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Los robots
disponen de
cuerpo rígido, en
el que hay
eslabones con
movimiento.
Los eslabones se
unen entre sí
mediante
articulaciones, qu
e permiten el
movimiento.
Las partes más importantes son:
1. Sensores: herramientas para la
percepción
2. Efectores: herramientas para la
ejecución
Los sensores permiten percibir lo que sucede
en el medio ambiente, estas pueden ser:
1. Propio-percepción
2. Percepción de fuerza
3. Percepción táctil
4. El sonar
5. Datos de la cámara
Saber donde se encuentran susarticulaciones.
Codificadores: se acoplan a lasarticulaciones y proporcionan datos muyprecisos sobre el ángulo.
Odómetro: utilizada por los robots paramedir cambios de posición basándose en elgiro de sus ruedas.
Orientación: mediante brújulas ogiroscopios.
Acelerómetros. Mide cambios develocidad.
Tacómetro. Mide las RPM de un motor.
Sensor de fuerzas. Tiene la
capacidad de detectar
fuerzas, permite tener
movimientos obedientes
donde el robot puede
desplazarse en una dirección
mientras mantiene contacto y
presión fija.
Percepción táctil. Utiliza un
material elásticos y un
esquema de percepción
mediante el que se mide la
distorsión del material que
El sonar. Usa el tiempo quetarda un impulso sonoroproducido por el sensor en llegara un objeto y ser reflejado poréste. Es bueno para evitarobstáculos y seguirle la pista aun blanco cercano, pero no sirvepara el trazo de mapas.
Cámara. Se usa para captarescenas del medio ambiente.
Para facilitar el trabajo del robotse ponen etiquetas que el robot
Son herramientas para la ejecución:
Dispositivo que produce efectos en elentorno bajo el control del robot.
Están provisto de un actuador queconvierte comandos de soft enmovimientos físicos.
Son motores eléctricos o cilindroshidráulicos o neumáticos.
Ventosas de succión
Pinzas de presión
Desarmadores
Pistolas para soldar
Los efectores se utilizan de dos maneras:
• Locomoción: modifica
la ubicación del robot
respecto del ambiente.
• El movimiento
valiéndo-se de
extremidades
inferiores es muy difícil
para los robots.
• Las ruedas y llantas
• Manipulación: desplaza
objetos del entorno.
• Permiten transportar
objetos en el ambiente
de trabajo.
• Dos tipos de
movimientos:
• Giratorios:
alrededor de un
eje
• Prismáticos:
movimiento lineal
(pistón en
Caminante estable: pueden detenerse en
cualquier etapa de su marcha sin caerse.
Son lentos e ineficiente en cuanto a
consumo de energía
Dinámicamente estables: Tienen buen
desempeño si están en movimiento.
Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1
piernas. Se caen si chocan contra algo.
Ruedas y llantas. Versus extremidades
antropomórficas son: más eficientes, más
fáciles de controlar, más fáciles construir y
Son efectores quetransportan objetos en elambiente. Se estudiamediante la cinemática.
Las cinemática es el estudiode la correspondencia entrelos movimientos del actuadory el movimiento obtenido.
Tipos de movimientos: Giratorios: Prismáticos:
Para que un robot puedallegar al último eslabón encualquier posición yorientación son necesarias 6articulaciones.
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