View-based route-learning with self-organizing neural networks

Preview:

Citation preview

��������� �� ��������� �� � �������������� ����� �� ����

�� ������� ���� ����

������ ������� � ��� �� ��������� �������� ������� ������

����� � ! "������ #!!!

��������

$��� ���� ������� � %�������� ������ ��� ��%��� ��� �&� �� ��&��� �� �������������� ����� �� ����� ���� ���������� ���

������ � ������ �� � ����� �� ���������� ������������� � ��'����� �� %��� ������ ��� � �� �� � ��� �� ����� ����������� ��

��� � ��� � �&� �� �� �������������� ����� $�� ���%��� �� ���� ������ � �� � �� �� ����� � ������ ��� �� ����� %���� �� � ��

������� �� �� ���� � �� ���� �� � ���� %����� � %��� ����� � � �� ���� �� ���� ��� ��� ������� �%��& ����� �� �� ��� ������

� � � �������� �� ������� �(��� ��� �� �� �� �� $�� � � ��� ����� � � �� �&� �� �� �� ���� ����� � ������ ������������ �������

�� � ��� �( ������ �%� ������������ ��� ��� � �������� �� �� ��� ������ ��� ������� & ���� �� �(��� ��� � ���� � #!! )���%��

*������ +��� ��� ��� � ���%��

� ����, -��� ��%��� ��� �&� ��. *������������� ����� �� ����. $���� �� ����

� ���� ������

/�%��� ��� �� �� ��������� �� �� �� �� ������� ��

���� �� ������ ��� ���� 0� ��� ���� �� �� ���� � �&� ��

������ �& ���������� ����%� ���� �� ��� ���������� ��

�� ������� �� ������� 1��& ������� ����� � � � �����&

���� ������ & � ��� �� ���� ���� �� ��� ���������

�� � ��%��� � �� ��� ���� 0� ��� �� � ��� � �2�����&

�������� �&� ���� ����� ��& ���%��& �� � ���� � � ��

������� �����'���� ���� ������ ����& �� ���� ����� &

� ��� �� ��������� � ��%�� ��������� �� ������

'������� $�� ������ ��������� �� ���������� �&� ��� ��

��� ����� � ��� ��� ��� ������ ���� ������������

3� �����%� �� ����� � ������ � � ��&� �������� �� ���

����� ��������%�� ��� ��� � �� ��������& ����� ���

�� ���& ���������� ���� &��� � �&� �� �� �� ���� �� ���

���������2� ��� �� ���� ���� �� ��� �� ������� ��&�

���� ��������� �� !��������� � ��"�

1��� �� �� �������� �� ��%��� ��� �� ������� �����

��� �(������ � ��� �� � � � �� ������ $����� 4 5

��� ��� � �� � � ��%��� � ����� �������� "���� �2��

�� 6� ����� �� �� ������� � ������ �� �� �&� ��� �����&

����� ��� �� ����� ��� ��� ������� ��� ����7 4 5�

-� � �� ���� ���� �(������ � �(���� � ����%�� ��

������ � �� �������� �� ����#������� ���� �������

�� � �� � �� ���� �� ��%��� � � �� ��� ���� ���� � ��

��� �����#������� �� ����� � � �����& �� �� � �� �

�� ��� ���� ����� � �� � � �����& � ������� 89:���� ��

/��� 4;5 �� ������� �� ���� ���� �� "��� �� ��%����

���� � �� � �� �2�� �� � ��� �� � ������<�������<

� ������ =*<-<*> ������� ���� ����� ��� �� ��%��� �

��� ��� �����& ���� =���� %���> � ��� �� �� �� � 2���

���� �� ��� ��� �� ������ 89:���� �� /��� ���� ��

�� � �� �� � � �� �& ������ � �� �� �� ���� ��� ��?�(�

���& ����� �� �� ���� ��� �����'��� �&� ��& ��

����� �%� � ��. �� ������� �� � �� � ��� ���

��� ��� ���� ��%�� �� �� ������& �� ��%��� ���� 1����

�� �� � �� ���� �� ������ � ���� �� �� � �� ������ $��&

�� ��� ��� �� � ������ ����� ���� ��� � �� �� ��.

��%�� �� �� ��� �� ���� ������ ��� �� ����� �� $��

?�(����� & �� ����� ����� � �� �(����� �� � �����

��������� ��� �� ������� � ���� �'������ ��

� ���� � �� �� ����� �� �� �������"��� ��� ����

���� � �� ������ � ������������� �� ���������� $��

�������� ����������� ����#���� �� ������ ����� ����

�& ��� �������%����� � �� ����� ��%������ �� �����

���� ����� ���� $���� @���� 2��� ��� �%����� �� �����

�� ����� � �� �������%� � ��� ��� ��� ����� 2�� 4;5�

$��� �� �����& ������ �%� �� � �����!��� ������� � ��

������� �� ���������� � �� 0� � �� ���� � �� �������&

�� � ���������� =� ������ ���> �(�� � � ����� �%�& �����

�(�������� ����� � �� ��� �����%� �� �� ������������

� �� ��� �����& ��� ��� �� ��� ������ ���� ��%�� �

0���� �� ������ ����� ��� A =#!! > BC;<BD

!#D#�EECDF! FG � ��� ��� �� � � #!! )���%�� *������ +��� ��� ��� � ���%��

@00, *!#D#�EECD=!!>!! !D�#

��������%������F���� �F���%��

� ���������� �� ���

"������ ��� � ���� �� �� ���� ������ =����� �� ����#

������� ���%> 4H5�

0� ��� �� � ���������� �� ��������� ����� �� ����

���� � �� ���. �� ������ ������ �� ����� � ���& �

���� ��� �� �%���� �& �� ������� & �� � � � � �� ��

�������& ��� ������ ��� ��������� ���� � ������� 4C5�

/���� �� ��� ������ ���� ��������� �� �� � ��

��� �&� ��� ����� ��� ��%� ���� ���� �� �� � �����

��� �� � �� ��&���������� � �. �����2����&� �� ������

������ ������� ���� � ������� �� �� �� � �&� �� ��

��%��� ��� 4#5�

��&� '� ������ "��

1��& ������ ���� �� ���������� ������ �� ����� � ��

����� �� ��� ��� I���9 ���� ����� ���� ����� �� ��

I�����9 ��� �� �� � �� �����& ����� � � ����� �� ��

I������9� @��� � �� ���� ��� �0� �� �(������ ��� ����%�

�� �& ����� �� 3����� 4D5 � �� ������� �� � ������

��� ������ ������� �� ����� ��� � �����2� %����� ���

���� � ����� $�� �����"���� ���% =0$> �� ����

������� �� �������� �������� � ������( ������ 4B5�

3� ��� � ��%�� ������ �� 0$� �� �����9 ����� ������ ��

'�� � ������. ����� �������� ������ �� � ������ ������

�%� ��� �� �����

$�� ����� ������ ���� ������� ���%� �� ��� � ��

������������ �������� � ����� �� ��� ���� �� ��

������ � ������ � ��� ������� ��� �� �� ������ ���#

��������� "��=*81> 4E5� 0 � ��J�� �%� �� � ���� � �� �

���� ���������� �� ��� �� ��'����& �� �������� �� �

�� �� ������� ������ %( �� ����������� & � =���� %( �

�%( � %(#�)� %(��$� 0 ������ � �� �� ��& =������& ���

����������� �� ����� � ��� �� ��������> �� ��� � ����

�2�� �& � ����� "�� ���� �� � ��������� �"� ��"� �"�#�)�"����� "���� �������� �� ���� % �� ������

� ��� �� ��� � ��� �%� � ���� ����2�� ������� & �� ��.

� ������ ��� �� �� *������� �������� $�� �������� �� ��

��� ������� � I�������9 "� �� �(�������� ��,

� � �� ����

�%� "�� � �

"���� ������� �� ������ �� ����� ������ ����� �� �

���� �� � �����2� ����!����� �� � � ��%� ��� ����� �

��� � �& �� ���,

"���� � � "����� �������%���� "����� �#����� � �� �� ���� �� ��� ��� �� �� ����� � ��� �� ����

%���� $�� ����� � �� �� ����� � ������ ��%� ��� I�����

����9 �� �� ��� �� ���� % ����� � I����9 J������ % �

�� �� ����� � $�� �� ��� �� ����� �� ����!�����

��������� 3� ��� � ����!����� ��� � ������ ��� �� ���� ��

����� ���� ��������� �� � ��� ��� �� ���� ��

������� ���� 8��& ����� � �� ��� �� �� �� ��� ��

$���� �� ��%�,

������ ����� �� � � �

! � ������

��;�

$�� ����� � ���� �� ����� �� ������ ��. � �� ���� �

�������� ���� ��� �� ������ ����

� ��� �������������� �� ��������� ������

3� ��� ������ �� ������ ������ ���� �� �������

��� �&� ��� ���� �� �(����� ��� � ���� ����,

� "������ ������ ���� �� %���� ��� � ����� �&� ���

#� $�� �� ���� ������� � �� � ���� %���� �� �� �

������ � �� ��

�� �����'��� �&� �� � ������� ��� � ���� I�����9 ��

�'��� �� ���� ��� � ����� �� %���� ����� ���� ���

�� ��������&�

3� ����� ���� �� ��� �� �� �� � �� ��& �������

�� �&� �� ��� �� ������� �� ���� ��� �� ��� ���� 8���

�� /������ 4A5� ��� �%����� �� �� � �� �������

����F0-����� *81 ��%��� ��� �&� ��� ��� ����& ��J��

�� ������ ��� �� �� ��� ���9� ������� %������� &

�� ��� �����& ���������� ����� ������ ���� 8� � �&�

����%�� ��� � ��������& �&� �� ������ � �� ��

��������� & �� ����� � *81 �� ���#!��� ��%��� ���� �

��� ���������& ��� ��2��� ��� ����� �� ����9�

��������������� & � �� ���������& �� � ����� �2���� ��%��

����� =���� �� ��� �� �� ������& ����� I��J�� �9>� 3�

������ � ������ ��� � �� �� �&� ��9� ������ & �

I��������9 � %��� �� ��� ��� �� � ��� � � ���� ���

�������� � ����

$�� ��� �� � ��� ����� �� ��2�� ������&

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47�BCH

���� � $�� �� � ��� �� �� H � ?�� �� �� 1�K��� ��� � �� �� �������

��������� /� � �� �%����� �� � ��� I����9� ���� ������ ��� �� �����

���� �8-3�-" � $L-/ =*$8@ �� ��� ;> �� ���� �� ����� ���� �(����

���� =��� *�� ��� #�#>�

��%������ � ����� �� ���� � $�� �� � �� ������ ����&

�%�� �� � ������ �����. ��� ���� �� ������� �� �� �

��'����� �� ������ ������ �� �� �� � ��� �� ���� �����

� %��� ����� ���� � �� � �������& �%�� ����&�

1������ �� ���� ���� ��� ��� ����� �� �� ?�� ��

����� � %����� ���� ���� � ����� �� ����& ���� �

���� ��� ��� �'���. �� � �� � �2���� ��� ������ ���

��� ������� ��%� ������� ������ ��� ������� �� � ��

����� � � � �� �� %��� ���� $�� ������ ��� �� �

������ ����� � ��&������ ���� ��� �� � ��� &� *���

�� ������ ��� �� ������ %������� � �� ���� ��

����� �� ���� #� ��%� ��� ������ ��� ���� 2��� � ������

�� �� ������� ��������� �� �� �&� ���

&��� �"�� �#��������

�� � �� ��'���� ��� �� ������ ������� � � � ���

��������� � ��� ���� �� ���� ����������� & �� ��

���� � � �� ���� &� ������ ����� $��� � ��� ���� �� �

�����%� � ���� �� ��%������ � ������� ���� �� ����

��� ������� �� %�� ����

$�� ��� ��� �� ����� ���� ��� DH! � HE! ��(���� ��%��� �

;!B�#!!������� %�� �� $��� ��� ���� � ;#! � #H!

=BD�E!! ������ �> �& ����������� �� �%������ �����

������� $�� ��( � �� ��� � ���%� �� ������9 ��������

� � �� ���� ��� �� ��� �� �� ���� $�� ���� �� ���

�� � �� � ������ I��J�� 9� +������ �� 3�(��� 4 !5

��%� ���� ��� ��� �����'�� �� ������ �� ��������

�����2����� �� ��� %�������� ��%��� ��� �&� ��� 3�

������ �� ��� �� �������� �� � � "�� $�� 4 5�

����� � �& �� ���%��� ��� �� � ��� �� � � K�������,

���� �� � �

� �#�(������� �#� ��

#�

� ��H�

���� � �� � ��� �%���� ��� ������ � �2��� �� ����#

��� �� �� #" K�������� � �����2�� �� ��� ����� �� ��

�� ���� ����������� ������ � �8�%# � #� $�� ���� ���

���%��� ��� ��� �� ����� �� I������9 �� ����

)�� � �� ��� ��� ��� ������. �� ��� �� �� ��

%�� ���� ����� ��� ��� ����� ���� � �� ���� �� ��

����� ������ 0� ����� � ��� ������ �� � ��� �� �� ���

��� � � �� ��� �� �"�� ��� �� �������� ��� �� �����

����� ����� ���� � �� %������ ���� ����

$�� ������ ��� ��� ���J�� � �� ���#���� �������

� ����#������ ������� �� ������ �� ����������

��� ����� � �� ��� ��� �� �� ���� � � ���� 0 ������ �

�� �������� �� ����� ����� � �&� �� �� ������ �� �(������

����& ��������� ����� 1� ���� �����&� �� ����� ����

��� �� �� ������� �� � � ���� ��� �� �� �� ��������

����� �&,

� � 8�9 9 � � �)� ���� �C�

� � ��� ��!

� � � �)� ��� �D�

���� � ! �� �� ���� �� �� ������� �������� �����. ���

�� �� �� �� ����� �� ������ �� ���� ����%�������

����� �%��&� ��� ������� �� � � ��� =� > �� ����� =�> ������� �� � ����� ���� �� �� �������� ������ $�� ������� ��

������ �� � � �� � � ���� ���� ����& ����� �� I� � ���

���� 9� ����� ���� � �� � %� �����& I���� �9 ����� �� ��

��� � ������ M�������� ������� �� ����� ��� �� � I���&�9 ��

� � ����� �� � ������ �� ����� ��� �� �������� ������ $��

����� ������9 �������� ��� ��� �� ��� ��� ���

����� �� ������� & �� � �� � ������ � ������&� �� ������

�� ���%��%� �� � � K������� ����� �� ���������� $��

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47� BCC

���� #� � ������ �� �� �� ����� � � ��%�� �& �� ����� �� ��. =�>�

=�>� �� =�> �� %���� ��� ���� ���� ����� �����& ������� � ��

������ ���� � �� ���� � /� � �� %���� =�> �� =�> �� ������. ���

����%� ��� �� ����� � �� ����� �& �� �� ��� �� *�� ��� ;�#�

���� ;� $�� � ��� �� �� ������������� ������ �� �� �( �

���� ��� I�����9 ���� �� D � E = #E> ������ �� � ������ ��

�����& �� �� ������������ � ��� �� ����� �� ���� ;�

&�&� '� :;� ��������

�� � �� ��'��� ������ ������ ��%� ���� �������� �

�� � � ������ ����� ��& �� ����� � � �� *81 �&� �� ��

������� /� � �� �� � ���� ��� �������� � ���� �� ��'���

�� ���F���������F ������ ���� �� ������ ������. �� ��

��������& � �&� �� �(��� � ���� � �� ����� ��&� 0�

�� � ����� �������& ����� �� *81 �� ��� � �������

�� �& ���� � %��� ������ ��� �� � ����� �� ����%���

�� ��� ���� �� � ��� �������& � ���� � ����� ���2�� ���

� �� :������ ����� ��� $��� ��� ��� �& ����� ��� ���

�� %��� %�� �� �� � �( �����& �� � � �� ��� ����� �

��������� �� ��� %�� � ��� ������ � �� ���

������� %��� � � ����� �& �� ��� � ���� 0�� ��

���%����� 4 #5 ��%� ������ � ������ ����� �� �� ����

�� ��� ������ ���� � %����� �� ����� �� ��� ���� ��

������ � ����� ��� �� �� ��?����� �� �� ���� �� ��

=%���> �� �� ����%��� ������� ��� ��� =�� ���� �� ��

����>� 1����� �� �� ��� �� � �� I���� 9 �& �������� � �

�� %��� � � ���� � �� �� �� ��� ���� ������� ����

������ ����� �� ���� ��%� ���� �2�� � ������ ��

������

"���� ��� ��� =�� � ������>� ���������� ��%��

%���� �� ������ � �� ����� ��� �� ���� �� ����

������� �������� $�� ����� �� ��� ����� �� �� �����

����� ��� ����� � ��� ������& �������� �� ��� ��

�����9�� $�� �� ��� �'��� �� ��� �( �� � ��� ��

�����9� �� ��� ����� �� 0� ����� � ��� �� � �����������&

������� ���������� ����(�

"���� ��������& �(������ �� � ������ #! � #! :����

��� ��� ��� ���� �� ��� �� � �. ���� � ��� '�� � ����

�� � ���& ���������2� �� ���� �� ���������� �����

���� ���� �� �� �� ����� ������� ���� �� � ������

��� � $�� ��� ���� �� �� ��� ��� ���2� �� �

������ ��� ��� �� ���� ��� 0$ ��� ������ ������������

��%� �������� �� ��� �� ���� ��� ���� � �� �� �� �

��� ���� ��� I����9� L�� �� ������ ��� �� %����

��� � ��%�� ��� ���� �� I������9� � ����� � :������ �����

�� ��� ��� �� �� �� ����� 3� ��� ���� *81

������ ���� I�� ���9 �� �� �( ������ �� �� �����������

�2�� ���� ������� $�� �&� ��9� ���� ��� ��� �%��

�� � ��� ������ = � �� ����2� ��� �&>,

� ������.

#� �� ����� � ���.

;� �� ��(��� ����

$�� �� ��� ������ � �� %���� ������ ��� �� ���

�� �� I����9 � I$��9 ����� �� �� ���� ��(���

��� $�� �&� �� ����� �� ����%� � ����� �� ���� �� ���.

� �� ����2��� �� �(����� �� ��� ; ����� �� � ��� #� 0�

�� �&� �� I�����%��9 �� � �� �� ��� # �� ��� ����� � �

�� =���� ��� ������ �� � ��� ���>� ��� � ���� �(��� �

����� ����%��� � � ���������� � ��� ;�

&�&��� '������

$�� ������� ���� =���� H> ���� �� �������, �� ���

������� %��� � � %� �� ������ �� � �� �����2��

�� ��� %�� � %� 4 !5 �� I����9 =�> � 4! 5 �� I ��9

=*>� /� � �� �� 2��� I ��9 �� ��� ; �� �� ��� � I� ��9

������� �� ��� �� �����& �������� �& �� ��� �( ���

������������ ����� I�����9 �� �� �� ��� �� �� ��� �

$�� ��� ���� ������ �� I��� � � ��9 � �� ������

���������� ����� ��� � � � ���� ��� ��� �� � �����

�� %���<�� ��� %�� � � �� ���� �� &� $�� � � ��� ���

�� ���& ��� � ��� �� & � $�� ������ �� �� �������

4 #5,

� 8� %��� %�� � %% � � #E �� �� ��� %�� � %� � �#

����& �� ��� �� ������� %�� �� � � ;!� $�� "� ��

� �� �� �� "%� � � #E� �� I%���9 �������� � �� ��

����� ��� ��� �� "�� � �#� ��� I�� ���9 �������� ��

$�� �� ���� ��,

�� �

�"%� � %%� #E

�"�� � %��#

�B�

$�� ����� � ��� ��� �� I��������9 �� %��� ��

�� ��� �������� � �� �� �� ������� 3� ����� � �

��%� �� %��� �� �� ��� �'��� ����� �

#� �� �� �� � ��� :������ ����� ��� �� �������

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47�BCD

���� H� *����� �� �� �� �� ���&� ��%��%� �� ������� �� �� ���� $�� %��� ���� % �� ����� ��� � �� � �� �� ��� ��� �� ������ �� �� �( � $�� I���

� � ��9 �� � ����%��� ���� �� ������ �� �� ���� �� �%� ������ �� �� ����� �� �� $��� ��� � �� ������ � � � �� ��� *81. ���� �� ��� #� ��

�(������ *81 �� & # �� � �����

����� � �� ���� �&,

� � �� ������ �E�

;� $�� ���2�� ��� �� �� ����� � "%� �� "�� �� ���

���%�����& ����� �� ���� :������ �� �� ������

���%�,

"%���� � � "%����� �������%%���� "%����� �A�

"����� � � "������ �������%����� "������ � !�$�� I������ �����9 � ����� J��� �& �& %% �� %� ��

�� ��� � �� ��� ��� � � �������� � ��� ��

H� $��� ��'����� �� ���� � �� ��� %���<�� ��� � � �� ��

������ �� �

� � �� �� #;CE ������ ��� ��� �� ������� $�� �� ���

��� #! � #! �'��� ���2��� ���� �� � �����& ��� ���

���� ����� �� C!�!!! ����� ��� �� ��� ������

����� �� ������ �� � � �'��� ���������� �� ������� ������. �� ���� �������� � �� � ������ ����

$�� ������� � � � ������� �� ������ ������& ������ �

����

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47� BCB

���� C� $�� ���� � ��� �&� ��� $�� %��� ���� % �� �� � ���� *81. �� ����� ������9 �%�� ��� ��� �� ���� ����� � � I2��� �������9 �� �� ���

������ $�� *81 ����� ��� �� ���� ��%���� �� ������ ���� �� � � ����� ����� � ����

���� D� $�� �� �� ������%� � ������ �� �� � ���� �� �&� �� ��� ����� �� ���� � ��� ����� �� � �� �� I���� �� 0N9 $��� �� ��� �� �� ���� � �

��� �� ��� ������ ������� �� � � � �� �� ���� $�� ���� � ��� ���� �� ��� � ��������� �� �� ��� � �� ���� �� &� �� �� � �� � � �� �� �� �� � �� ����

�� ������ � ������� ��� $�� IN9 �� �� �� �� ���%�� �� I����������%9 ������ � �� �� ��� ��� ��� ���� % �� �� ��� ������ $�� 2��� ��������� ���� � ��

� *$8@ �������

&�&�&� '��#���������

$�� 2� � �� �� ��������� � �� � �� � ��� ��& &��

���� ���� ���� $�� ��� ��� ��� �2�� ��� �� �� ��� �� ��

��������� �&� �� ����� �� ���� C�

L��� � � ��� �� ��%�� ���������� ����� %�� � %��� ����� � � ��� ��� �� ���� $�� ������ �� ��

�� ���� � ���� �� �� ��� �������� "%� �� �� ����

�� ���� �� &� $�� �� ����� ���������� � ����

I��������������9 ��� ����� � � I�� �����������

��������9� �� � �� �������� ����� �� ������� ��

�� ��� �� & ������� �� ������ $�� ��� 9� ���� ���

�� ��� � �����. �� ������ �� ����%��� ������� &

������ ����� � ����� ��� �� ���������2�� =8� �����

����� ������� � ��� � ���� � I���� �� 9 �� ���

������ �� ��%�� ��O> 3� ���� �� �� ����& ��������

��� �&� �� ����� �� � �� ��%� ���� ��� � � ��� ���

��� �� �� �� ��� �%�������. I������ ���9 �� ��� ��

����& ������������ �� ���� ������ � ��� �& *����

�� 3�(��� 4 ;5� �� � ��& �� ��� ���� %���� �� ��

����� ��������� ���� ���� �� ���� �� %���� �

������ � � ������ �� ��������������� � ����#

�" ""� ����� �� � ��%�� ������ ��& !� ��

�������������� �� � ���� ����� �� ��� �� �� ��

I�������9 � I���������9 � � �� 8��� � �� ��� �����

�� ���� �& �2�� %���� ���� ���� ��%� ����

�(��� �� �� ��� �� �� �� ���2�� ���#%������

����� =*�� ��� #�#�;>� 3���� �� ��� �� ��������

����%�� � �� ��� I�(���� �&9 2(���� ��� �� �� ��

�������& � & � I�� ��9 � ���� �& �����������

%����

&�&�6� '��#%������

8��� �� � � ��� ���� ��� ��� ���� ���� �& ��� �2��

�� ������ �� �� �� � ������� �� ����� �� ������

�� ��� ��� ���� �� ����� �� ���� D� $�� ���� I3��� �� 0N9

������ �� ����� �� & �� �� � ���� � � ��� �� ��� �

�� ��( ���������� ����� � � �

��� ��� ��� �� ���� � ��� ��������� �� �����%�. ��

��� �( ������� �� �� �� �� �&� �� ���� �%� �� ����

���� ������ �� �������,

� 3� ��� �� ���� ��� �� &� �� ������ �� ����� %���

%�� � "%� � �� ����� %%� �� � �����. �� ��������

��� �� ��� %�� � �� ��� � �� ��� �(��� ��

#� $�� ������ ��� ����� �� ��� I���������9 ������� �� ��

�� �� ��� "�� �� � �� � �� =� ��� ����� ��&� ��

I���������9>� $�� ��� �� �&� �� ������ �� �'���

�� ��� ��� ������� �� �� ����%�� ���� ���� �� &�

0� �� ����� �� ���� �� �� � �� 2� ���� � ��� � �� ��

�'���� �� �� �� � �� �� ������ � �� �� � ��

������ ��

;� �� � �(��� ��� �� I ��9� �� �&� �� I�(��� �9 � ����%�

���� ���������� ���& � �� ��( �� & �� �� ��'������

3� ����%� �� ��� �� �� ���� ���� � ?�� �� �

�8������� ������������ "����

H� 0� �� 2��� = �� �� ��> �� &� �� I ��9 ������ ��

�&���&���� �� � I� ��9�

3� ������ �� �� ������� �� ���� � ��� �&� ���

�� �� ���� �����������& ����� �� ��� �� ������2�� ���

�� ������� �� ���. ��& �� ����%�� �����������

������� �� ��������� �� ����� ����� ���������

�� ��� ��� �( �� �� �� ��� ����� ��� ��&��� ����.

�� �(������ � %��� �� � ��2� ���� �� � �� ��� � ��

���� ���� �� ����� ��������� �� ����� ��������

���� J�� ������� ��� ��2� ���� � ���� ������� $��

�������� ����%� �� I���� �� 09 ����� �� ��������

��?������ �� %����� � ����� ��� ��%� �� �������������

���� $�� ������������ ����� � �� ������ ��� ��

���������� ������ �%��

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47�BCE

���� B� $�� ���%��� � � � �� *81 �� & � $�� ���%���� ������ �� �� �� ��� ����. ���� �� � D � E ����� �� ������ $�� ��� �� �� ��� � ��� � �� ���

������� ���� � �� /� � ��� �� �%���� ������� ��� �� �� ��� ����� � ������ ������& ����� �� �����. ��� �� �� ��� �� :������9� ���� ����� 0�

�� ���� E� �� ������ �� ���������� ������� & ���� & �� ���

� ���������� �������

3� ��� ����� %����� �(������ �� 2������ $��

�� ��� ���� ��� �� ������� �� �� ��������� ������,

� *81 ������.

#� *81 �� , ��� ��� ���� � ���.

;� *81 �� , ��� ����� � ��� �(��� ����

6��� :;� �������

���� B ����� �� ���%��� � � � �� �� #! � #! �� & .

���� E ����� �� C � C �� ��� ���� �� �� ��� �� ���� &�

$�� �� ��� ���� �� �� I��� �2 9 ���������� %����

�� �� ����� � ���%��� � ���� ������� /� � ��� ��

���� B� �� ���� ���� � �� I�����9 � ��%� �� �����

�� ��� � ����� �� �%���� ��. ��� �� �� ����������

������� ��� �� �� ����

6�&� :;� ���< ������� ���������

3� ��� �(����� �� ��������� �� �� *81 �� ��

������ �� �� �� �� � )��� �� ����� ��� �� � �� �����

� ��� �� �� �&� �� ���%�����&. �� �� � � ������� ��

���� ��� �� �� �� �� $���� �� ����� �� $���� �

$� ���� ���� �� �� ��2��� & ������ �� ���� �����

� ���� �� ����%� �� ������2�� ��� ������� � �� ������

�� �� �� = � �� ����� �� ������, BC �� B!>� $���

����� ��� ���� ��%� ����� �� �� �� � ���� ��� ��

�� � ��� �� ���� ��� =%������� >� 0� ���� A� �� � ����

�������� �� �� ���� ���� ��� �� ��� � ������ ��

������ ���� � ��� ������� �� !��� �� ��� 0 �� �� � �� ���

�� ���� �� ; ��� ��� ��'��� �& �������. %���� ���

���& ���������2� �� �� �� ������& ��������� � # �

��������� ��������� ����� �� ����& �� #� =$�� �� ������

���� � �� !P �� ���O> 3� �&�� ������ �� ��� �� �

�����'����� �� �� ������ ��������� �� �� � ���� �� ;

=��� ���� #>� � ����� ��%��� � ��� ����%� ��� ��������&

���� �� �������� ��� ��� ��������� 0 �� '�� � �������

%���� �� �� ��� ��� � I���� ��9 �� �� �� ��� � ;� ����

��������� ���� ���� ��� ��� ��� ����& �� ����� . �� � ����

��& �� �� � ���� ������&� �� � ��� �� �� ����O *�����

'��� �& ������� ���� �� ������� ����%�� �� ��� �

8� �&� �� ����� �� ���� ������� & ���� � � ��� I�����

��9. ����� �� � � � ��� �� �� �(���� �& �&� ��� /����

������� �� ��������� �� ��� �&� �� �� ��������

=����� � ��� ����� �� �� EP>�

6�6� :;� ���< ����#��������� %������

������&� �� �(����� ��� ���� �� �� ���� ����� �����

��� � �� ���� ������ �� ���� ��� �� �� ���� 8��� ������

�� �%���� ���� � ���� �� ����� �� ����� ��� �� ��

���� ����� � ���� �� � ��� ������ �� � �(��� ���� ���� ��

��������

$���� # ����� �� ����� ��� �� �� ���� �� ��

��� ��� �� ���� ��� �� ��� ���� �& ������� �� �� ����

)���� �� ������� �� %�� �� 4 !5 �� 4! 5 � ������

I����9 �� I ��9� ����� �%��&� @�� � ������2�� ���� ��

�� ��� �� �� ������ � "��9� 9 � � #� ��� ������� ��

�������,

"��9 �! �� ! � "��9 � !�#C

�� !�BC � "��9 �

"��9 � ������

������� � �

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47� BCA

���� E� ���� �� ���� � �����2�� ��� �� � C � C ������ �� ��� �� ���� B�

8���%� ��� ������ �� ������� %�� �� ����. ���� �� �� �� ��

��� �� � ���� ������ � $��� ���� � ���� ��� �� �� ������� �� ��

���� �� ������ � �������� � �� ������& �������� %��� �� ���� ��

��� ������ ��� �� �� ��

$����

@�������� �� �� ��� ��� ���� � ��� �&� ��� $�� ������ ������ ����

�� ���� �� ��� ���� ��� �� ��� �� �� �� �� I+�9 ������ �� ���� ��

�� ������2� ������ �� ��� �� ��� �� &

$�� ��, ���� � ��� �&� ��

$�� ���� ��� $� �� ����� +� �������� P )�

��� �

CC # ;�DH

# C H B�EH

; CC H B�#B

H #B C E�C

C CC D !�A

��� &

CC ! !�!!

# CH �EC

; CC ! !�!!

H CH ; C�CD

C C# �A#

��� 6

DC C B�DA

# D; ; H�BD

; D! A C�!!

H CA B �ED

C DH D A�;E

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47�BD!

���� A� @�������� �� �� ���� � ��� �&� �� �� �� �� �� ��� =�> �� =�> �� �� ���� ���� � ��� ���� � =���� �� ������ ���� ��� �� �� ��� ����� �� ��

��� ������> �� �� �� ������. =�>� => �� �� I�����%�9 ������� �� �� �&� ��� I*�����9 ���� ���� ������& ������2� ������ ��� �� ����. �� � ���

��� ������ �� ��� ��� � ; �� %��� %���. ���� ������ � �� �� �� � ����� �������

���� !� �� �%� ��� ��2��� �� *81 �� & �� �� �� ������ �� �� �� �. ���� ���� ��������� �� �� ��� �(�� � ����� �� �� �� � �� �������� /� �

�� �� �� �� ��� �� '�� � ����� ��

/� � �� �� ��� �� �� ����� ���� �& �� ���%� �����

���� �� �� ��� ������ � ����� �� ����� �� � ����������

2�� ��� �����'��� �& ���� �� $�� ����� ��� ���� ��

������2�� ��� �� �� �������� �� ����� /� � �� �� ���

������ � �� ����� ������� & � ������� & �� ���� �� �� ��

���& ������ %���� �� ��%�� ���������2�� ����

$�� ������� �� �� � �� ��� ���� ������ �����������

�� ��� ���� =���� �� 4! !5 � 4 5� ����� ���� ���� �

���%��� �>� M�� ��� �� ��� I���������9 �� �� ���.

������ �� ���� �� �� ���� �� =�� ����� ��� ������

����> %��� ���� ��� � �� I ��9 ����� ���� � �� ���

��� � M��� # �� ; �� � ����& ���� �2�� ��� � �� �� &

�� ��� I� ��9 ������ ������ ������ ������ �� � � ��� �

�� ����&����� ���2���� �&� �� �� ����� �� ���

��� ��� ����� � �(��� � �� �'����

�� �� ��� ��� ����� �� �� �&� �� � ���� � �� �� �� ��

%� ��� ��'����� �� �� ��� � �� ��� �� �����������& ���

*81�� ���� ! ����� �� ������� ��'����� �� �� ��

������ �� �� �� ���� A �� �� & � $�� ���� ���� ��

���� ��� �� ���� ��� �� �� ������� ����� �� �� %���

��'����� ����� �� �� � ������. ���� ����������

� �� � � �� �� ���� ���� �� ������ I*9 �� I)9� ������

�%��&� �� ���� �� ����%� ��� � �� ��� �� �� �

����� �� ��� ��� �� ���� �� ���� � �� ����� ��� ���

�� ��� �"�� ���� �� ������ ���� ! ���� �� ��

:;�. �� ��� ����������� ������ I����� ����&9

������ =�������� �� �� )������� ��� �� � ����� ���

������O> ���� ����� ����� �� ������ �(��� ���� �� ��

�� � ��%� ���� �� ����& ������ �� �%� & ��2��� ���� � ��

��� �� �� %���� �� ���� �� ������ ���� %�& ������O

� �����������

$��� ���� ��� ����� � � ����� %�������� �� �������

��� ���������� 0 ��� ������ �& �� ���� ��������� ��

���������� ��%��� ���� $�� ��������& ���� � �����

��������� ���� � � ��� ����������� ������� � �� �

�� �'��� �� ����� �� �� � �� *81 �� ��� �� ����

������� %���<�� ��� ���� ����� *����'��� �&� �� ���� �����

��������� �� �� � �� ��������& � %������� � ����� �

���� �� �� � � �& �� �&� ��� $�� ���������

�� �� �� �� �� ��� �(���� � �� �� ����� �� �� *81

���� �� ��� � I� � ���9 ���� � ��� �&� �� ��� ��� �

���� �(��� ��� �� �� �� � ��� ��& ���� �

����������

4 5 )��� $������ ����� �%� ������� �� � � �� ���� @�&������& -�%���

CC = A;#> EA<#!E�

4#5 /� *����J��� �� $������ �� +���� 1���� �� ��� �� �� ���������

���, � ����� �� ��� �������� ����������� ; =;> = AA;> ;EB<H!!�

4;5 �� 89:����� M� /���� $�� ����������� �� � ����� �%� 1��� ����

���� @���� 8(��� ABE�

4H5 /� *����J��� -��� �� �� ����������� �� ������ �� ��� ��� ��%��

�� ���, �� ��� �%� ����� �� ���� +���%���� +��� -������ ;A

= AA!> #!C<##A�

4C5 1�K� @����� ��M� 1�K����� "����� ������� ��� �� ����( ��

���� � ������� ������� �� ��'���� ��� �� �� �� � ���� ����,

�� �� �%����� �� ��� ���� ����& �&� ���� +���%����

/���������� !D = AA#> H;A<HHD�

4D5 "� ������ $� 3������ -���� �%� 2��� �� ���� ����� ���� �� �� ��

�����& � �� � �� �(� ������ �� @�&������& AC = ADE> # C<#H;�

4B5 0� ��J� �� :� $������ ������� �� %����� ��� ��� �� ��J�� � �� �����&

����� ������ �� �(� /� �� ;D! = AA#> ;H;<;HD�

4E5 $� :������� *����8�������� 1���� *������ +����� AAC�

4A5 �� 8���� L� /������� -�� ��������� �� ������ ��� � ����� �����

������� ���� @�������� �� )���� AD 3������ �� �%����

1����� -��� ���� 0))) ����� � *���� &� AAD�

4 !5 0� +������� �� 3�(���� � %�������� ��������� � ����� �&� ��

�� ��� ����� ���������� �� ��%��� ��� �� %����� ��%������ ��

-��� ��� �� �� ������� *&� ��� D = AAC> #DB<#EA�

4 5 ��+� 3� ���� $�� �� �( ������, ��� ����� � ��� �� ������ �

����� ������� ����� � ������� K������� �� 0���� @�������� ;A

=;> = AEB> ; <;#B�

4 #5 Q� 0��� -� ���%������ ����� �� ��� � ������ ��� �& � ����%���

:����������� ������� ����� ��� AA 0))) ���� ��������� ��

/���� /� ����� %��� CBD� AA � �� CE �

4 ;5 1� *���� � �� 3�(���� ��� �%� ;" ��J�� ������ ��� ��� ��� ��

��� %����� 0))) $����� ���� �� @� �� ����&��� �� 1������ 0� ���

������� H =#> = AA#> !B< #;�

+� ,�"�� -�-� ���( . �"�� ��� /����� ��"������ �0 1&22�3 456�47� BD

$���� #

-���� � �� �� ������#%������ �&� ��� ����� ��� �� � �� ��� �� ���

�� ���%���� �� � ������ �� ���� &� 0� ��� ����� �� ������ ����� ��

����� ��� ������ ������ � ���� ��� ���

$�� ��, �(��� ��� �&� ��

$�� ���� ��� $� �� ����� +� �������� P )�

��� �

CC A D�;D

# C �AD

; CC E H�CH

H #B ; �

C CC # ;�D;

��� &

CC ; C�HC

# CH �EC

; CC �E#

H CH # ;�B!

C C# # ;�EC

��� 6

DC # ;�!E

# D; # ;� B

; D! # ;�;;

H CA ; C�!E

C DH ; H�DA

Recommended