View
23
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
LİSANS BİTİRME PROJESİ
ARAZİ TİPİ MAYIN TARAMA ROBOTU
GÜLSÜM ÇINAR 196090
UFUK ALAGÖZ 196133
MUSTAFA KIZILDAĞ 196070
YRD. DOÇ. DR. ADNAN CORA
Mayıs 2012
TRABZON
T.C.
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
LİSANS BİTİRME PROJESİ
ARAZİ TİPİ MAYIN TARAMA ROBOTU
GÜLSÜM ÇINAR 196090
UFUK ALAGÖZ 196133
MUSTAFA KIZILDAĞ 196070
YRD. DOÇ. DR. ADNAN CORA
Mayıs 2012
TRABZON
III
LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU
Gülsüm ÇINAR, Ufuk ALAGÖZ ve Mustafa KIZILDAĞ tarafından Yrd. Doç. Dr.
Adnan CORA yönetiminde hazırlanan ‘Arazi Tipi Mayın Tarama Robotu’ başlıklı lisans
bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme
Projesi olarak kabul edilmiştir.
Danışman: Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA ……………….
Jüri Üyesi 1: Öğr. Gör. Cahit ALTAN ……………….
Jüri Üyesi 2: Doç. Dr. Haydar KAYA ………………..
Bölüm Başkanı: Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ ……………….
V
ÖNSÖZ
Bu projenin gerek teorik gerekse pratik olarak hazırlanmasında yol gösterici olan
kıymetli hocamız Sayın Yrd. Doç. Adnan Cora’ ya ve Öğr. Gör. Oğuzhan Çakır, Arş. Gör.
Ayhan Yazgan ve Arş. Gör. Emin Tuğcu’ ya şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Ayrıca
şimdiye kadar bize teorik ve deneysel olarak öğrettikleri ile bizi bu projeyi
gerçekleştirebilecek seviyeye getiren tüm hocalarımıza, öğretim ve araştırma görevlilerine,
maddi ve manevi olarak eğitim ve öğretim hayatımıza yön veren ailelerimize de teşekkür
ederiz.
Mayıs,2012
Gülsüm Çınar
Ufuk Alagöz
Mustafa Kızıldağ
VII
İÇİNDEKİLER
Sayfa No
Lisans Bitirme Projesi Onay Formu III
Önsöz V
İçindekiler VII
Özet XI
Semboller ve Kısaltmalar XIII
1. Giriş 1
2. Teorik Altyapı 3
2.1 Robotik Sistemlerin Tanımı 3
2.2 Robotik Sistemlerin Tasarımı İçin Teorik Altyapı 3
2.2.1 Robotun İşlevinin Tespit Edilmesi 3
2.2.2 Amaca Uygun Algılayıcıların Belirlenmesi 4
2.2.3 Robotun Mekanik Tasarımı İçin Teorik Altyapı 4
2.2.4 Elektronik Devre Tasarımı ve Motorlar İçin Teorik Altyapı 5
2.2.5 Mikrodenetleyici 6
3. Tasarım 7
3.1 PIC 16F877A ve Yapısı 7
3.2 Motorlar 9
3.2.1 Servo Motorlar ve Özellikleri 10
3.2.2 SM-I4303R Servo Motor 11
3.3 Algılayıcılar 13
3.3.1 Algılayıcı Çeşitleri 13
3.3.2 MZ80 Endüstriyel Sensör 14
IX
3.4 Regülasyon Devresi 15
3.5 Metal Detektör Devresi 18
3.5.1 Osilasyon Devresi 19
3.5.2 Frekans – Gerilim Dönüştürücü 22
3.6 El Detektörü 24
3.7 LCD 24
3.8 Programlama 26
3.8.1 LCD nin programlanması 28
3.8.2 Tuş Takımından Okuma Yapılması 28
3.8.3 Servo Motorların Programlanması 29
4. Sonuçlar 30
5. Yorumlar ve Değerlendirme 31
Kaynaklar 32
Ekler 33
Ek 1. Standartlar ve Kısıtlar Formu 33
Özgeçmiş 35
XI
ÖZET
Gerçekleştirilen proje belirli bir alanda mayın tarayan robotik bir sistemdir. Piyasada
bulunan bir oyuncak arabanın gövdesi üzerinde gerekli çalışmalar yapılarak bu projeye
uygun hale getirilmiştir. Öncelikle servo motorların döndürebileceği tekerlek türü
belirlenmiştir. Bu nedenle arka tekerler çıkarılıp yeni tekerlerin montesine engel olabilecek
kısımlar kesilerek motorlar karşılıklı olarak yerleştirilmiştir. Bu aşamadan sonra tasarımda
yer alan diğer konular ele alınmış ve gövde bu çalışmalar için tekrar düzenlenerek son
halini almıştır.
Lisans Bitirme Projesi için hazırlanan bu tezin gövde kısmında, projeye temel oluşturan
teorik çalışmalara yer verilmiştir. Bu doğrultuda yapılacak tasarımda dikkat edilecek
hususlar belirlenmiş ve tasarım konularına da yer verilmiştir.
Pratikte kullanılacak tüm parçalar için seçenekler araştırılmış ve yapılan denemeler,
tezde yer alan çizelgelerdeki özellikleri dikkate alınarak en uygun parçalar seçilmiştir. Bu
seçimlerin ardından proje gerçekleştirilmiş ve mekanik olarak kullanıma uygun hale
gelmiştir. Bir adet kızılötesi MZ80 sensör, bir adet PIC 16F877A, bir adet LCD CA1602H
ekran, 2 adet tam tur servo motor, metal detektörü, ve gerekli besleme voltajı elde etmek
için LM7805 gerilim regülatörü kullanılmıştır. Bu adımdan sonra robotun hareketi için
gerekli yazılım pratikte sürekli denenerek kullanılan mikrodenetleyiciye yüklenmiştir.
XIII
SEMBOLLER VE KISALTMALAR
ADC : Analog-digital converter
Akü : Akümülatör
cm : Santimetre
CPU : Central processing unit
DC-AC : Direct current – alternative current
FET : Field effect transistor
GPS : Global positioning system
gr : Gram
kHz : Kilohertz
kW : Kilowatt
LCD : Liquid cristal display
LDR : Light dependent resistor
mA : Miliamper
mW : Megawatt
mm : Milimetre
ms : Milisaniye
nF : Nanofarad
ns : Nanosaniye
rpm : Round per minute
1
1. GİRİŞ
“Metal detektörlü arazi robotu” konulu bu projede; mikro denetleyici, detektör devresi
ve algılayıcıların kontrolünde engellere çarpmadan ilerleyen, verilen konum bilgileri
doğrultusunda belirtilen alanı tarayarak metal içerikli cisimleri saptayan bir robot
geliştirilmesi amaçlanmıştır. Proje, mekaniksel, donanımsal ve yazılımsal kısımlar olarak
üç temel aşamada tasarlanmıştır.
Donanımsal bölüm; motorlar, sensör ve detektör devresinden oluşmaktadır. Robotun
hareketini sağlayan 360 derece dönüş açısına sahip iki adet dc servo motorun yönü ve hızı
mikro denetleyiciye yüklenen program yardımıyla kontrol edilmektedir. Projede kullanılan
kızılötesi endüstriyel sensör yaydığı kızıl ötesi ışığın cisimlere çarpıp geri yansıması
prensibiyle çalışmakta ve söz konusu tasarımda mikrodenetleyiciye yüklenen algoritma
vasıtasıyla engel algılamak amacıyla kullanılmaktadır. Sensörün algılama mesafesi engel
olarak tanımlanan cisimlerin şekline ve rengine göre değişiklik göstermekle beraber
yaklaşık olarak 80 cm dir.
Projenin önemli aşamalarından biri olan metal detektör devresi ise; osilatör, frekans-
gerilim ve analog - dijital dönüştürücülerinden oluşmaktadır. Osilasyon devresi temel
olarak yaklaştırılan metal cismin devredeki bobinin endüktansını etkilemesine bağlı olarak
osilasyon frekansının değişmesi prensibine dayanır. Osilasyon frekansında meydana gelen
değişiklerin mikro denetleyiciye aktarılma işlemini mümkün hale getirmek için frekans –
gerilim dönüştürücü LM33 entegresi kullanılarak tasarlanmıştır. Frekanstaki değişikliğin
gerilime dönüştürülmesinden sonra bu analog veri dijital veriye çevrilerek mikro
denetleyiciye aktarılır ve böylece robotun metal içerikli madde tespiti durumunda geri
bildirim yapması sağlanmış olmaktadır. Robotun mekaniksel kısmı hazır bir omurgada
yapılan değişikler ve düzeltmelerden ibarettir.
Yazılım ise mikro denetleyicinin motorları, sensörü ve detektör devresini yani
donanımsal bölüm elemanlarını kontrol ettiği algoritamalardan oluşmaktadır.
Robot tasarımı üzerine yapılan çok sayıdaki çalışmaya gelişen teknolojinin paralelinde
her gün bir yenisi eklenmektedir. Bahsi geçen tasarımlar amaca, işlevselliğe ve maliyete
göre farklılık göstermekle beraber tüm bu çalışmaların en genel amacı insan hayatını
2
mümkün olduğunca kolaylaştırmak yönündedir. Bu projede gerçekleştirdiğimiz robot da
metal içerikli mayınların tüm arazi koşullarında tespit edilerek, insan hayatının tehlikeye
girmemesi amaçlanmaktadır. Mayın detektörlü arazi robotu tasarımı bazı ek donanımlar
kullanılarak geliştirilmeye son derece açık olması yönüyle gelecek vadeden bir projedir.
Yapılan tasarım paralelinde hazırlanan raporun sonraki kısımları mekaniksel, donanımsal
ve yazılımsal aşamaların anlatıldığı üç ana bölümle devam etmektedir. Proje ile bilgiler
yapılan teorik araştırmalar ve deneysel veriler altında söz konusu üç bölüm altında ayrıntılı
olarak paylaşılmıştır.
3
2. TEORİK ALTYAPI
2.1 Robotik Sistemlerin Tanımı
Robotlar; mekanik ve elektriksel sistemlerden meydana gelen, çeşitli algılayıcılar
vasıtası ile çevresini, kullanıma amacına uygun ve programlandığı gibi algılayabilen ve bu
amaca uygun bir şekilde hareket eden, duran aygıtlardır. Bir sistemin robot olarak
adlandırılabilmesi için algılayıcı veya algılayıcılar bulundurması, algıladıklarını
yorumlayan bir programa ve amaca hizmet edecek fiziksel donanıma sahip olması gerekir.
Kullanılan sensörler, program ve fiziksel donanım robotun kullanım amaçlarına göre
farklılıklar gösterecektir.
Teknolojideki gelişmeye bağlı olarak robotların kullanım alanları her geçen gün
artmaktadır. Otomotiv, tekstil gibi mekanik üretim alanları başta olmak üzere ar-ge, uzay
teknolojileri, tıp, askeri alanlar, havacılık, uzay ve deniz araştırmalarında, eğlence sektörü
vb. alanlarda robotlar sıkça kullanılmaktadır. Bu alanların yanı sıra nükleer santral gibi
insan sağlığını olumsuz etkileyecek ortamlarda da kullanılması kaçınılmazdır. Bu ve
benzeri amaçlarda kullanılan robotlar yine kullanım amaçlarına göre çeşitli avantajlar
sağlar. Mekanik üretim faaliyetlerinde kullanılan robotlar; maliyeti azaltmakta, zaman
kazancı sağlamakta ve iş kazası riskini önemli ölçüde azaltmaktadır. Bunun yanında askeri
alanlarda kullanılan robotlar da can kaybı riskini en aza indirmektedir.
2.2 Robotik Sistemlerin Tasarımı İçin Teorik Altyapı
2.2.1 Robotun İşlevinin Tespit Edilmesi
Robot tasarımının ilk aşaması, robotun hangi amaç için kullanılacağının belirlenmesidir.
Bu amaç belirlenirken, kullanılacağı alanda ne gibi avantajlar sağlayacağı, uygulanabilir ve
geliştirilebilir olması dikkat edilecek konulardır. Bunun yanı sıra maliyeti ve donanımsal
kısıtlamalar gibi optimizasyon konuları da dikkate alınmalıdır. Bütün bu kriterler göz
önüne alınarak, metal mayınları tespit edebilecek bir robotun gerçekleştirilmesine karar
verilmiştir.
4
2.2.2 Amaca Uygun Algılayıcıların Belirlenmesi
Şekil 1 de görülen çeşitli algılayıcılar; ısı, basınç, manyetik alan vb. fiziksel
büyüklüklerin değişimi algılayarak onları elektriksel büyüklüklere çeviren sistemlere
verilen addır. Birçok endüstriyel uygulamada kullanılan algılayıcılar robot tasarımında ise
kullanım amacının belirlenmesinden sonra arazi koşullarında karşılaşılabilecek fiziksel
engeller, ölçüm yapılması istenen büyüklükler, algılanacak koşullar vb. konular
düşünülerek tespit edilirler.
Şekil.1 Algılayıcılar (endüktif, kapasitif, optik)
2.2.3 Robotun Mekanik Tasarımı İçin Teorik Altyapı
Robotun mekanik tasarımı robot işlevi, kısıtlamaları gibi konular için en önemli tasarım
konularıdır. Mekanik tasarım yapılırken; robotta kullanılacak elektronik devreler, kontrol
ünitesi, motorlar, besleme kaynakları (akü ya da pil), algılayıcılar ve diğer mekanik
aksamlar uygun şekilde tasarlanmalıdır. Bu aygıtların ağırlıkları, fiziksel olarak
kaplayacakları alan, elektriksel olarak harcayacakları güç göz önüne alınarak tasarım
gerçekleştirilmelidir. Robotun mekanik tasarımı çoğu zaman üretim problemleri ve maliyet
açısından sınırlı seçenek ve koşullarda çözümlenebilir. Bu çözümler arasından, hazır
modül kullanmak ya da önceden oluşturulmuş mekanik sistemlerin omurgasından
faydalanmak daha kolay ve ergonomik çözüm sağlar. Şekil 2 de yer alan metal detektörlü
robotun gövdesi ve ön tekerleri daha önce oluşturulan bir sistemin şasesi kullanılarak
tasarlanmıştır.
5
Şekil.2 Metal detektörlü robotun fiziksel görünüşü.
2.2.4 Elektronik Devre Tasarımı ve Motorlar İçin Teorik Altyapı
Mekanik tasarımdan sonraki konu bu mekanik aksamın hareketini uygun şekilde
sağlayabilecek motorların ve temel elektronik devrelerin tasarlanmasıdır. Robotun motoru
seçilirken, kullanılan mekanik aksam, sistemin ağırlığı ve robotun çalışma alanı
incelenerek gerekli devir sayısı, motorun çalışma gerilimi, çektiği akım gibi faktörler ile bu
koşulların sağlanabilmesi için gerekli motor sayısı ve çeşidi belirlenir. Bu projede bu gibi
koşullar dikkate alınarak 2 adet tam tur dönen servo motor kullanılması kararlaştırılmıştır.
Bunun yanı sıra detektör devresi için 1 adet yarım tur servo motor kullanılması
planlanmıştır.
Tasarımda önemli konulardan biri de elektronik devre tasarımıdır. Bu projede ise robot
işlevi açısından metal detektör devresi kullanılacaktır. Bunun yanı sıra farklı gerilimlerle
beslenen devre bölümlerini beslemek üzere regülasyon devresi ve metal detektör
devresinin çıkışındaki frekans değişimini gerilim değişimine dönüştüren devre de
tasarlanmıştır.
6
2.2.5 Mikrodenetleyici
Bu aşamada robotun kullanım amacına, Şekil 3 de yer alan akış diyagramına hizmet
edebilecek ve elektronik devre tasarımına uygun mikrodenetleyici ve kullanılacak
programlama dili ön araştırmalarla belirlenmiştir. Kullanılacak mikrodenetleyici PIC
16F877A olarak seçilmiştir.
Şekil 3. Robot tasarımı ve akış diyagramı
7
3. TASARIM
3.1 PIC 16F877A ve Yapısı
Mikrodenetleyiciler; programlanabilen, bir programı içerisinde depolayıp çalıştırabilen
ve bu özelliklerinden dolayı elektronik sistemlerin kontrolünde sıkça kullanılan devre
elemanlarıdır. Bir mikrodenetleyici temel olarak, işlemci (CPU), programlanabilen giriş-
çıkış (I/O), bellek ve saat darbe üreteci birimlerinden oluşan elektriksel yapıdır. Bu temel
birimlerinin yanında zamanlayıcı, ADC, darbe genişlik modülatörü (PWM) vb. birimler de
mikrodenetleyicilerin yapısında bulunabilir.
Projede kullanılan, PIC 16F877A; Şekil 4 de görüldüğü gibi 40 bacaklı ve oldukça
geniş bir kullanım alanına sahip bir mikrodenetleyicidir. Bu denetleyici; metal detektörlü
arazi robotu projesinde tasarlanan aracı kontrol etmek, engel algılayıcıdan gelen bilgileri
değerlendirmek, detektör devresinden gelen bilgiyi aracın kontrolünde kullanmak için
seçilmiştir. Buton devresiyle araç için taranacak alan bilgisi ve bu bilgilerin LCD ekran
üzerine aktarılması da yine bu denetleyici sayesinde gerçekleştirilmiştir. Ve Şekil 5 deki
gibi bağlantı yapısına sahiptir.
Şekil 4. PIC 16F877A
8
Şekil 5. PIC 16F877A bacak bağlantı yapısı[1]
PIC 16F877A mikrodenetleyicisinin işlem hızı DC-20 MHz dir. Bunun anlamı, bir
komutun 200 ns hızında çalışmasıdır. Çizelge 1.’de görüldüğü gibi 8Kx14 word flash
ROM, 256 byte eeprom, 368 byte RAM olmak üzere 3 farklı bellek bloğu bulunmaktadır.
Timer 0 ve Timer 2 8 bitlik, Timer 1 ise 16 bitlik olmak üzere 3 farklı zamanlayıcı
vardır. Mikrodenetleyici üzerinde10 bitlik çok kanallı analog-dijital dönüştürücü, devre içi
RC osilatör, ve darbe genişlik üreteci de vardır. Bu denetleyici düşük güçle çalışabilir;
kaynak akımı yaklaşık 25 mA dir. Sıcaklık toleransı da yüksektir. Eeprom bellek
bulundurması nedeniyle yüklenen program silinip yeniden yüklenebilir.
9
Çizelge 1. PIC 16F877A özellikleri [2]
Çalışma hızı DC-20 MHz
Program belleği 8Kx14 word flash ROM
Eeprom belleği 256 byte
Kullanıcı RAM 968x8 byte
Giriş/çıkış port sayısı 33
Zamanlayıcı Timer 0. Timer1, Timer2
A/D Çevirici 8 kanal, 10 bit
Paralel slave port 8 bit, harici RD, WR ve CS kontrolü
3.2 Motorlar
Motorlar; elektriksel, kimyasal vb. enerji türlerini mekanik enerjiye dönüştüren
mekanizmalardır. Elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren elektrik motorları ise,
robotik projelerinin vazgeçilmez elemanlarıdır. Prensip olarak elektrik enerjisini manyetik
enerjiye çevirerek hareket sağlarlar. Şekil 6 da görüldüğü gibi temel olarak doğru-alternatif
akım ve hibrit motorlar olarak 3’e ayrılırlar.
Şekil 6. Elektrik motorlarının sınıflandırılması
10
Doğru akım motorları; robotik projelerde ve endüstriyel uygulamalarda sıkça
kullanılırlar. Doğru akım motorlarının çalışma prensibi, bir bobin üzerinden geçen akımın
neden olduğu manyetik alanın oluşturduğu kuvvetin mil üzerinde döner bir hareket
oluşturmasıdır. Genel olarak yüksek hızlı, düşük torklu ve küçük motorlardır.
Alternatif akım motorları; beslendikleri alternatif akımı mekanik enerjiye çeviren
mekanizmadır. Üzerlerinde oluşan manyetik alanla döner alanın senkron veya asenkron
olması ve kaç fazla çalıştıkları üzerinden gruplara ayrılabilirler. Elektrik enerjisi
üretiminde jeneratör olarak, endüstriyel uygulamalarda yüksek güç gerektiren alanlarda
kullanılırlar.
Üniversal motorlar; uygulanan gerilimin genliğinin değiştirilerek motor hızının kontrol
edildiği ve doğru veya alternatif akımla çalışabilen motorlardır.
Hibrit motorlar ise elektriksel enerjiyi veya alternatif bir enerji kaynağını mekanik
enerjiye çeviren motorlardır.
3.2.1 Servo Motor ve Özellikleri
Servo motorlar DC-AC olmak üzere iki çeşidi bulunan, sayısal kontrollü araçlarda ve
robotik uygulamalarda çok sık kullanılan motor çeşididir. En önemli özelliği
programlanabilen bir mil sistemine sahip olmalarıdır. Oldukça küçük boyutlu olabilmeleri
robotik projelerinde kullanılmalarının en önemli sebeplerindendir.
Servo motorlar bir dc motorun şaftının dişli sistemiyle bir potansiyometreye
bağlanmasıyla oluşturulur ve üzerindeki dahili kontrol devresi potansiyometredeki voltaj
bölünmesine göre servonun konumunu algılar ve böylece gelen sinyalle kıyaslanıp
motorun istenilen pozisyona dönmesini sağlar[3].
Standart bir servo; Şekil 7 de görüldüğü gibi rotor, faz sargısı, redüksiyon dişlileri ile
servo kasasından oluşur ve genellikle 180 derecelik dönüş açısına sahiptirler.
11
Şekil 7. DC servo motor iç yapısı
Bu motorlar küçük yapılarına rağmen farklı güç seçenekleri sunabilecek şekilde
üretilirler. Dc servo motorların ürettikleri güç 1 kW’ a kadar çıkabilir. Ve programlanabilir
milleri sayesinde harici bir motor sürücü devresi gerektirmeden kullanıldıkları için avantaj
sağlarlar. Diğer avntajları ise, herhangi bir hızda yüksek tork üretmeleri ve çabuk yön
değiştirme özellikleridir.
3.2.2 SM-İ4303R Servo Motor
Söz konusu işlev, çalışma koşulları, robot gövdesi ve diğer mekanik donanımların
ağırlıkları elektriksel özellikleri mümkün olduğu kadar göz önünde bulundurularak SM-
İ4303R Servo Motor seçilmiştir. Bu seçimde motorun boyutunun küçük olması, tam tur
dönebilmesi, ağırlığı ve gereken torku sağlayabilmesi etkili olmuştur. SpringRC firması
tarafından üretilen SM-İ4303R Servo Motorun özellikleri Çizelge 2’ deki gibidir.
12
Çizelge 2. SM-İ4303R Servo Motorun Özellikleri [4]
Boyutları (mm) 41.3x20.2x40.7
Ağırlığı (gr) 44
RPM (r/m) 6V 70
RPM (r/m) 4.8V 60
Tork (kg.cm) 6V 4.8
Tork (kg.cm) 4.8V 3.3
Dönüş açısı 360 derece
Metal detektörlü arazi robotunun hareketi, Şekil 8’ de görülen 2 adet SM-İ4303R servo
motorla sağlanmıştır.
Şekil 8. SM-İ4303R Servo Motor
13
3.3 Algılayıcılar
Genel çalışma prensipleri Şekil 9 da verilen algılayıcılar; analog veya dijital çıkış
verebilmeleri ve algıladıkları büyüklükler olarak gruplara ayrılabilirler. Mekanik, termal,
kimyasal ve elektriksel büyüklükleri algılayabilirler. Pasif algılayıcılar, aktif algılayıcılar
ve sayısal algılayıcılar olmak üzere ayrılırlar. Sistem kontrol birimine nasıl etki ettikleri
Şekil 9 da gösterilmiştir.
Şekil 9. Algılayıcıların genel çalışma prensibi
3.3.1 Algılayıcı Çeşitleri
Pasif sensörler; rezistif, endüktif ya da kapasitif dönüşütürücülerdir ve kullanıldıkları
devrede mutlaka dış besleme kaynağına ihtiyaç duyarlar. Rezistif algılayıcılar dc ya da ac
kaynakla beslenebilirler ve fiziksel büyüklük olarak yer değiştirme, hareket ve kuvveti
elektrik enerjisine dönüştürürler. Işık etkili dirençler (LDR), potansiyometreler, gerilme
ölçerler(strain gauge), rezistans termometreler, termistörler, endüktif algılayıcılar ve
kapasitif algılayıcılar pasif sensör sınıfına dahil edilebilirler [5].
Aktif algılayıcılar; çalışmaları için harici bir enerjiye ihtiyaç duymayan algılayıcılardır.
Elektromanyetik algılayıcılar, kızılötesi algılayıcılar termoelektrik algılayıcılar en önemli
çeşitleri olup endüstride devir sayısı, sıcaklık, basınç vb. ölçmede robotikte ise engel
algılamada kullanılabilirler. Bu algılayıcılar sürekli işret üretirler ve dijital-analog
dönüştürücü kullanılmazsa çıkışlarından analog işaret alınır.
Pasif ve aktif algılayıcılar ölçme işlemlerinde ölçülecek fiziksel büyüklükleri zamana
bağlı elektriksel büyüklüklere yani analog çıkışa döndüren elemanlardır.
14
Analog çıkışlı sensörlere göre verilerin uzun mesafelerde iletilmelerini sağlamaları
nedeniyle kullanım amaçlarına göre avantajlı olabilirler[5].
3.3.2 MZ80 Endüstriyel Sensör
Sensörler, robotik projelerde farklı amaçlarla kullanılan cihazlardır. Bu amaçlar yine
projenin işlevi, gereksinimleri ve kullanılacağı ortam şartlarıdır. Bu kriterlere göre farklılık
gösterirler ve genellikle engel algılamak, takip etmek veya saptamak ve yön bulmak
olmaktadır. Metal detektörlü arazi robotunda kullanılan sensör de ağırlığı, büyüklüğü,
tepkime süresi, algılama mesafesi ve açısı gibi faktörler göz önüne alınarak seçilmiştir.
Şekil 10 da görülen MZ80 endüstriyel kızıl ötesi sensör; verici ve alıcının birlikte
bulunduğu, cisimlere çarpıp geri yansıyan ışığı algılayarak cismi tespit edebilen bir infared
(kızılötesi) algılayıcı içermektedir. Sensörde bulunan verici kısım kızılötesi ışığı
algılayıcının özelliğine göre değişen bir açıyla yayar ve bu açı ne kadar genişse sensörün
algılama açısı o kadar büyüktür. Herhangi bir engele çarpan ışın engelin yüzey
özelliklerine bağlı olarak geri yansır ve sensörün alıcısı tarafından algılanır. Böylece engel
tespit edilmiş olur. Sensör çıkışının uygun bir program ile kodlanmasıyla engel ile
karşılaşması durumunda optimum bir çözüm üretilebilir. Bu sensörün özellikleri Çizelge 3
de gösterilmiştir.
Çizelge 3. MZ80 kızılötesi endüstriyel sensör özellikleri
Algılayıcı çıkışı Dijital
Menzil 3 cm - 80 cm
Tepkime süresi 2 ms
Algılama açısı 15°
Ağırlık 21 gr
Boyutlar 17mmx45mm
Çalıştığı sıcaklık aralığı -25°C,+55°C
15
Şekil 10. MZ80 kızılötesi endüstriyel sensör
3.4 Regülasyon Devresi
Regülasyon devreleri, girişteki akım ve gerilim değişimleri karşısında çıkış gerilimini
ya da akımını sabit bir değerde tutan devrelerdir. Endüstride kesintisiz güç kaynakları,
telekomünikasyon cihazları, aydınlatma birimleri, televizyon vericileri vb. elektrikli
aletlerde farklı şekilde tasarlanıp kullanılmaktadır.
Metal detektörlü arazi robotu projesinde regülasyon devresi güç kaynağı olarak
kullanılan 9V luk bataryadan LCD ekran, tuş takımı, sensör ve PIC için gerekli olan 5V
luk gerilimi sağlamak amacıyla kullanılmıştır. Bunun yanında 6V luk bataryalar detektör
devresinin ve servo motorların beslenmesi için doğrudan kullanılmıştır. Şekil 11 de
kullanılan bataryalar ve besledikleri devrelerin blok diyagramları görülmektedir.
16
Şekil 11. Besleme elemanları
Regülatör devresinin tasarımında, bu tür devrelerde sıklıkla kullanılan 7805 entegresi
kullanılmıştır. Regülasyon devresinin yapısı şekil 12 de görüldüğü gibidir. Bu devre 7,5 V
ile 36 V arasında değişen giriş gerilimini +5V’luk çıkış geriliminde sabit tutan bir
entegredir.
Şekil 12. Regülasyon devresi
17
Regülasyon devresinde kullanılan 7805 entegresinin çalışma prensibi Şekil 13 de yer
alan blok şemada gösterilmiştir.
Şekil 13. 7805 entegresinin çalışma prensibi blok şeması
Şekil 14 de yer alan LM 7805 entegresinin çalışma prensibi farklı işlevlerdeki 5 adet
blok devre ile anlatılabilir. 1 numaralı blok, 2 numaralı bloktaki devreye referans gerilimi
sağlamak amacı ile kullanılmıştır. Devre bir adet npn transistör, transistörün bazı ile toprak
arasına bağlanmış zener diyot ve emetör çıkışındaki gerilim bölücü dirençlerden oluşur. 2
numaralı blok, çıkış gerilimini karşılaştıran bir fark yükseltecidir. Karşılaştırma
sonucundaki gerilim farkının oluşturduğu akım 3 numaralı bloğa gelir. 3 numaralı blokta
yer alan Darlington çifti bu fark akımını yükselterek 4 numaralı blokun girişine aktarır ve
bu kısım 3 adet npn transistör ve zener diyottan oluşur. Fark yükseltecinden gelen akım bu
devreyi besler ve bu bölüm çıkış geriliminin sabit kalması için kullanılmıştır.
18
Şekil 14. LM7805 Entegresi
3.5 Metal Detektör Devresi
Metal detektörler metal cisimlerin tespit edilmesi için günlük hayatta da askeri alanlar
da yaygın olarak kullanılan elektronik cihazlardır. Çalışma frekansları birkaç kHz ile 120
kHz arasında değişen cihazlar genel olarak elektromanyetik dalga gönderme ya da alma
prensibine göre çalışır ve çalışma prensipleri bazı özelliklerine göre farklılıklar gösterir.
Fakat bütün metal detektör devrelerinde elektromanyetik alan üreten bobinler mevcuttur.
Bir bobinin veya herhangi bir metalin manyetik alan üretmesi içinden geçen akımın
sonucudur ve bu olay amper yasası olarak bilinir. Oluşan manyetik alanın yönü akım
yönüne bağlı iken; manyetik alan şiddeti bobin üzerinden geçen akım, sarım sayısı ve
bobinin geometrik yapısına bağlı olarak değişir. Blok yapısı Şekil 15 deki gibi olan ve
proje için tasarlanan metal detektörü; osilasyon devresi, frekans-gerilim dönüşütürücü ve
analog-dijital dönüşütürücü olmak üzere 3 bölümde tasarlanmıştır.
19
Şekil 15. Metal detektör blok şeması
3.5.1 Osilasyon Devresi
Osilasyon; ölçülebilen mekanik, elektriksel ya da elektromekanik büyüklüğün merkezi
bir referans değere göre zamana bağlı olarak iki ya da daha fazla durum arasında
tekrarlanan değişikliktir. Osilatörler temel olarak pozitif geribesleme kuvvetlendirici
birimlerinden oluşan, belirli frekanslarda sinüs, karedalga, üçgen gibi formlardaki işaretleri
üretmeye yarayan araçlardır. Şekil 16 da temel bir osilasyon devresinin çalışma prensibi
blok şema üzerinden görülmektedir. Osilatörlerin yükselteç bloğunda yükseltme özelliğine
sahip aktif devre elemanları olan transistörler, fetler, işlemsel yükselteçler kullanılır.
Pozitif geribesleme bloğu osilatörün türünü ve çalışma frekansını belirleyen ve farklı
şekillerde tasarlanabilen kısmıdır.
Şekil 16. Osilasyon devresi çalışma prensibi
20
Osilatör devreleri genel olarak; RC osilatörleri, LC osilatörleri ve kristal osilatörler
olarak sınıflandırılabilirler. RC osilatörleri alçak frekanslı osilasyonlar üretir ve pozitif
geribesleme katı; direnç ve kondansatörlerden oluşur. LC osilatörleri daha yüksek
frekanslarda sinyaller elde edebilmek için kullanılırlar ve pozitif geri besleme katları
kapasite ve bobin elemanlarından oluşur. Kristalli osilatör devreleri ise tam ve kararlı bir
osailasyon elde edebilmek için, mevcut osilatör devrelerinde pozitif geri besleme katında
pizoelektrik yapıya sahip kristallerin kullanılması ile oluşturulur.
Bu proje de yer alan devre için Şekil 17 de görülen LC Colpitts osilatörü kullanılmıştır.
Şekil 17. Osilasyon devresi
Osilasyon devresi dizaynında kullanılan CD4093 entegre devresi içerisinde iki girişli 4
adet nand kapısı bulunduran bir devredir. Nand kapısı girişlerinin ikisinin de lojik-1 olamsı
durumunda lojik-0, diğer durumlarda ise lojik-1 olan lojik devre elemanıdır. Çalışma
21
sıcaklığı(-40°C, 85°C) dahil özellikleri projeye uygun olan bu devrenin girişine 3-18V
arasındaki gerilimler uygulanabilir ve bağlantı diyagramı Şekil 18 de ve osilasyon
devresinin açık şeması da Şekil 19 da gösterilmiştir.
Şekil 18. CD4093 iç yapısı
Şekil 19. Osilasyon devresi açık şeması
22
Tasarlanan osilasyon devresinin çalışma frekansı Denklem(1) deki gibi pozitif
geribesleme katındaki bobin ve kapasitelere bağlıdır.
f = 1/(2π.√(L.(C1.C2)(C2+C1))) (1)
Osilasyon devresinde pozitif geribesleme elemanı olan bobin, aynı zamanda datektör
devresinde arama bobini olarak görev yapar. Bobin herhangi bir metal cisme
yaklaştırıldığında osilasyon devresinin frekansının, yaklaştırılan cismin cinsine, boyutuna
bağlı olarak değiştiği gözlemlenmiştir. Osilasyon frekansındaki bu değişim arama
bobininin endüktasındaki değişimin kareköküyle ters orantılıdır. Bu değişim Denklem (2)
deki gibi ifade edilir.
)/ (2)
L= bobin endüktansı,
N= sarım sayısı,
µo= boşluğun manyetik geçirgenliği,
µr= bağıl manyetik geçirgenlik,
s= kullanılan telin kesit alanı,
= kullanılan telin uzunluğu.
Herhangi bir metal bobine yaklaştırıldığı zaman metalin ferromanyetik özelliğinden
kaynaklanan yüksek manyetik geçirgenliği, metalin cinsine bağlı olarak endüktans değerini
dolayısıyla frekansı değiştirir.
3.5.2 Frekans-Gerilim Dönüştürücü
Osilasyon devresinin frekansında metal yaklaştırıldığında meydana gelen değişiklik
mikrodenetleyiciye aktarılabilecek programlamaya uygun bir veri değildir. Frekanstaki bu
analog değişim dijitale çevirilmesi gerekir ve bu oldukça zor bir işlemdir. Fakat frekans
değişimi gerilim değişimine çevirilirse mikrodenetleyicinin algılayabileceği bir değişim
23
elde edilmiş olur. Bu amaca uygun şekilde tasarım yapabilmek için Şekil 20 de görülen
frekans-gerilim dönüştürücü dizayn edilmiştir.
Şekil 20. Frekans –gerilim dönüşütürücü.
Osilasyon devresindeki çıkış frekansı arama bobinine metal yaklaştırılmadığı tekdirde
sabittir. Denklem(1) kullanılarak hesaplanan endüktans değeri ve bu değerin denklem(2)
de kullanılması ile bulunan osilasyon frekansı Çizelge 4 de gösterilmiştir.
Çizelge 4. Osilasyon devresi endüktans ve frekans değerleri
l= 20 m, N=40, bobin çapı: 13 cm, bakır telin çapı: 0.3 mm
Endüktans (L) 499,2 mikro Henry
Frekans (f) 100.739 kHz
Devreye bir metal yaklaştırıldığında metalin cinsine bağlı olarak endüktans ve dolayısı ile
frekans değişecek bu değişim gerilim değişimine dönüştürülerek ADC ye aktarılır.
24
3.6 El detektörü
Metal detektörü için yapılan uzun çalışmalar sonucu gerçekleştirilen devreler metal
algılaması yapabilmektedir. Fakat pratiğe uygun şekilde sağlıklı sonuçlar veren bir devre
gerçekleştirilememiştir. Metalin algılanması sonucu robot hareketinin belirlenmesi yani pic
devresine bu algılamanın uygun şekilde aktarılabilmesi için Şekil 21 de görülen piyasada el
detektörü olarak kullanılan devre kullanılmıştır. Devre üzerinde bulunan buzzer elemanı
uçlarından alınan gerilim farkı, 2 adet diyot vasıtası ile 6 volttan 4.8 volta düşürülerek pic
girişine aktarılmıştır. Böylece metal tespitinin sağlıklı şekilde yapılıp, alarm sesinin
duyulması ve servo motorların durması sağlanmıştır.
Şekil 21. Kullanılan meal detektör devresi
3.7 LCD
LCD ekran olarak Şekil 22 de görülen Hitachi CA1602H LCD ekran kullanılmıştır. Bu
ekran vasıtası ile tuş takımından servo motorlar için koordinat girişi gösterimi ve kontrolü
yapılacaktır. Pic ile LCD arasındaki bağlantı 4 bit olarak tasarlanmıştır. Ve bacak
bağlantıları Çizelge 5 de gösterilmiştir.
25
4 bit ve 8 bit olmak üzere iki tip veri yolu kullanma şekli vardır. Aradaki tek fark 8
bitlik LCD nin daha hızlı çalışmasıdır. Gerçekleştirilen proje gereği 4 bitlik LCD bağlantısı
yeterli görülmüş ve uygulama gereği 4 bitte 7-10 pinleri boş bırakılmıştır.
Çizelge 5. 4 Bitlik LCD bacak bağlantıları
LCD Pinleri Pin işlevi
1 Toprak bağlantısı Vss
2 +5V (Vcc)
3 Kontrast ayar
4 RS (Register Select)
5 R/W (okuma-yazma)
6 E (enable)
7-14 Data girişleri
15 Arka aydınlatma, +5V girişi
16 Arka aydınlatma, Toprak
Şekil 22. LCD ekran ve tuş takımlı kumanda devresi
26
3.8 Programlama
Proje kapsamında tasarlanan robotun istenilen amaçlara uygun bir şekilde görevlerini
yerine getirebilmesi için, PIC 16F877A mikrodenetleyicisine yüklenmek üzere Hi-tech C
programlama dilinde gerekli yazılım hazırlanmıştır ve akış diyagramı Şekil 23 de
gösterilmiştir.
Hazırlanan yazılımın işlevleri aşağıdaki gibi sıralanmıştır:
Tuş takımından girilen koordinat bilgilerine göre robotun hareketi için gerekli
komutu servolara göndermek.
LCD üzerinden girilen koordinat bilgilerinin gösterilmesini sağlamak.
Gerekli yerlerde sağ ve sol motoru kontrol ederek robotun ileri yönde sağa veya
sola hareketini sağlayan komutu göndermek.
Kızılötesi sensöründen gelen engel bilgisini değerlendirerek robot hareketini
kontrol etmek.
Metal detektöründen gelen algılama bilgisi değerlendirilerek robotun asıl işlevi
olan bu görevi yapmak.
27
Şekil 23. Hazırlanan yazılımın akış diyagramı
28
3.8.1 LCD nin Programlanması
LCD nin programlanması aşağıdaki komutlardan yola çıkılarak yapılmıştır.
lcd_init(); // lcd ilk ayarları yapıldı.
lcd_yaz("Koordinat Girin"); // lcd ye yazı yazdırıldı.
Burada lcd_init() komutu LCD nin ilk ayarlarının yapıldığı komuttur. Öncelikle RS, E
ve R/W uçları 0 yapılır ardından 15 ms bekleme sonrasında E ucu 1 yapılır. R/W ucu 0
olarak kalacaktır, bu LCD ye yazma modunun açık olduğu anlamına gelir. Ardından kaç
bitlik modda çalışacağı, ne yöne yazı yazılacağı, imlecin yanıp sönmesinin kullanılıp
kullanılamayacağı gibi özellikler de bu komuta dahil edilmiştir. Bu komutun ardından
LCD hazır hale gelir ve istenilen yazılar yazdırılabilir.
3.8.2 Tuş Takımından Okuma Yapılması
Tuş takımı için aşağıdaki program yazılmıştır.
while ( uckor < 2 ) // 2 eksenli koordinat girişi yapılacaktır
{ if ( RA0 == 1 ) // Tusa basıldı mı
{ DelayMs(10); // Güvenli okuma için biraz bekleme yapılıyor
if ( RA0 == 1 ) // Tekrar kontrol ediliyor
{ if ( ucKor == 0 ) // Girilen koordinat yatay eksen ise
{ yana = 1; // Yatay gidilecek yol
lcd_gotoxy(2,6);
lcd_yaz("1"); // LCD de gösterilecek yazı
while( RA0 == 1 ){} // Tuşa basıldığında bir işlem yapılmasın
}
else { // Girilen koordinat düşey eksen ise
ileri = 20; // Düşey gidilecek yol
29
lcd_gotoxy(2,10);
lcd_yaz("1"); // LCD de gösterilecek yazı
while( RA0 == 1 ){};
}
uckor ++ ; // Koordinatı bir arttır
}
}
}
3.8.3 Servo Motorların Programlanması
Bir servo motorun kontrolü için picden servoya palslar gönderilir. Kulanılan servoda
ileri yönlü hareket için 2 ms uzunluğunda, geri yönlü hareket için 1 ms, durması içinse 1,5
ms uzunluğunda pals gönderilir. Genellikle iki pals arası 20 ms bekleme yapılır.
Örneğin aşağıdaki program ileri yönlü hareket için yazılmıştır.
RB1=1;
delayms(2);
RB1=0;
delayms(20);
30
4. SONUÇLAR
Arazi Tipi Mayın Tarama Robotu Projesinde belirli bir alan için mayın taraması
yapabilecek bir sistem model olarak gerçekleştirilmiştir. Algılama metal detektör devresi
ile, engel algılama ise kullanılan kızılötesi sensör ile sağlanmıştır. Ve bütün bu veriler
mikrodenetleyici tarafından yüklenen yazılım ile kontrol edilip gerekli hareket
sağlanmıştır. Robotun hareketi bulunduğu yüzeye bağlı olarak doğrusal olarak yapması
öngörülmüştür. Bunun için servo motorlara bağlı tekerlere kauçuk maddeden elastik şerit
konulup zemine daha sağlam tutunması sağlanmıştır.
Robotun asıl işlevi olan metalin algılanıp robot hareketinin durması ve algılamanın
alarm sesiyle bildirilmesi el detektör devresi ile gerçekleştirilmiştir. Bu detektör
kullanacağımız öz metali yaklaşık 8 cm mesafeden algılayabilecek ve çıkış verebilecektir.
Bunun için detektör devresi mümkün olduğunca yere yakın tutulmaya çalışılmış ve
gerekli ölçüm mesafesi sağlanmıştır.
Yapılan teorik ve pratik çalışmalar sonucu gerçekleştirilen robot, kumanda
devresinden yapılan girişle belirlenen alanı tarayıp, zemin üzerinde konulan metali ve
önüne gelen engeli algılayıp hareketini kontrol etmiştir.
31
5. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME
Askeri alanlarda kullanılması son derece uygun olan bu proje, model olarak
gerçekleştirilmiş ve gerekli sonuçlar elde edilmiştir.
Proje, geliştirilmeye son derece müsait bir şekilde tasarlanmıştır. Pek çok özellik ve
cihaz eklenip kullanım alanları genişletilebilir. Örneğin metal detektörü yerine askeri
alanlarda kullanılan mayınları tespit edebilen bir algılayıcı kullanılarak daha
uygulanabilir bir proje gerçekleştirilebilir. Bunun yanında yüklenen yazılım geliştirilip
algılayıcı sayısı arttırılarak karşılaşılacak engelden kaçma ve taramaya devam etme
işlemleri yapılabilir. Algılanan bölgenin tespiti için GPS sistem, kamera, kablosuz
haberleşme sistemi ile çok daha profesyonel bir sistem oluşturulabilir.
32
KAYNAKLAR
[1] (2012) Datasheet website. [Online]. Available: http://www.alldatasheet.com/
[2] B. Eroğlu, “RS-232 Haberleşmeli Dokunmatik İmza Paneli”, Bitirme Tezi,
Yıldız Teknik Üniversitesi, 2009
[3] (2012) ODTÜ Robot Topluluğu Website. [Online]. Available:
http://www.robot.metu.edu.tr/
[4] (2012) Spring Motors Website. [Online]. Available: http://www.spring.com/
[5] K. Çetin, Endüstriyel Elektronik & Uygulama Devreleri, İstanbul, Türkiye,
2002.
33
EKLER
Ek 1. Standarlar ve Kısıtlar Formu
1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.
Projemizde, askeri alanlarda kullanılması öngörülen mayın tarama robotu tasarlanmıştır.
Tasarımda, mekanik tasarım ve donanımsal parçaların yanında yazılımsal kısım da
gerçekleştirilmiştir.
2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?
Hayır.
3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?
Önceki derslerimizde edindiğimiz teorik ve deneysel bilgilerimiz bu projemizdeki en
önemli yol göstericimiz olmuştur.
4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?
Herhangi bir mühendislik standardı kullanılmamıştır.
5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?
a) Ekonomi: Tasarım yapılırken gerekli olan tüm araç, gereç ve malzemelerin
maliyet analizleri önceden yapılarak en az maliyetle tasarım amaçlanmıştır.
b) Çevre sorunları: Projemiz arazi koşullarına göre tasarlanmış ve çevre ile ilgili bir
sorun teşkil etmeyecek şekilde gerçekleştirilmiştir.
c) Sürdürülebilirlik: Projemizin en önemli özelliklerinden bir tanesi ileriye yönelik
geliştirilebilir olmasıdır.
d) Üretilebilirlik: Endüstiyel alanda üretilmesi, maliyet ve üretim kolaylığı açısından
uygundur. Bunun için ekonomik veriler tekrar değerlendirilmiştir.
34
e) Etik: Projenin gerçekleştirilmesi ve tez yazımı sürecinde etik konular dikkate
alınmış ve proje gerçekleştirilmiştir. Etik kısıtlar olarak tasarımın daha önce
gerçekleştirilmiş bir proje ile çok fazla ortak noktası bulunmaması ve özgün
olması konusunda dikkat edilmiştir.
f) Sağlık: Projenin asıl amacı insan sağlığını, mayın tehlikesine karşı korumaktır. Bu
konu, en az risk oluşturacak şekilde düşünülmüştür.
g) Güvenlik: Projenin gerçekleştirilmesi ve sonrasında güvenlik açısından bir
problem olmayacak şekilde iş süreci ilerlemiştir. Güvenlik açısından herhangi bir
problem yoktur.
h) Sosyal ve politik sorunlar: Sosyal ve politik açıdan bir sorun oluşturmayacak
şekilde proje gerçekleştirilmiştir.
Not: Gerek görülmesi halinde bu sayfa istenilen maddeler için genişletilebilir.
Projenin Adı Arazi Tipi Mayın Tarama Robotu
Projedeki Öğrencilerin
adları
Gülsüm ÇINAR, Ufuk ALAGÖZ,
Mustafa KIZILDAĞ
Tarih ve İmzalar 25.05.2012
35
ÖZGEÇMİŞ
Gülsüm ÇINAR, 1988 yılının ekim ayında Samsun’da doğdu. İlköğretim ve lise
eğitimini Samsun’da tamamladı. 2007 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik -
Elektronik Mühendisliği Bölümüne başladı ve şuan 4. sınıfına devam etmektedir.
Ufuk ALAGÖZ, 1989 yılında İstanbul’da doğdu. İlköğretim ve lise eğitimini
İstanbul’da tamamladı. 2007 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik - Elektronik
Mühendisliği Bölümüne başladı ve şu an 4. sınıfına devam etmektedir. 2010 yılında DRB
Mühendislik Firması'nda ve 2011 yılında Carnegie Mellon Üniversitesi'nde Nanorobotik
üzerine stajlarını tamamladı. İleri düzeyde İngilizce bilgisine sahiptir. Proteus, Matlab,
Mplab gibi programlara ve C programlama diline orta düzeyde hakimdir.
Mustafa KIZILDAĞ, 1989 yılında Sakarya’nın Akyazı ilçesinde 4 çocuklu bir ailenin
2. çocuğu olarak dünyaya geldi. İlk ve orta öğrenimini Eskişehir’de, lise öğrenimini ise
Ankara’da yaptıktan sonra üniversite öğrenimi için Karadeniz Teknik Üniversitesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde 2007 yılından itibaren Trabzon’da
bulunmaktadır.
Recommended