidad de Funcionamiento autónomo y llevan su propia motorizaciónRobots MóvilesRobots Móviles: Máquinas capaces de desplazarse por el suelo, en lugares con obtáculos, sin intervención del Hombre.
ROBOTICAManipulador ManualManipulador Manual: Máquina para el manejo de piezas o herramientas que requiere del Hombre para su funcionamiento.Robot SecuencialRobot Secuencial: Es aquel que realiza una secuencia de movimientos desplazándose entre topes.-
De Secuencia FijaDe Secuencia Fija: Cuando no se puede variar de FábricaDe Secuencia VariableDe Secuencia Variable: Mediante cambio de levas y topes se puede alterar su secuencia de movimiento.
ROBOTICA
Robot Industrial (R.I.)
Manipulador
Industrial
ROBOTICA
Manipulador:Manipulador: Encargado de Ejecutar los movimientos
Fuente de EnergíaFuente de Energía: Es la encargada de suministrar la Energía o potencia que necesitan los los accionadores de la estructura mecánica
ControladorControlador: Es el encargado de llevar a cabo los movimientos
Elemento TerminalElemento Terminal: es el extremo del antebrazo
Componentes de un Robot IndustrialComponentes de un Robot Industrial
ROBOTICAGrados de LibertadGrados de Libertad: al Número de uniones (articulaciones) de los componentes rígidos del manipulador.Tipos de Articulaciones:
GiratoriasGiratorias: Cuyo Parámetro es el ánguloPrismáticasPrismáticas:Cuyo Parámetro es el desplazamiento
ROBOTICA
Estructuras de PosicionadoEstructuras de Posicionado
Estructura Cartesiana: PPP Estructura Cilíndrica: RPP Estructura Esférica: RRP Estructura Angular o Articulada: RRR Estructura SCARA
ROBOTICA
Estructura CartesianaEstructura Cartesiana: Con tres Articulaciones Prismáticas (Estructura PPP)
ROBOTICA
Estructura CilíndricaEstructura Cilíndrica: La primera Articulación es de Rotación y las otras Dos Prismáticas (RPP)
ROBOTICA
Estructura EsféricaEstructura Esférica: Las dos primeras articulaciones Giratorias y la Tercera Prismática (RRP)
ROBOTICA
Estructura Angular o ArticuladaEstructura Angular o Articulada: Que tiene las Tres Articulaciones Giratorias (RRR)
ROBOTICA
Estructura SCARAEstructura SCARA: Aparecida en 1981, Posee Tres Ejes Giratorios Paralelos y un Desplazamiento Vertical
ROBOTICA
Elemento Terminal o MuñecaElemento Terminal o Muñeca
Su Posicionamiento se realiza tomando con semejanza los movimientos de un Barco.
Balanceo (Roll)Cabeceo (Pitch)Giro (yaw)
ROBOTICA
Detalle de Terminal o MuñecaDetalle de Terminal o Muñeca
La unión está formada por dos engranajes que mueven a uno intermedio
CabeceoCabeceo: si los dos engranajes laterales giran en el mismo sentido
BalanceoBalanceo: si los dos engranajes laterales giran en sentido contrario
ROBOTICA
Pueden ser mediante: Energía Eléctrica
Motores de Corriente Continua Motores de Corriente Alterna Motores Paso a Paso
Energía Hidráulica Energía Neumática
Accionamiento de RobotsAccionamiento de Robots
ROBOTICASistema de ControlSistema de Control
El sistema de Control de Un Robot tiene a su cargo las siguientes Funciones:
Gobernar la Realización de Movimientos a puntos dados según la secuencia predefinida Almacenar Ordenes y Posiciones Relacionarse con el Exterior Vigilar su Propio Funcionamiento
ROBOTICAPROGRAMACIÓN DE ROBOTSPROGRAMACIÓN DE ROBOTS
Programación:Programación: La Forma y los medios de que se dispone un Robots para ser informado de la tarea que ha de realizar.
Formas de Programación:GestualGestual: Cuando se enseña directamente haciéndole pasar por los diferentes puntos y situaciones que habrá de repetir durante su funcionamiento
DirectamanteIndirectamente: Mediante un Joystick o palanca
TextualTextual: Mediante un lenguaje de programaciónEntorno DOS o VISUAL
Multitud de lenguajes: VAL, RPL, AML, JARS...
ROBOTICA
Robot ARMDROIDRobot ARMDROID
Conectado a un ordenador ZX-81 de 8 Bits
Robot para uso Educacional
ROBOTICA
Robot ARMDROID conectado a un AIM-65
El Robot ARMDROID programado mediante el lenguaje MIKAN I
ROBOTICA
Lenguaje MIKAN I
Es un lenguaje “sencillo” de programación de Robot educacionales.
Dispone de 9 Instrucciones de Programación.
ROBOTICAMOV:MOV:
Permite mover el Robot
Limitaciones:
Base: Máximo número de pasos +/- 1560 (360º)
Hombro:Máximo +/- 1000 pasos
Codo:Máximo +/- 1100 pasos
Mano (Pitch): +/- 800 pasos
Sentido de Giro el de las agujas del Reloj (+:Derecha)
Formato Instrucción:
MOV xxxx,wwww,yyyy,zzzz
xxxx:base wwww:hombro yyyy:codo zzzz:mano
Ejemplo: MOV 0033,0135,-0021,-003
ROBOTICAROT:ROT:
Permite el Movimiento de Rotación (ROLL) de la mano del Robot
Máximo número de pasos +/- 1400
Formato:
ROT xxxx
Ejemplo: ROT 0058
CIE:CIE:
Cierra la Mano del Robot
Formato: CIE
ABR:ABR:
Abre la Mano del Robot
Formato: ABR
ROBOTICA
FIN:FIN:
Indica la Finalización del Programa
PUN:PUN:
Puntero, señal de salto del Programa
SAL:SAL:
Realiza el salto del programa hacia donde esta PUN
Formato: SAL xx
xx: Número de veces de Repetición (SAL 01 Indica Salto Indefinido)
ROBOTICA
Ejemplo:Ejemplo:
MOV –0300,0,100
PUN
ABR
CIE
SAL 02
FINEjemplos de Saltos
ROBOTICA
TEM:TEM:
Realiza una Temporización de xx segundos (de 01 a 99)
Formato: TEM xx
VEL:VEL:
Regula la Velocidad de Giro de los Motores (de 1 a 120 rpm)
Formato VEL xxx
ROBOTICA
Robot PUMA de la casa UNIMATION
Se Programa de manera Gestual y Textual
El Lenguaje utilizado es el VAL I/ VAL II
ROBOTICA
Los puntos de Movimiento del Robot se realiza de forma GESTUAL.
Ejemplo de Programación:
MOVE PUNTO1
MOVE PUNTO2
OPEN (Abre PINZA)
MOVE PUNTO3
CLOSE (Cierra PINZA)
Dispone este lenguaje de Bifurcaciones, Bucles...
ROBOTICA
JAPON
EUROPA
USA
PAIS NUMERO
JAPON 64600EUROPA 20500USA 13000
Datos de Robots (1984)
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