View
8
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
TUGAS AKHIR
PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS
BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535
Diajukan untuk memenuhi salah satu syaratmemperoleh gelar Sarjana Teknik pada
Program Studi Teknik Elektro
Disusun oleh:
CATUR RAGIL PAMUNGKAS
NIM: 115114025
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2016
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
FINAL PROJECT
AUTOMATIC BAKED “LAPIS LEGIT”BASED ON ATMEGA 8535 MICROCONTROLLER
In partial fulfillment of the requirementsfor the degree of Sarjana Teknik
Electrical Engineering Study Program
CATUR RAGIL PAMUNGKAS
NIM: 115114025
ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2016
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
HALAMAN PERSETUJJAN
TUGAS AKHIR
PEMAIGGAIG LAPIS LEGIT OTOMATIS
BERBASIS MIKROKOI\TROLER
Disusun oleh
CATUR RAGIL PAMUNGKAS
NIM: 115114025
Telah disetujui oleh:
Dosen Pembimbing
Martanto, S.T.,M.T. . )\ jr,r,-1 /"ttt anggar:
iii
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Ketua
Sekretaris
Anggota
HALAMAN PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASISMIKROKOI\TROLER ATMBGA 8535
Disusun Oleh
CATUR RAGIL PAMUNGKAS
MM: Il5l14025
Telah dipertahankan didepan panttia penguj ipada tanggal 18 Februari 2016
dan dinyatakan memenuhi syarat
Nama Lengkap
: Djoko Untoro Suwarno, S.Si.,M.T.
: Martanto, S.T.
: Ir. Th. Prima Ari Setyani, S.T., M.T.
Yogyakarta, 2.3. .lylAR€.T... ...2016
Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Sanata Dharma
lv
Tanda Tangan
, M.Math.Sc., Ph.D.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA
"Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa
tugas akhir ini tidak memuat karya atau bagian karya orang lain,
kecuali yang disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka
sebagaimana layaknya karya ilmiah"
Catur Ragil Pamungkas
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
vi
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP
MOTTO:
KAMU BOLEH SEDIH, KAMU BOLEH GALAU, KAMU BOLEH DEPRESI,
TAPI KAMU TIDAK BOLEH MENYERAH,
KARENA MENYERAH MERUPAKAN PENGHANCUR MASA DEPANMU
“anomymous”
Karya ini kupersembahkan untuk
Yesusku, Penyemangat dan Pengharapanku
Ibuku yang selalu menyemangati dan mendoakanku siang malam
Almarhum ayahku yang selalu menyemangatiku ketika beliau hidup
Alex, sahabatku yang selalu membantu
Teman-teman seperjuangan TE 2011
Dan semua pihak yang terlibat dalam proses penelitian ini
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
HALAMAI PERNYATAAN PERSETUJUAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH
UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS
Yang bertanda tangan di bawah ini. sava mahasiswa Universitas Sanata Dlrarrna :
Nama : Catur Rasil Parnungkas
Nomor Mahasisu,a : I 151 14025
Demi pengembangan ilmu pengetahuan. saya memberikan kepada Perpustakaarr Universitas
Sanata Dharma. karya ilrr-riah saya yang berjudul:
PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS
MIKROKONTROLER
Beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya telah memberikan kepada
Perpustakaan Universitas Sanata Dharmahak untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk
media lain, m.engelolanya dalam bentuk pangkalan data, dan rnendistribusikan secara terbatas.
dan mempublikasikannya di internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu
meminta ijin dari saya ataupun memberikan royalti kepada saya , selama tetap mencantumkan
nama saya sebagai penulis.
Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.
Yogyakarla ..Y.Yft...*.?.1.€.
vil
CATUR RAGIL PAMUNGKAS
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
viii
INTISARI
Saat hari raya besar seperti Natal, Idul Fitri, aneka kue biasanya dihidangkan dalamrangka menghormati tamu-tamu yang bersilahturahmi ke rumah yang merayakan. Aneka kuedisajikan, yakni kue kering dan kue basah. Salah satu hidangan kue basah adalah lapis legit.Lapis legit merupakan kue yang dibuat dari campuran adonan tepung, telur, dan mentega, yangdipanaskan dalam suhu tertentu dan memanggangnya harus dari lapis per lapis. Dalam prosesmemanggang inilah yang menjadi kendala bagi para ibu rumah tangga yang memilikikesibukan pekerjaan yang tidak bisa ditinggalkan. Dari permasalahan tersebut, muncul ideuntuk membuat pemanggang lapis legit yang bisa digerakkan secara otomatis.
Prinsip kerja alat ini adalah ketika adonan dimasukkan kedalam wadah adonan, makapintu oven akan membuka otomatis dan konveyor akan bergerak keluar. Kemudian katupadonan membuka dan adonan mengalir ke loyang. Lengan robot bergerak kearah loyang danmulai meratakan adonan. Lengan robot naik, konveyor masuk,dan pintu tertutup untukmembuat adonan matang terlebih dahulu. Setelah matang, maka loyang akan keluar olehkonveyor yang diikuti pintu yang terbuka. Lengan robot turun ke loyang untuk menekan kueyang sudah matang. Proses diulang lagi dari dituangnya adonan ke dalam loyang danseterusnya, hingga mencapai lapisan yang diinginkan.
Hasil akhir dari penelitian ini adalah didapatkannya fungsionalitas dari tiap sub sistemdari sistem secara keseluruhan, yang membuktikan bahwa hampir semua sub sistem bekerjadengan optimal, kecuali motor DC 12V tidak berfungsi optimal, yang menyebabkan sistemsecara keseluruhan menjadi tidak sesuai dengan yang diinginkan.
Kata kunci: Pemanggang lapis legit otomatis, motor servo, motor dc, mikrokontroler, ovendengan pintu otomatis.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ix
ABSTRACT
When major holidays like Christmas, Eid , cakes usually served in honor of the guestswho were celebrating it. Cakes are served, ie, pastries and cakes moist. One dish moist cake is“lapis legit”. “Lapis legit” is a cake made of batter mix flour, eggs and butter, which is heatedin a specific temperature and bake it must be on the layer by layer. In the baking process is theprimary obstacle for the housewives who have busy work that can’t be abandoned. Of theseproblems, came the idea to create a “lapis legit” grills that can be moved automatically.
The working principle of this device is when dough inserted into the container, then theoven door will open automatically and the conveyor will move out. Then the dough valveopening and pouring batter onto the baking sheet. The robotic arms move toward the pan andbegins to flatten the dough. A robotic arm ride, conveyors sign, and the door closed to makethe dough cooked in advance. Once cooked, the pan will come out by conveyor followed bythe open door. A robotic arm to press down onto the baking sheet cake is cooked. The processis repeated again from poured batter into the pan and so on, until it reaches the desired coating.
The end result of this research is the obtainment of the functionality of each sub-system of the overall system, which proves that almost all the sub-systems working optimally,except the 12V DC motor is not functioning optimally, causing the overall system be not asexpected.
Keywords : Automatic “lapis legit” grill, servo motors , dc motors , microcontrollers , ovenwith automatic doors .
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
x
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus karena telah
memberikan rahmat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini dengan
judul “PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS
MIKROKONTROLER”. Laporan tugas akhir ini disusun untuk memenuhi syarat
memperoleh gelar sarjana teknik.
Selama pembuatan tugas akhir ini penulis menyadari bahwa begitu banyak pihak telah
memberikan bantuan baik bantuan materi, moral maupun dukungan. Oleh karena itu penulis
ingin mengucapkan terimakasih kepada :
1. Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan berkah dan anugerah berupa
kesehatan jasmani maupun rohani dari awal hingga akhir.
2. Petrus Setyo Prabowo, S.T., M.T., Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas
Sanata Dharma.
3. Pak Martanto S.T.,M.T., dosen pembimbing yang dengan penuh setia, kesabaran
dan pengertian untuk membimbing dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini..
4. Pak Djoko Untoro Suwarno S.Si., M.T., dan ibu Ir. Th. Prima Ari Setyani, M.T.
selaku dosen penguji yang telah memberi masukan dan kritik dalam revisi penulisan
Tugas Akhir ini
5. Bapak dan Ibu dosen yang telah mengajarkan banyak ilmu yang bermanfaat selama
menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dharma.
6. Segenap laboran dan karyawan Fakultas Sains dan Teknologi yang telah
memberikan dukungan secara tidak langsung dalam kelancaran penulis
mengerjakan penulisan tulisan tugas akhir ini.
7. Kedua orang tua penulis yang telah banyak memberikan dukungan doa, kasih
sayang dan motivasi selama menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dharma.
8. Teman – teman seperjuangan Teknik Elektro 2011 yang telah menemani di saat
menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dhama.
9. Semua pihak yang tidak bisa disebutkan satu persatu yang telah banyak memberikan
banyak bantuan dan dukungan dalam menyelesaikan tugas akhir ini.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Penulis menyadari bahr,va dalarr, penyllsLrnan laporan tLrgas akhir rnasilr rnen-salami
kendala darr tidak lLrput dari kesalahan. Oleh karerra itLr. penulis mengharapkan masukan.
kritik. dan saran yang membangun agar skripsi ini rnenjadi lebih baik lagi. Dan penr.rlis
berharap semoga skripsi ini dapat bermant'aat sebagairnana mestinya
Yogvakarta" 22 Marct
PenLrlis
Catur Ragil PamLrnskas
2016
xl
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xii
DAFTAR ISIHalaman
HALAMAN JUDUL................................................................................................ i
HALAMAN PERSETUJUAN.. ........................................................................... iii
HALAMAN PENGESAHAN. .............................................................................. iv
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA............................................................. v
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP............................. vi
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA
ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS. ..................................... vii
INTISARI. ................................................................................................................... viii
ABSTRACT................................................................................................................ ix
KATA PENGANTAR. ............................................................................................ x
DAFTAR ISI. ............................................................................................................. xii
DAFTAR GAMBAR. .............................................................................................. xv
DAFTAR TABEL....................................................................................... xvii
BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang.................................................................................................. 1
1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian......................................................................... 1
1.3. Batasan Masalah ............................................................................................... 2
1.4. Metodologi Penelitian ...................................................................................... 2
BAB II DASAR TEORI
2.1. Lapis Legit ......................................................................................................... 5
2.2. ATMEGA8535.................................................................................................. 6
2.2.1. Arsitektur ATMEGA8535....................................................................... 6
2.2.2. Fitur ATMEGA8535 ............................................................................... 6
2.2.3. Konfigurasi Pin ATMEGA8535 ............................................................. 8
2.2.4. Peta Memori ........................................................................................... 9
2.2.5. Status Register (SREG) ........................................................................... 10
2.3. LCD(Liquid Crystal Display)............................................................................ 11
2.4. Keypad Matrix 4x4 ........................................................................................... 13
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiii
2.5. Codevision AVR Eval ....................................................................................... 16
2.6. Motor Servo....................................................................................................... 17
2.7. Volume Bangun Ruang ..................................................................................... 19
2.8. Solenoid............................................................................................................. 20
2.9 Motor DC .......................................................................................................... 21
2.10. Buzzer............................................................................................................... 22
BAB III RANCANGAN PENELITIAN
3.1. Perancangan Alat Secara Umum....................................................................... 24
3.2. Perancangan Alat Secara Hardware.................................................................. 25
3.2.1. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler Atmega8535................... 25
3.2.2. Rangkaian LCD ...................................................................................... 28
3.2.3. Rangkaian Keypad.................................................................................. 29
3.2.4. Wadah Adonan Lapis Legit .................................................................... 30
3.2.5. Oven dengan Pintu Otomatis.................................................................. 30
3.2.6. Lengan Robot ......................................................................................... 31
3.3. Perancangan Alat Secara Software ................................................................... 33
3.3.1. Diagram Alir Utama Sistem ................................................................... 33
3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot (Motor Servo) ........................................... 35
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Alat ................................................................................... 37
4.2. Hasil Perancangan Perangkat Keras ................................................................. 38
4.2.1. Wadah Adonan ..................................................................................... 38
4.2.2. Minimum Sistem, LCD, dan Keypad .................................................... 39
4.2.3. Lengan Robot ........................................................................................ 41
4.2.4. Oven................................... ................................................................... 42
4.3. Hasil Perancangan dan Pembahasan Perangkat Lunak .................................... 44
4.3.1. Oven................................... ................................................................... 44
4.3.2. Lengan Robot................................... ..................................................... 44
4.3.3. Wadah Adonan................................... ................................................... 46
4.3.4. LCD dan Keypad................................... ................................................ 47
4.4. Pengujian Alat... ............................................................................................... 49
4.4.1. Pengujian Oven (Motor DC 12V)... ...................................................... 49
4.4.2. Pengujian Lengan Robot... .................................................................... 51
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiv
4.4.3. Pengujian Wadah Adonan... .................................................................. 53
4.4.4. Pengujian LCD dan Keypad... ............................................................... 55
4.5. Analisis Sistem Secara Keseluruhan dan Per Sub Sistem... ............................. 57
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan......................................................................................................... 59
5.2. Saran ................................................................................................................. . 59
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................ 60
LAMPIRAN .................................................................................................................. 61
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xv
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1. Blok Diagram Sistem Pemanggang Lapis Legit Otomatis .................... 3
Gambar 2.1. Blok diagram fungsional ATMega8535 ................................................ 7
Gambar 2.2. Pin ATMega8535 .................................................................................. 8
Gambar 2.3. Program memori .................................................................................... 9
Gambar 2.4. Peta Data Memory................................................................................. 10
Gambar 2.5. EEPROM Data Memory........................................................................ 10
Gambar 2.6. Status Register ATMega 8535............................................................... 11
Gambar 2.7. Contoh Bentuk LCD (Liquid Cristal Display) ...................................... 12
Gambar 2.8. Konstruksi matrix keypad 4x4............................................................... 14
Gambar 2.9. Contoh Motor Servo .............................................................................. 17
Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo.......................................................................... 18
Gambar 2.11. Buzzer.................................................................................................... 22
Gambar 3.1. Rancangan Oven.................................................................................... 23
Gambar 3.2. Rancangan Lengan Robot...................................................................... 23
Gambar 3.3. Rancangan Corong................................................................................. 24
Gambar 3.4. Rangkaian Osilator ................................................................................ 26
Gambar 3.5. Rangkaian Reset .................................................................................... 26
Gambar 3.6. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler ATMega8535 ................ 28
Gambar 3.7. Rangkaian LCD………………………………………..………………...29
Gambar 3.8. Rangkaian Keypad................................................................................. 29
Gambar 3.9. Mode on off solenoid............................................................................. 30
Gambar 3.10. Mode Oven ............................................................................................ 31
Gambar 3.11. Gerakan Motor Servo ............................................................................ 32
Gambar 3.12. Mode Motor Servo Ujung ..................................................................... 33
Gambar 3.13. Flowchart Sistem ................................................................................... 34
Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot .................................................................. 35
Gambar 4.1. Hasil Implementasi Alat ........................................................................ 37
Gambar 4.2. Servo Pembatas Adonan………............................................................. 38
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvi
Gambar 4.3 Servo Alas Bawah Adonan…................................................................. 39
Gambar 4.4. Minsis, Keypad, dan LCD .................................................................... 40
Gambar 4.5. Lengan Robot. ...................................................................................... 41
Gambar 4.6. IC L298................................................................................................. 42
Gambar 4.7. Oven (Tampak Samping)...................................................................... 43
Gambar 4.8. Motor DC 12V penggerak konveyor dan pintu otomatis ..................... 43
Gambar 4.9. Hasil Keluaran dari Minsis ................................................................... 50
Gambar 4.10. Hasil Keluaran dari Kaki Motor DC .................................................... 51
Gambar 4.11. Lengan Robot ....................................................................................... 52
Gambar 4.12. Ujicoba Servo Katup Adonan dan Servo Alas Adonan........................ 54
Gambar 4.13. Tampilan Lapisan dan Hasil Keluarannya dalam LCD........................ 56
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvii
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1. Rumus Volume Bangun Ruang.................................................................. 19
Tabel 3.1. Tabel penggunaan port-port ....................................................................... 27
Tabel 3.2. Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 dan PWM.............................. 36
Tabel 4.1. Penggunaan Port Minimum Sistem pada wadah adonan. .......................... 39
Tabel 4.2. Penggunaan Port untuk LCD dan Keypad ................................................. 40
Tabel 4.3. Penggunaan Port untuk Servo dan Motor Dc pada Lengan Robot ............ 41
Tabel 4.4. Penggunaan Port untuk menggerakkan motor DC 12V……………………42
Tabel 4.5. Hasil Ujicoba Lengan Robot sebanyak 10 kali .......................................... 53
Tabel 4.6. Hasil Ujicoba Wadah Adonan dengan 10 kali Ujicoba…………………… 55
Tabel 4.7. Hasil Akhir Tampilan LCD dengan A=ditekan agak lama dan B=ditekan
sebentar....................................................................................................... 57
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
1
Bab I
Pendahuluan
1.1. Latar Belakang
Saat hari raya besar seperti Natal, Idul Fitri, aneka kue biasanya dihidangkan
dalam rangka menghormati tamu-tamu yang bersilahturahmi ke rumah yang merayakan.
Aneka kue disajikan, yakni kue kering dan kue basah. Salah satu hidangan kue basah
adalah lapis legit. Lapis legit merupakan kue yang dibuat dari campuran adonan tepung,
telur, dan mentega, yang dipanaskan dalam suhu tertentu dan memanggangnya harus dari
lapis per lapis.
Dalam proses memanggang inilah yang menjadi kendala bagi para ibu rumah
tangga yang memiliki kesibukan pekerjaan yang tidak bisa ditinggalkan. Menjadi kendala
karena proses memanggangnya yang cukup lama. Dalam memanggang satu lapisan saja
diperlukan waktu 3-6 menit (tergantung suhunya) dan lapisannya tidak hanya satu saja,
yakni bervariasi antara 10-20 lapisan. Bila dikalkulasikan secara matematis, maka waktu
yang diperlukan untuk menghasilkan satu buah lapis legit adalah antara 30 sampai 120
menit(2 jam). Ini merupakan waktu yang tidak singkat. Banyak hal bisa dilakukan dalam
kurun waktu 30 menit - 2 jam.
Maka dari itu, penulis mendapatkan ide untuk membuat alat untuk memudahkan
memanggangnya dengan nama “Pemanggang Lapis Legit Otomatis Berbasis
Mikrokontroler ATMega 8535”. “Pemanggang Lapis Legit Otomatis Berbasis
Mikrokontroler ATMega 8535” bila dijelaskan secara singkat yakni untuk mengambil alih
proses memanggang yang dirasa cukup lama, hanya dengan cukup mensetting berapa
jumlah lapisan yang diinginkan. Kemudian membuat lapisan per lapisan menggunakan
lengan robot untuk meratakan dan menekan adonan . Serta adanya bunyi pemberitahuan
ketika lapis legit telah matang.
1.2. Tujuan dan Manfaat
Tujuan yang ingin dicapai dari pembuatan alat ini adalah untuk membuat
pemanggang lapis legit otomatis. Manfaat yang ingin dicapai adalah untuk memudahkan
ibu-ibu, yang ingin membuat sendiri lapis legit, namun terkendala waktu yang lama.
Manfaat lainnya adalah apabila dikomersialkan, maka keuntungan bagi para pembuat kue,
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
2
karena mereka sudah tidak perlu repot memanggang lapisan per lapisan dari lapis legitnya
hingga matang.
1.3. Batasan Masalah
Batasan dari masalah yang penulis harapkan yakni:
a. Loyang jenis tabung/lingkaran dengan ukuran d= 20cm, t=7cm
b. Pemodelan oven dengan pintu geser otomatis.
c. Wadah adonan dengan katup otomatis membuka dan menutup dengan keypad dan
display LCD di bagian luar wadah adonan untuk mensetting jumlah lapisan, dan sistem
akan tetap berjalan meskipun tidak ada adonan (simulasi)
d. Lengan robot untuk meratakan adonan dan dan memadatkan lapisan yang sudah
matang.
e. Maksimum lapisan yang diinginkan 10 lapisan
Pintu geser otomatis menggunakan gear box untuk menggeser pintunya, katup
otomatis wadah adonan menggunakan katup solenoid biasa dengan control on off, dan
lengan robot menggunakan motor servo 180 di bagian pangkal dan tengah lengan robot,
dan motor servo 360 di bagian ujung lengan robot. Semua dikendalikan dan diatur oleh
mikrokontroler ATMega 8535.
1.4. Metodologi Penelitian
Penulisan tugas akhir ini menggunakan metode:
a. Studi Kepustakaan
Pengumpulan bahan-bahan acuan dan referensi yang mendukung penulisan tugas
akhir ini. Studi kepustakaan yang mencakup literatur mengenai penulisan tugas akhir dan
segala sesuatu yang mendukungnya
b. Perancangan Sistem Hardware dan Software
Perancangan hardware yang terdapat pada gambar 1.1 meliputi perancangan Motor
DC yang digunakan untuk proses pengeluaran dan pemasukan Loyang di oven pemodelan,
yang disertai dengan pintu oven yang membuka dan menutup dengan otomatis , proses
menuang adonan yang menggunakan katup solenoid yang menggunakan kontrol sistem on
off, dan proses pengadukan adonan dan penekanan kue yang sudah matang tiap lapisannya
menggunakan tiga buah motor servo yang dibentuk menyerupai lengan robot, dan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3
penggunaan Buzzer sebagai pengingat bahwa lapis legit telah matang dan siap diangkat
dari oven.
Perancangan software menggunakan mikrokontroler sebagai “otak” dari
perancangan alat yang dimasukkan program menggunakan bahasa pemrograman C dengan
menggunakan software CodeVision AVR
Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem Pemanggang Lapis Legit Otomatis
c. Pembuatan Hardware dan Software
Mikrokontroler merupakan otak dari sistem pemanggang lapis legit otomatis ini.
Mikrokontroler akan menerima input dari user melalui display LCD dan keypad.
Kemudian mengolah input, menjadi keluaran yang dilakukan oleh katup adonan yang
dikontrol secara on off. Kemudian akan membuka pintu oven yang terbuka bersamaan
dengan keluarnya Loyang, dan lengan robot akan digerakkan untuk mengaduk adonan
pada proses pertama, menekan adonan kearah bawah untuk memampatkan lapisan pada
proses kedua. Disertai Buzzer untuk mengingatkan bahwa proses pemanggangan lapis legit
telah usai.
d. Proses Pengujian dan Pengambilan Data.
Teknik pengambilan data dilakukan dengan cara menguji alat tersebut untuk
simulasi memanggang lapis legit. Dimana dilihat respon dan tanggapan dari peralatan yang
disetting otomatis tersebut. Pengujian dilihat dari banyaknya simulasi lapisan yang dapat
dilakukan, respon in out loyang, pintu geser dan lengan robot.
Pada banyaknya lapisan, yang dilihat adalah hubungan antara simulasi ketebalan
lapisan dengan lamanya katup solenoid adonan membuka dan menutup. Di bagian respon
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4
pintu oven dan konveyor loyang, yang dilihat adalah hubungan antara proses keluar
masuknya Loyang dari oven dan respon pintu membuka dan menutup bersamaan dengan
Loyang yang masuk dan keluar dari oven. Di bagian lengan robot, yang dilihat adalah
hubungan antara lamanya proses perataan adonan dan penekanan kue.
e. Analisis dan Kesimpulan
Di tahap ini, alat yang telah dibuat dibandingkan antara hasil akhir dari ujicoba alat
dengan perhitungan teoritis yang seharusnya. Dilihat pula perbandingan antara lapis legit
yang dibuat secara otomatis, manual, dan yang ada pada buku referensi. Dan penyimpulan
dilakukan dengan membandingkan persentase error antara teoritis alat dan hasil pengujian
alat, dan teoritis lapis legit dan hasil pemanggangan lapis legit. Serta dibandingkan, apakah
hasil yang didapat seperti yang diharapkan dari awal atau tidak.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
5
Bab II
Tinjauan Pustaka dan Dasar Teori
2.1. Lapis Legit
Lapis legit adalah kue basah yang dibuat dengan cara memanggang lapisan
demi lapisan adonan yang dituang kedalam loyang yang telah disediakan [1]. Bahan yang
digunakan merupakan bahan kue pada umumnya. Bahan yang digunakan untuk membuat
lapis legit terdiri dari:
30 butir Kuning telur
500 gram Gula halus
450 gram Mentega Caping kalengan
100 gram Mentega Caping Timbang
50 gram Susu bubuk
1 sdt Bumbu spekuk
1 sdt TBM
Cara membuatnya cukup mudah, hanya saja proses memanggangnya yang lama.
Cara membuatnya yakni:
1. Kocok kuning telur menggunakan mixer selama 10 menit, ini adonan 1.
2. Masukkan gula halus, mentega caping kalengan , dan mentega caping timbang ke
dalam 1 wadah, kocok hingga rata selama kurang lebih 15 menit, ini adonan 2.
3. Campurkan adonan 1 dan 2, kocok rata.
4. Masukkan TBM, Spekuk, dan susu bubuk. Aduk rata selama 10 menit.
5. Loyang diolesi mentega biasa dan ditaburi tepung terigu secara merata. Masukkan
kedalam oven dahulu selama 2 menit.
6. Masukkan adonan sebanyak 3 sendok sayur ukuran sedang ke dalam cetakan
berbentuk lingkaran dengan ukuran diameter 20cm dan tinggi 7 cm.
7. Untuk setiap lapisan, bakar di oven dengan suhu api atas 180 Celcius selama
kurang lebih 5 menit. Keluarkan dari oven, lalu tekan-tekan permukaannya. Tuang
lapisan berikutnya, bakar lagi. Demikian seterusnya hingga adonan habis.
8. Setelah penuh, bakar lagi dengan suhu api atas 100 Celcius selama kurang lebih 5
menit hingga matang dan berwarna kecoklatan.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
6
2.2. ATMega 8535
Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor di mana di dalamnya sudah
terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, clock dan perlatan internal lainnya yang sudah terhubung
dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang
siap pakai [3]. Sehingga, dengan demikian kita tinggal memprogram isi ROM sesuai
dengan aturan oleh pabrik pembuatnya. Salah satu contoh mikrokontroler yang banyak
beredar di pasaran adalah mikrokontroler ATMega8535.
2.2.1 Arsitektur ATMega 8535
Dari gambar 2.1 dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian sebagai berikut:
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan
4. CPU yang terdiri dari atas 32 buah register
5. Watchdog Timer dengan osilator internal
6. SRAM sebesar 512 byte
7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Road White Write
8. Unit Interupsi Internal dan Ekternal
9. Port antarmuka SPI
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi
11. Antarmuka komparator analog
12. Port USART untuk komunikasi serial
2.2.2. Fitur ATMega 8535
Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut:
1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz
2. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memori) sebesar 512 byte.
3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
5. Enam pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
7
Gambar 2.1. Blok diagram fungsional ATMega8535 [3]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
8
2.2.3. Konfigurasi Pin ATMega8535
Secara umum konfigurasi dan fungsi pin ATMega8535 yang terdapat pada gambar
2.2 dapat dijelaskan sebagai berikut:
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input sumber tegangan (+)
2. GND merupakan pin Ground (-)
3. Port A (PA7 … PA0) Berfungsi sebagai input analog dari ADC (Analog to Digital
Converter). Port ini juga berfungsi sebagai port I/O dua arah, jika ADC tidak
digunakan.
4. Port B (PB7 … PB0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PB5, PB6 dan PB7
juga berfungsi sebagai MOSI, MISO dan SCK yang dipergunakan pada proses
downloading.
5. Port C (PC7 … PC0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Fungsi lain port ini
selengk apnya bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
6. Port D (PD7 … PD0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PD0 dan PD1 juga
berfungsi sebagai RXD dan TXD, yang dipergunakan untuk komunikasi serial.
7. RESET Input reset.
8. XTAL1 merupakan pin input ke amplifier inverting osilator dan input ke sirkuit
clock internal.
9. XTAL2 merupakan pin output dari amplifier inverting osilator.
10. AVCC merupakan pin input tegangan untuk Port A dan ADC.
11. AREF merupakan pin input tegangan referensi untuk ADC.
Gambar 2.2. Pin ATMega8535 [3]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
9
2.2.4. Peta Memory
a. Program Memori
ATMega8535 memiliki On-Chip In-System Reprogrammable Flash Memory
untuk menyimpan program [2]. Untuk alasan keamanan, program memory dibagi
menjadi dua bagian yaitu Boot Flash Section dan Application Flash Section. Boot
Flash Section digunakan untuk menyimpan program Boot Loader, yaitu program yang
harus dijalankan pada saat AVR reset atau pertama kali diaktifkan. Application Flash
Section digunakan untuk menyimpan program aplikasi yang dibuat oleh user. AVR
tidak dapat menjalankan program aplikasi ini sebelum menjalankan Boot Loader.
Besarnya memori Boot Flash Section dapat deprogram dari 128 word sampai 1024
word, tergantung setting pada konfigurasi bit di register BOOTSZ. Jika Boot Loader
diproteksi, maka program pada Application Flash Section juga sudah aman. Gambar
2.3 menunjukkan pemetaan dari program memori.
Gambar 2.3. Program memori [2]
b. Data Memory
Gambar berikut menunjukkan peta memori SRAM pada ATMega8535. Terdapat 608
lokasi data memori. 96 lokasi address digunakan untuk Register File dan I/O Memory,
sementara 512 lokasi address lainnya digunakan untuk internal data SRAM. Register File
terdiri dari 32 general purpose working register, I/O register terdiri dari 64 register.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
10
Gambar 2.4 menunjukkan mengenai peta dari data memori tersebut.
Gambar 2.4. Peta Data Memory [2]
c. EEPROM Data Memory
ATMega8535 memiliki EEPROM sebesar 512 byte untuk menyimpan data.
Lokasinya terpisah dengan sistem address register, data register, dan control register yang
dibuat khusus untuk EEPROM.
Gambar 2.5. EEPROM Data Memory [2]
2.2.5. Status Register (SREG)
Status register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi yang
dilakukan ketika suatu instruksi dieksekusi [4]. SREG merupakan bagian dari inti CPU
mikrokontroler. Dan pembagian bit yang terletak pada status memori terdapat pada gambar
2.6. Berikut ini bentuk dari status register dan penjelasannya :
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
11
Gambar 2. 6 Status Register ATMega 8535 [4]
a. Bit 7 – I : Global Interrupt Enable
Jika bit Global Interrupt Enable diset, maka fasilitas interupsi dapat dijalankan. Bit
ini akan clear ketika ada interrupt yang dipicu dari hardware, setelah program
interrupt dieksekusi, maka bit ini harus di set kembali dengan instruksi SEI.
b. Bit 6 – T : Bit Copy Storage
Instruksi bit copy BLD dan BST menggunakan bit T sebagai sumber atau tujuan
dalam operasi bit.
c. Bit 5 – H: Half Carry Flag
d. Bit 4 – S : Sign Bit
Bit S merupakan hasil exlusive or dari Negative Flag N dan Two’s Complement
Overflow Flag V.
e. Bit 3 – V : Two’s Complement Overflow Flag
Digunakan dalam operasi aritmatika
f. Bit 2 – N : Negative Flag
Jika operasi aritmatika menghasilkan bilangan negatif, maka bit ini akan set.
g. Bit 1 – Z : Zero Flag
Jika operasi aritmatika menghaslkan bilangan nol, maka bit ini akan set.
h. Bit 0 – C : Carry Flag
Jika suatu operasi menghasilkan Carry, maka bit ini akan set.
2.3. LCD (Liquid Cristal Display)
Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi sebagai
tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik [5]. LCD (Liquid Cristal Display)
adalah salah satu jenis display elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang
bekerja dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di
sekelilingnya terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari back-lit.
LCD (Liquid Cristal Display) berfungsi sebagai penampil data baik dalam bentuk
karakter, huruf, angka ataupun grafik.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
12
a. Material LCD (Liquid Cristal Display)
LCD adalah lapisan dari campuran organik antara lapisan kaca bening dengan
elektroda transparan indium oksida dalam bentuk tampilan seven-segment dan lapisan
elektroda pada kaca belakang. Ketika elektroda diaktifkan dengan medan listrik
(tegangan), molekul organik yang panjang dan silindris menyesuaikan diri dengan
elektroda dari segmen. Lapisan sandwich memiliki polarizer cahaya vertikal depan dan
polarizer cahaya horisontal belakang yang diikuti dengan lapisan reflektor. Cahaya yang
dipantulkan tidak dapat melewati molekul-molekul yang telah menyesuaikan diri dan
segmen yang diaktifkan terlihat menjadi gelap dan membentuk karakter data yang ingin
ditampilkan. Gambar 2.7 merupakan contoh dari bentuk LCD tersebut.
Gambar 2.7. Contoh Bentuk LCD (Liquid Cristal Display)[5]
b. Pengendali / Kontroler LCD (Liquid Cristal Display)
Dalam modul LCD (Liquid Cristal Display) terdapat microcontroller yang
berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter LCD (Liquid Cristal Display).
Microcontroller pada suatu LCD (Liquid Cristal Display) dilengkapi dengan memori dan
register.
Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah :
1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat karakter
yang akan ditampilkan berada.
2. CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan memori untuk
menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat diubah-ubah
sesuai dengan keinginan.
3. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori untuk
menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut merupakan karakter dasar
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
13
yang sudah ditentukan secara permanen oleh pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal
Display) tersebut sehingga pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya
dan tidak dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.
Register control yang terdapat dalam suatu LCD diantaranya adalah.
1. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari mikrokontroler ke
panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses penulisan data atau tempat status
dari panel LCD (Liquid Cristal Display) dapat dibaca pada saat pembacaan data.
2. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau ke
DDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut ke DDRAM
sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.
Pin, kaki atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal Display)
diantaranya adalah :
1. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin ditampilkan
menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan dengan bus data dari
rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar data 8 bit.
2. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan jenis data
yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan yang masuk adalah
perintah, sedangkan logika high menunjukan data.
3. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis data,
sedangkan high baca data.
4. Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.
5. Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini
dihubungkan dengan trimpot 5 KΩ, jika tidak digunakan dihubungkan ke ground,
sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt.
2.4. Keypad Matriks 4x4
Keypad adalah bagian penting dari suatu perangkat elektronika yang membutuhkan
interaksi manusia [6]. Keypad berfungsi sebagai interface antara perangkat (mesin)
elektronik dengan manusia atau dikenal dengan istilah HMI (Human Machine Interface).
Matrix keypad 4×4 memiliki konstruksi atau susunan yang simple dan hemat dalam
penggunaan port mikrokontroler. Konfigurasi keypad dengan susunan bentuk matrix ini
bertujuan untuk penghematan port mikrokontroler karena jumlah key (tombol) yang
dibutuhkan banyak pada suatu sistem dengan mikrokontroler.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
14
Konstruksi matrix keypad 4×4 untuk mikrokontroler dapat dibuat seperti pada
gambar berikut:
a. Konstruksi Matrix Keypad 4×4 Untuk Mikrokontroler
Gambar 2.8. Konstruksi matrix keypad 4x4 [6].
Konstruksi matrix keypad 4×4 diatas cukup sederhana, yaitu terdiri dari 4 baris dan
4 kolom dengan keypad berupas saklar push buton yang diletakan disetiap persilangan
kolom dan barisnya yang digambarkan lebih jelas pada gambar 2.8. Rangkaian matrix
keypad diatas terdiri dari 16 saklar push buton dengan konfigurasi 4 baris dan 4 kolom. 8
line yang terdiri dari 4 baris dan 4 kolom tersebut dihubungkan dengan port mikrokontroler
8 bit. Sisi baris dari matrix keypad ditandai dengan nama Row1, Row2, Row3 dan Row4
kemudian sisi kolom ditandai dengan nama Col1, Col2, Col3 dan Col4. Sisi input atau
output dari matrix keypad 4×4 ini tidak mengikat, dapat dikonfigurasikan kolom sebagi
input dan baris sebagai output atau sebaliknya tergantung programernya.
b. Proses Scaning Matrix Keypad 4×4
Untuk Mikrokontroler Proses scaning untuk membaca penekanan tombol pada
matrix keypad 4×4 untuk mikrokontroler diatas dilakukan secara bertahap kolom demi
kolom dari kolom pertama sampai kolom ke 4 dan baris pertama hingga baris ke 4.
Program untuk scaning matrix keypad 4×4 dapat bermacam-macam, tapi pada intinya
sama.
Misal kita asumsikan keyapad aktif LOW (semua line kolom dan baris dipasang
resistor pull-up) dan dihubungkan ke port mikrokontroler dengan jalur kolom adalah jalur
input dan jalur baris adalah jalur output maka proses scaning matrix keypad 4×4 diatas
dapat dituliskan sebagai berikut:
1. Mengirimkan logika Low untuk kolom 1 (Col1) dan logika HIGH untuk kolom
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
15
yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data
baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau
tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga
data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca
1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau
tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris
akan 1111.
2. Mengirimkan logika Low untuk kolom 2 (Col2) dan logika HIGH untuk kolom
yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data
baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau
tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga
data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca
1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau
tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris
akan 1111.
3. Mengirimkan logika Low untuk kolom 3 (Col3) dan logika HIGH untuk kolom
yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data
baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau
tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga
data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca
1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau
tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris
akan 1111.
4. Mengirimkan logika Low untuk kolom 4 (Col4) dan logika HIGH untuk kolom
yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data
baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau
tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga
data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca
1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau
tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris
akan 1111.
Kemudian data pembacaan baris ini diolah sebagai pembacaan data penekanan
tombol keypad. Sehingga tiap tombol pada matrix keypad 4×4 diatas dengan teknik
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
16
scaning tersebut akan menghasilkan data penekanan tiap-tiap tombol sebagai berikut:
SW1 = 0111 0111 SW9 = 0111 1101
SW2 = 1011 0111 SW10 = 1011 1101
SW3 = 1101 0111 SW11 = 1101 1101
SW4 = 1110 0111 SW12 = 1110 1101
SW5 = 0111 1011 SW13 = 0111 1110
SW6 = 1011 1011 SW14 = 1011 1110
SW7 = 1101 1011 SW15 = 1101 1110
SW8 = 1110 1011 SW16 = 1110 1110
Data port mikrokontroler, misalkan pada SW2 = 1011 0111 tersebut terbagi dalam
nible atas dan nible bawah dimana data nible atas (1011) merupakan data yang kita
kirimkan sedangkan data nible bawah (0111) adalah data hasil pembacaan penekanan
tombol keypad SW2 pada proses scaning matrix keypad 4×4 diatas.
2.5. CodeVision AVR Eval
CodeVision AVR C Compiler (CVAVR) merupakan compiler bahasa C untuk AVR,
compiler ini cukup memadai untuk belajar AVR, karena selain mudah penggunaannya, juga
didukung berbagai fitur yang sangat membantu dalam pembuatan software untuk
keperluan pemrograman AVR[7].
CVAVR ini dapat berjalan di bawah system operasi Windows 9x, Me, NT 4, 2000,
dan XP. CVAVR ini dapat mengimplementasikan hampir semua instruksi bahasa C yang
sesuai dengan arsitektur AVR, bahkan terdapat beberapa unggulan tambahan untuk
memenuhi keunggulan spesifik dari AVR. Hasil kompilasi objek CVAVR bisa digunakan
sebagai source degub dengan AVR Studio debugger dari ATMEL.
Selain pustaka standar bahasa C, CVAVR juga menyediakan pustaka tambahan
yang sangat membantu pemrograman AVR, yaitu:
a. Alphanumeric LCD modules
b. Phillips I2C bus
c. National Semiconductor LM75 Temperature Sensor
d. Phillips PCF8563, PCF8583, Maxim/Dallas Semiconductor DS1302 and DS1307 Real
Time Clock
e. Maxim/Dallas Semiconductor 1 Wire Protocol
f. Maxim/Dallas Semiconductor DS1820, DS18520, DS18B20, Temperature Sensors,
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
17
g. Maxim/Dallas Semiconductor DS1621 Thermometer/Thermostat
h. Maxim/Dallas Semiconductor DS2430 and DS2433 EEPROMs
i. SPI
j. Power Management
k. Delays
l. Gray Code conversion
CVAVR juga memiliki program generator yang memungkinkan kita membuat
program dengan cepat
2.6. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan
sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut [8]. Pada motor servo posisi
putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo.
a. Contoh Motor Servo
Gambar 2.9 Contoh Motor Servo [8]
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas
maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo
diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo. Contoh motor servo
terdapat di gambar 2.9.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
18
b. Konstruksi Motor Servo Motor
Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo [8]
Servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah
dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa
(duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Kontruksi mototr servo secara
gamblang terdapat pada gambar 2.10.
c. Jenis Motor Servo
1. Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari
kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous Motor
Servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi
sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Pulsa Kontrol Motor Servo
Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 180°.
3. Pulsa Kendali Motor Servo
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
19
sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi
50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari
motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty
cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke
berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk
sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan
diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan
lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW)
dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
bertahan diposisi tersebut.
2.7. Volume Bangun Ruang
Setiap bangun ruang memiliki volume masing-masing sesuai dengan bentuknya [9].
Tabel 2.1 dibawah ini merupakan rumus-rumus volume bangun ruang:
Table 2.1. Rumus Volume Bangun Ruang [9]
Nama Bangun Rumus Volume Bangun Ruang
Kubus
Volume Kubus = pangkat 3 dari sisiV = s x s x s = s3
Balok
Volume Balok = panjang x lebar x tiggiV = p x l x t
Tabung
Volume Tabung = Luas Alas x TinggiV = Π r2 t*alas tabung berbentuk lingkaran
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
20
Table 2.1 (Lanjutan) Rumus Volume Bangun Ruang [9]
Nama Bangun Volume Bangun Ruang
Kerucut
Volume Kerucut = 1/3 x Luas Alas xTinggiV = 1/3 Πr2 t*alas tabung berbentuk lingkaran
Prisma
Volume Prisma = Luas Alas* x Tinggi*Tergantung Jenis AlasnyaJika Prisma segitiga (alas segitiga)V = 1/2 at x Tinggi PrismaJika Segi Empat (alas persegi)V= s2 x Tinggi PrismaJika Alas segi lima makamenggunakan luas segi lima, jikapersegi panjang menggunakan luaspersegi panjang.
LimasVolume Limas = 1/3 x Luas Alas*xTinggi*Tergantung Jenis Alasnya, samaseperti pada volume prisma
2.8. Solenoid
Solenoid adalah salah satu jenis kumparan terbuat dari kabel panjang yang dililitkan
secara rapat dan dapat diasumsikan bahwa panjangnya jauh lebih besar
daripada diameternya [10]. Dalam kasus solenoid ideal, panjang kumparan adalah tak
hingga dan dibangun dengan kabel yang saling berhimpit dalam lilitannya, dan medan
magnet di dalamnya adalah seragam dan paralel terhadap sumbu solenoid.
Kuat medan magnet untuk solenoid ideal adalah:
(2.1)
di mana:
adalah kuat medan magnet,
adalah permeabilitas ruang kosong,
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
21
adalah kuat arus yang mengalir,
adalah jumlah lilitan.
Jika terdapat batang besi dan ditempatkan sebagian panjangnya di dalam solenoid,
batang tersebut akan bergerak masuk ke dalam solenoid saat arus dialirkan. Hal ini dapat
dimanfaatkan untuk menggerakkan tuas, membuka pintu, atau mengoperasikan relai.
2.9. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada
motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus
langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau
komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.
a. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC
1. Kutub medan.
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub
selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub
dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu
atau lebih elektromagnet.
2. Current Elektromagnet atau Dinamo.
Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam
medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan
magnet berganti lokasi.
3. Commutator.
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:
a. Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan
kecepatan
b. Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo ditunjukkan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
22
dalam persamaan berikut:
Gaya Elektromagnetik (E):
(2.2)
Torque (T) :
(2.3)
Dimana:
E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo
(volt)
Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan
N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)
T = torque electromagnetik
Ia = arus dinamo
K = konstanta persamaan
2.10. Buzzer
Buzzer [12] adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah
getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama
dengan loud speaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma
dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet, kumparan
tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya,
karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan
menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan
menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai
atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).
Gambar 2.11. Buzzer [12]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
23
Bab III
Rancangan Penelitian
Gambar 3.1. Rancangan Oven
Gambar 3.2. Rancangan Lengan Robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
24
Gambar 3.3 Rancangan Corong
Bab ini menjelaskan tentang perancangan mengenai perancangan alat secara umum,
hardware dan software.
3.1. Perancangan Alat Secara Umum
Ide awal membuat pemanggang lapis legit otomatis ini adalah untuk memudahkan
manusia membuat lapis legit dengan waktu pemanggangan yang lama. Maka dari itu
proses pemanggangan dibuat otomatis, sehingga user hanya memasukkan adonan dan
menunggu hingga buzzer berbunyi dan lapis legit telah matang. Untuk rancangan oven
terdapat pada gambar 3.1, rancangan lengan robot terdapat pada gambar 3.2, dan
rancangan corong terdapat pada gambar 3.3.
Sistem terdiri dari oven pemanggang (gambar 3.1) yang bisa mengeluarkan dan
memasukkan loyang, dan disertai dengan pintu otomatis, lengan robot (gambar 3.2)
dengan 3 servo, yakni servo pangkal dan servo tengah yang bisa bergerak 180 dan servo
ujung yang bisa bergerak 360 , disertai dengan lempengan tipis yang digunakan untuk
meratakan adonan dan menekan adonan yang sudah matang. Serta wadah adonan lapis
legit (Gambar 3.3) yang disertai dengan minsis, LCD, Keypad, dan katup on off solenoid.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
25
Perancangan secara umumnya adalah adonan lapis legit diletakkan di wadah
adonan yang telah disediakan. Kemudian banyaknya lapisan dari lapis legit diatur oleh
user yang tertampil di dalam lcd, kemudian banyaknya lapisan diatur dengan menekan
keypad, apabila telah selesai mengatur banyak lapisan, maka user bisa menekan “OK”
pada keypad.
Pemanggang otomatis mulai bekerja. Pertama dengan mengeluarkan Loyang yang
sudah dimasukkan selama 5 menit. Kemudian katup on off mulai terbuka selama 5 detik
dan menutup kembali. Lengan robot memanjang ke adonan untuk meratakan lapisan
pertama. Loyang dimasukkan kembali kedalam oven, bersamaan dengan menutupnya
pintu oven. Lima menit kemudian pintu oven terbuka. Kemudian Loyang keluar dari oven
dan lengan robot menekan adonan didalam loyang. Katup on off membuka selama kurang
lebih 5 detik untuk mengalirkan adonan dan menutup kembali setelahnya. Lengan robot
diturunkan ke Loyang untuk meratakan adonan, dan dinaikkan kembali. Kemudian Loyang
masuk kembali kedalam oven bersamaan dengan pintu oven yang menutup, demikian
seterusnya hingga adonan habis. Ketika adonan habis, maka pemanggangan terakhir
dilakukan selama kurang lebih 10 menit. Setelah 10 menit , buzzer akan berbunyi
menandakan bahwa lapis telah matang seluruhnya. Buzzer akan mati apabila tombol reset
ditekan atau tombol off ditekan.
3.2. Perancangan Alat Secara Hardware
Perancangan secara hardware ini meliputi perancangan pada rangkaian minimum
system ATMega 8535, LCD, keypad, wadah adonan lapis legit, oven dengan pintu
otomatis, dan lengan robot.
3.2.1. Rangkaian Minimum System Mikrokontroler ATMega 8535
Rangkaian minimum system berfungsi sebagai I/O untuk mengolah data dari
keypad dan mengontrol katup on off, pintu oven otomatis, dan lengan robot.
Mikrokontroler membutuhkan system minimum yang terdiri dari rangkaian eksternal, yaitu
rangkaian osilator dan rangkaian reset.
Rangkaian osilator ditunjukkan pada gambar 3,4. perancangan rangkaian osilator
menggunakan Kristal dengan frekuensi 12 MHz dan menggunakan kapasitor 22pF(sesuai
datasheet) pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontrolernya.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
26
Gambar 3.4 Rangkaian Osilator
Gambar 3.5. menunjukkan rangkaian reset mikrokontroler ATMega 8535.
Rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler diulang dari
awal. Jika tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah,
sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Pada
perancangan, rangkaian reset digunakan resistor sebesar 10kΩ dan kapasitor sebesar 10µF.
Gambar 3.5. Rangkaian Reset
Perancangan penggunaan port sebagai input dan output pada mikrokontroler
disesuaikan dengan kebutuhan. Port yang akan digunakan adalah Port A, Port B. Port C
dan Port D. Port C digunakan sebagau port input dari keypad. portD.7 , PortD.6, PortD.5,
PortD.4 digunakan sebagai port data, sedangkan PortD.2 sebagai Port Enabel, PortD.1
sebagai Port R/W, dan PortD.0 sebagai Port RS. PortB.0, PortB.1 dan PortB.2 sebagai port
output untuk servo yang terdapat pada lengan robot. PortB.3 sebagai Port output untuk
Motor DC. PortB.4 untuk Port Solenoid, PortB.5 untuk Port Buzzer.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
27
Berikut ini adalah tabel penggunaan port:
Tabel 3.1 Tabel penggunaan port port
No Nama Port Keterangan
1 Port B.0 Servo 1
2 Port B.1 Servo 2
3 Port B.2 Servo 3
4 Port B.3 Motor DC
5 Port B.4 Solenoid
6 Port B.5 Buzzer
6 Port C.0 K1 Keypad
7 Port C.1 K2 Keypad
8 Port C.2 K3 Keypad
9 Port C.3 K4 Keypad
10 Port C.4 B1 Keypad
11 Port C.5 B2 Keypad
12 Port C.6 B3 Keypad
13 Port C.7 B4 Keypad
14 Port D.0 RS LCD
15 Port D.1 R/W LCD
16 Port D.2 Enable LCD
17 Port D.4 DB4 LCD
18 Port D.5 DB5 LCD
19 Port D.6 DB6 LCD
20 Port D.7 DB7 LCD
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
28
Dibawah ini merupakan gambar rangkaian minimum system mikrokontroler
ATMega8535
Gambar 3.6. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler ATMega8535
3.2.2. Rangkaian LCD
LCD digunakan untuk menampilkan data output dari Keypad. Data yang tertampil
berupa berapa banyaknya lapisan yang diinginkan, LCD yang digunakan adalah LCD 16x2
yang memiliki tipe LMB162A. LCD 16x2 bertipe ini memungkinkan pemrogram untuk
mengoperasikan komunikasi data secara 8 bit atau 4 bit. Dalam perancangan ini, mode
yang digunakan untuk menuliskan data ke LCD digunakan sebanyak 4 bit (mode nibble).
PortD.4, PortD.5, PortD.6, dan PortD.7 digunakan sebagai port data, sedangkan PortD.0,
PortD.1, PortD.2 digunakan sebagai port pengatur interface LCD.
Berdasarkan datasheet tegangan kontras (Vcc LCD) maksimum sebesar 5VDC,
sehingga dalam perancangan digunakan sebuah resistor variabel sebesar 10KΩ yang
berfungsi untuk membatasi tegangan yang masuk ke pin Vcc LCD. Rangkaian LCD
dengan mode 4 bit digambarkan pada gambar 3.7
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
29
Gambar 3.7 Rangkaian LCD
3.2.3. Rangkaian Keypad
Keypad yang digunakan yakni keypad dengan matriks 4x4. Keypad berfungsi
sebagai masukan nilai tegangan yang diinginkan oleh user. Port yang digunakan pada
mikrokontroler untuk keypad adalah PortC.0 sampai PortC.7. PortC.4 sampai PortC.7 atau
port baris digunakan sebagai input, sedangkan PortC.0 sampai PortC.3 atau port kolom
digunakan sebagai output.
Gambar 3.8 Rangkaian Keypad
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
30
3.2.4. Wadah adonan lapis legit.
Wadah adonan lapis legit (Gambar 3.3) ini terdiri dari LCD, keypad, minimum
system, dan katup on off solenoid. LCD, keypad dan minimum system telah dijabarkan di
pembahasan sebelumnya. Jadi yang menjadi fokus di subbab ini adalah katup on off
solenoid. Gambar 3.9 merupakan mode katup solenoid aktif dan menutup.
Gambar 3.9 Mode on off solenoid
Cara kerja katup on off solenoid adalah:
a. Katup terbuka selama 5 detik (Mode 2).
Katup terbuka selama 5 detik dengan tujuan untuk membuat adonan yang berada
didalam wadah berpindah tempat ke loyang di dalam oven.
Dilihat dari kekentalan dan diameter corong nya sekitar 2 cm pada pangkal wadah
sebelum katup solenoid, dan 3cm setelah katup solenoid, maka adonan yang tertuang
sebanyak 180 cc. Perkiraan 180 cc ini dihitung berdasarkan pada setiap
b. Katup menutup kembali (Mode1).
Katup menutup kembali sampai adonan yang telah matang siap untuk dituangkan
kembali oleh adonan yang masih mentah.
3.2.5. Oven dengan pintu otomatis
Oven dibuat sendiri secara manual karena tidak tersedianya oven gas yang sesuai
dengan rancangan penulis yang terdapat di pasaran. Ukuran yang penulis inginkan yakni
40cm x 40cm x 40cm (Gambar 3.1). Oven dibuat dapat mengeluarkan loyang adonan yang
ingin diisi dengan adonan baru. Rancangannya menggunakan Motor DC yang
dihubungkan dengan rantai dan gear. Jadi, konsep ini mengadopsi dari konsep konveyor.
Gear berfungsi ganda, yakni untuk membuat perputaran Motor Dc stabil dan menggulung
tali yang terhubung dengan pintu otomatis tersebut Pintu oven ini akan membuka secara
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
31
otomatis saat awal mulai memanggang, meratakan adonan yang sudah dituangkan, dan
ketika sudah matang, serta menutup secara otomatis ketika adonan sudah diratakan
didalam loyang.
Gambar 3.10 Mode Oven
Dari gambar 3.10, bisa dijabarkan sebagai berikut:
a. Mode Oven menutup (Mode 1)
Dari gambar 3.10 cukup jelas, bahwa oven dalam kondisi tertutup pintunya dan
Loyang didalam oven. Loyang diletakkan diatas konveyor. Mode 1 terjadi saat
pemanasan Loyang pada permulaan, dan pada saat pematangan adonan lapis per lapis.
b. Mode Oven membuka (Mode 2)
Dari gambar 3.10, Oven dalam kondisi pintu terbuka dan Loyang diluar oven. Mode 2
terjadi saat adonan sudah matang dan siap dituangkan adonan baru, dan saat adonan
sudah matang sepenuhnya dan tidak ada lagi adonan yang tersisa.
3.2.6. Lengan Robot
Lengan robot ini terdiri dari 3 servo, yakni servo 1, 2, dan 3. Servo 1 dan 2 bisa
bergerak 180 , sedangkan servo 3 bisa bergerak 360 . Inisialisasinya menyerupai lengan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
32
robot pada umumnya, yakni dengan mengatur overflow timernya dengan memainkan
PWM, maka akan dihasilkan gerakan masuk ke dalam oven yang diinginkan.
Berikut ini merupakan detil gerakan dari servo yang dimplementasikan dalam
lengan robot berikut ini.
Gambar 3.11 Gerakan Motor Servo
Berikut ini penjelasan dari gambar 3.11:
a. Mode 1
Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = -90 , servo
tengah = -90 , dan servo ujung = 0 . Untuk detil gerakan servo ujung yang bernilai 0
akan dijelaskan di gambar berikutnya. Mode ini dijalankan saat Loyang dikeluarkan
dari oven untuk menekan adonan yang sudah matang dan meratakan adonan mentah
yang baru dituangkan dari wadah.
b. Mode 2
Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = 0 , servo
tengah = -90 , dan servo ujung = 0 . mode ini merupakan mode transisi antara mode 1
dan mode 3. Mode ini juga dijalankan saat adonan sudah diratakan dan Loyang siap
masuk kedalam oven.
c. Mode 3
Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = 0 , servo
tengah = 0 , dan servo ujung = 0 . Mode ini dijalankan bersamaan dengan Loyang
yang masuk kedalam oven.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
33
Untuk servo ujung, penggambarannya seperti gambar 3.12 berikut:
Gambar 3.12. Mode Motor Servo Ujung
Ini merupakan pemodelan sederhana dengan satu sisi lempengan, karena dengan
pemodelan asli yang menggunakan rangka lempengan alumunium dengan 4 sisi, maka
akan menyulitkan dalam penjabaran detail gerakan motor servo. Motor servo yang
ideal diinginkan yakni pada mode 2, dengan besaran sudut awal yakni 0 . Pada mode
pengadukan, gerakan yang diinginkan yakni gerakan dari mode 4 , 1 , 2 , 3 , 4 ,
kemudian kembali menjadi 4 , 3 , 2 , 1 , 4 . Dengan detil nilai motor servo yakni -180 ,
-90 , 0 , 90 , 180 , kemudian kembali menjadi 180 , 90 , 0 , -90 , -180 .
3.3. Perancangan Alat Secara Software
Perancangan alat secara software maksudnya adalah perancangan yang dilakukan
dengan menyusun proses kerja dari alat tersebut dengan cara diprogram. Program ini
sendiri mengacu pada diagram alir yang dibuat sebelumnya. Diagram alir ini berfungsi
sebagai “peta” bagi alat, agar ketika memprogram alat tersebut, bisa lebih terarah cara
kerjanya.
3.3.1. Diagram Alir Utama Sistem
Gambar 3.13 merupakan diagram alir dari sistem . Diagram alir ini menunjukkan
cara kerjanya. Pertama, masukkan input keypad untuk menentukan banyaknya lapisan
yang diinginkan. Apabila jumlah lapisan yang diketik lebih dari 10, maka akan tampil
“Salah, nilai maksimum lapisan tidak boleh lebih dari 10”. Bila jumlah lapisan ≤ 10, maka
system akan mulai memanaskan Loyang yang telah dimasukkan terlebih dahulu selama 5
menit (disimulasikan menjadi 5 detik saja).
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
34
Gambar 3.13. Flowchart Sistem
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
35
Setelah 5 menit(simulasi 5 detik) , pintu oven terbuka bersamaan dengan loyang
yang keluar. Apakah saat loyang keluar ini merupakan lapisan pertama. Jika tidak, maka
lengan robot akan menekan adonan yang sudah matang . Jika iya, maka system langsung
mengaktifkan solenoid selama 5 detik untuk mengalirkan adonan. Kemudian solenoid akan
menutup dan dilanjutkan dengan lengan robot yang mengaduk adonan. Setelah itu, lengan
robot diangkat dan loyang dimasukkan kembali kedalam oven bersamaan dengan
tertutupnya pintu oven. Adonan mulai dipanggang selama 5 menit (simulasi 5 detik).
Apakah lapisan sudah mencapai set point yang ditentukan user. Bila tidak, maka system
mengulang kembali untuk mengeluarkan loyang dari dalam oven, dan demikian seterusnya
hingga mencapai set point nya. Bila sudah, maka loyang juga keluar dan lengan robot
menekan adonan yang paling atas. Setelah itu buzzer menyala disertai dengan tampilan
“SIAP”. Apakah ingin membuat lapis lagi atau tidak. Bila ya, maka program akan
mengulang dari awal lagi. Bila tidak, maka program selesai.
3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot ( Motor Servo)
Didalam diagram alir system, ada subrutin lengan robot. Dimaksudkan adanya
subrutin karena untuk memudahkan pergerakan lengan robot, dan memudahkan pembagian
pemrogramannya. Gambar 3.14 merupakan diagram alir lengan robotnya.
Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
36
Dari diagram alir gambar 3.14 dapat dijelaskan bahwa didalam program lengan
robot ini ada 2 mode, yakni mode tekan dan mode aduk, dimana saat mode aduk yang
aktif, maka nilai servo tengah = 90 , servo pangkal = 90 , dan servo ujung = 360 berputar
selama 2 kali. Namun saat mode tekan yang aktif, nilai servo tengah = 90 , servo pangkal
= 90 , dan servo ujung = 0 . Ini hanya berlaku untuk lapisan pertama. Untuk lapisan kedua,
diatur derajatnya berdasarkan inisialisasi PWM. Rentang PWM hyang dipakai yakni antara
20 des sampai 100 des dengan toleransi nilai 1 sampai 4 des. Berikut merupakan hubungan
nilai PWM dengan besaran derajat motor servo.
Tabel 3.2 Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 dan PWM
No Motor Servo ( ) PWM (des)
1 0 20
2 10 24.5
3 20 29
4 30 33.5
5 40 38
6 50 42.5
7 60 47
8 70 51.5
9 80 56
10 90 60.5
11 100 65
12 110 69.5
13 120 74
14 130 78.5
15 140 83
16 150 87.5
17 160 92
18 170 96.5
19 180 101
Untuk lapisan kedua lapis, maka yang digunakan untuk servo tengah = no 11, servo
pangkal = no 9. Demikian pula untuk lapisan ketiga, servo tengah = no 12 , servo pangkal
= no 8. Demikian seterusnya hingga lapisan kesepuluh.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
37
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang
dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu
dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai
perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa
tidak semua bagian dari sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja
sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yang diperoleh dari analisa.
4.1 Hasil Implementasi Alat
Implementasi alat pemanggang lapis legit otomatis berbasis mikrokontroler terdiri
dari Minimum Sistem Mikrokontroler ATmega16, keypad, LCD, Motor DC 12V untuk
menggerakkan pintu dan konveyor, empat buah servo 180° yang diletakkan di bagian
pangkal dan tengah lengan robot masing-masing satu buah, dan diletakkan di alas adonan
dan \di mulut corong adonan masing masing satu buah, motor DC 5v yang diletakkan di
ujung lengan robot dan power supply 12v dan 5v untuk menggerakkan semua alat yang ada
di sistem. Berikut adalah penampakan implementasi alat yang dimaksud.
Gambar 4.1. Hasil Implementasi Alat
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
38
4.2 Hasil Perancangan Perangkat Keras
Hasil perancangan perangkat keras terdiri dari oven dengan pintu otomatis dan
konveyor yang saling berkaitan, corong adonan yang memiliki servo di bagian alas corong
dan pembatas corong (yang awalnya menggunakan solenoida), keypad yang disertai
dengan LCD Minsis, dan lengan robot yang terdiri dari dua buah servo yang berada di
pangkal dan lengan yang disertai motor dc 5v. Namun, dalam pengujian yang dilakukan,
ternyata mengalami malfungsi dari sistem keseluruhan. Oleh karena itu, akan dijabarkan
subsistem-subsistem dari sistem utama tersebut.
4.2.1. Wadah Adonan
Terdiri dari dua buah servo dengan fungsi servo 1 (gambar 4.2) sebagai motor alas
untuk membuat posisi adonan agar tidak terhalang oleh terbukanya pintu oven otomatis
(yang awalnya berfungsi), dan servo 2 (gambar 4.3) sebagai katup penghalang adonan
supaya lebih terkontrol adonan yang masuk maupun keluar. Pengaturan sudut yang
dinginkan yakni untuk servo 1 sebesar 180° dan 90° , sedangkan untuk servo 2 yakni
sebesar 0° dan 67° (untuk 67° merupakan nilai sudut real yang pas untuk membuka katup
adonan secara sempurna bebas hambatan).
Gambar 4.2. Servo Pembatas Adonan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
39
Port yang digunakan untuk pemrogramannya adalah Port D. Dibawah ini
merupakan tabel penggunaan Port D untuk servo 1 dan 2.
Tabel 4.1. Penggunaan Port Minimum Sistem pada wadah adonan
Saluran Kegunaan
PORTD.2 Untuk pengaturan sudut katup adonan
PORTD.4 Untuk pengaturan sudut alas adonan
Gambar 4.3. Servo Alas wadah adonan
4.2.2. Minimum Sistem, LCD dan Keypad
Minimum sistem (gambar 4.4) menggunakan device yang sudah dalam bentuk jadi,
tidak dibuat sendiri secara manual. Keypad dan LCD dijadikan satu dengan minimum
sistem dengan tujuan awal bahwa untuk memudahkan melakukan pengaturan sistem secara
keseluruhan. Keypad berfungsi sebagai input untuk pengaturan banyaknya lapisan yang
diinginkan, dengan batasan bahwa lapisan tidak lebih dari 10 lapisan. LCD berfungsi
sebagai tampilan lapisan yang diinginkan, estimasi waktu pengerjaan (namun dalam
implementasi software tidak akan ditampilkan), dan tampilan error apabila yang lapisan
yang di input untuk pengaturan lapisannya lebih dari 10 lapisan.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
40
Untuk LCD, port yang digunakan untuk diberi program adalah Port D. Untuk
Keypad, port yang digunakan yakni Port C. Dibawah ini merupakan tabel penggunaan
masing-masing port untuk keypad dan LCD
Tabel 4.2 Penggunaan Port untuk LCD dan Keypad
Saluran Kegunaan
PORTD.0 Untuk RS LCD
PORTD.1 Untuk RW LCD
PORTD.2 Untuk Enable LCD
PORTD.4 Untuk D4 LCD
PORTD.5 Untuk D5 LCD
PORTD.6 Untuk D6 LCD
PORTD.7 Untuk D7 LCD
PORTC.0 s.d PORT C.7 Untuk pengaturan input dari keypad
Gambar 4.4. Minsis, Keypad, dan LCD
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
41
4.2.3. Lengan Robot
Terdiri dari dua buah servo (gambar 4.5.) yang berfungsi sebagai pengaduk adonan
yang telah dituangkan ke dalam loyang, dan Motor DC 5V yang dihubungkan dengan IC
L298 (gambar 4.6.) yang berfungsi untuk meratakan adonan yang telah dituang ke dalam
loyang, agar kue tidak menggumpal dan becek. Servo diatur untuk bergerak 90° dan 180°,
baik itu servo 1 maupun servo 2. Motor DC diatur untuk berputar searah jarum jam selama
waktu tertentu, dan berlawanan arah jarum jam dalam waktu tertentu pula (dalam
pengertian bahwa waktu yang diatur untuk berputar baik itu searah jarum jam maupun
berlawanan arah jarum jam dibuat sama. Sebagai contoh apabila waktu yang digunakan
untuk berputar searah jarum jam adalah 5 detik, maka waktu yang digunakan untuk
berputar berlawanan arah jarum jam yaitu 5 detik juga).
Port yang digunakan untuk pengaturan pergerakan motor servo dan motor dc yakni
Port D. Dibawah ini merupakan tabel saluran port yang digunakan untuk mengatur
pergerakan motor servo dan motor dc.
Tabel 4.3. Penggunaan Port untuk Servo dan Motor Dc pada Lengan Robot
Saluran Kegunaan
PORTD.2 Untuk mengatur perputaran sudut Servo 2
PORTD.3 Untuk INPUT 1 Motor Dc
PORTD.4 Untuk mengatur perputaran sudut Servo 1
PORTD.5 Untuk INPUT 2 Motor Dc
PORTD.6 Untuk Enable Motor Dc
Gambar 4.5. Lengan Robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
42
Gambar 4.6. IC L298
4.2.4. Oven
Hanya terdiri dari motor dc 12V (gambar 4.8) dengan tambahan IC L298
(gambar4.6). Cara kerjanya yakni ketika konveyor keluar, maka bersamaan dengan itu
pintunya membuka. Demikian pula sebaliknya. Oven(gambar 4.7) disini merupakan bagian
utama dari sistem yang menentukan apakah nantinya sistem bekerja optimal atau tidak.
Apabila tidak bekerja, maka mengganggu subsistem yang lainnya. Motor dc bekerja
dengan cara berputar berlawanan arah jarum jam untuk membuat konveyor bergerak keluar
dan pintu otomatis terbuka.input 12v didapat dari trafo yang sudah diubah tegangannya
dari AC ke DC.
Port yang digunakan untuk menggerakkan motor DC ini adalah Port D. Dibawah
ini merupakan saluran dari port D yang dipakai ntuk menggerakkan motor DC tersebut.
Tabel 4.4. Penggunaan Port untuk menggerakkan motor DC 12V
Saluran Kegunaan
PORTD.2 Untuk INPUT 1 Motor DC
PORTD.4 Untuk INPUT 2 Motor DC
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
43
Gambar 4.7. Oven (Tampak Samping)
Gambar 4.8. Motor DC 12V penggerak konveyor dan pintu otomatis
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
44
4.3. Hasil Perancangan dan Pembahasan Perangkat Lunak
Pemrograman mengenai keseluruhan alat terdapat dibagian lampiran. Pemrograman
yang dilakukan dibuat dengan setiap alat dipisah antara satu program dengan program yang
lain untuk melihat efektivitas alat, apakah sudah berfungsi secara optimal atau tidak.
4.3.1. Oven
Berikut ini merupakan listing program untuk oven (motor DC 12V)
Dari listing program diatas, yang ingin dilakukan yakni memutar motor DC 12v
berlawanan arah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti sejenak selama 5000ms,
kemudian berputar kembali searah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti lagi
selama 5000 ms. Demikian seterusnya.
4.3.2. Lengan Robot
Berikut ini merupakan listing program untuk menggerakkan dua buah servo dan
satu buah motor dc 5v.
#include <mega16.h>#include <delay.h>void main(void)PORTA=0x00;DDRA=0x00;
PORTB=0x00;DDRB=0x00;
PORTC=0x00;DDRC=0x00;
PORTD=0x00;DDRD=0xFF;
while (1)PORTD.0=1;PORTD.2=1; PORTD.4=0; delay_ms(3000);PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);PORTD.2=0; PORTD.4=1; delay_ms(3000);PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
45
#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <delay.h>#include <stdio.h>int e=0,gerak,gerak1;interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)if(e==864)e=0;else e++;if(e==864)e=0;else e++;if(e<=gerak)PORTD.4=1;else PORTD.4=0;if(e<=gerak1)PORTD.2=1;else PORTD.2=0;
void main(void)PORTD=0x00;DDRD=0xFF;
TCCR0=0x01;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;
TIMSK=0x01;#asm("sei")
while (1)gerak=49;delay_ms(500);gerak1=50;delay_ms(1000);gerak1=78;delay_ms(500);gerak=73;delay_ms(500);PORTD.6=1;PORTD.3=1; PORTD.5=0;delay_ms(3000);PORTD.3=0; PORTD.5=0;delay_ms(10000);PORTD.3=0; PORTD.5=1;delay_ms(3000);PORTD.3=0; PORTD.5=0;delay_ms(10000);gerak=49;delay_ms(500);gerak1=50;delay_ms(500);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
46
Dari listing program diatas dapat dijelaskan bahwa yang ingin dilakukan adalah
servo 1 bergerak 90°, kemudian servo 2 bergerak 90°. Setelah itu, servo 2 menuju ke 180°,
dan dilanjutkan servo 1 menuju ke 180°. Setelah itu, enable L298 diaktifkan. Masukan ke
L298 memutar Motor Dc berlawanan arah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti
selama 10000ms, dilanjutkan berputar searah jarum jam selama 3000ms, kemudian
berhenti lagi selama 10000ms. Setelah itu, servo 1 kembali ke posisi awal 90° dan
dilanjutkan ke servo 2 sebesar 90° juga.
4.3.3. Wadah Adonan
Berikut ini merupakan listing program untuk wadah adonan
#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <delay.h>#include <stdio.h>
int e=0,gerakalas,geraksole;interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)if(e==864)e=0;else e++;if(e<=gerakalas)PORTD.4=1;else PORTD.4=0;if(e<=geraksole)PORTD.2=1;else PORTD.2=0;// Declare your global variables here
void main(void)PORTD=0x00;DDRD=0xFF;
TCCR0=0x01;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;
TIMSK=0x01;#asm("sei")
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
47
Dari listing program di atas, dapat dijabarkan bahwa servo alas adonan bergerak
90°, kemudian dilanjutkan oleh servo katup adonan sebesar 0°. Kemudian servo alas
bergerak 180°, dilanjutkan servo katup adonan sebesar 67° dan kembali ke 0°. Akhirnya
servo alas kembali lagi ke sudut 90°. Dan seterusnya.
4.3.4. LCD dan Keypad
Berikut ini merupakan listing program untuk LCD dan Keypad
while (1)gerakalas=47;delay_ms(500);geraksole=16;delay_ms(500);gerakalas=77;delay_ms(500);geraksole=35;delay_ms(500);geraksole=16;delay_ms(500);gerakalas=47;delay_ms(500);
#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <delay.h>#asm
.equ __lcd_port=0x12 ;PORTD#endasm#include <lcd.h>
int i=0;int y=0;char tt[10];char buff[33];int a=0;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
48
void keypad()PORTC=0b11111011; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='3';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='6';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='9';i++;delay_ms(50);else if(PINC.7==0)if(y>10||y<1)
lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;i=0;
else a=1;delay_ms(50);
PORTC=0b11111101; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='2';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='5';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='8';i++;delay_ms(50);else if(PINC.7==0)tt[i]='0';i++;delay_ms(50);
PORTC=0b11111110; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='1';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='4';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='7';i++;delay_ms(50);
void main(void)PORTC=0x00;DDRC=0x0F;
PORTD=0x00;DDRD=0xFF;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
49
Dari listing program di atas, dapat dijabarkan bahwa pada void keypad dilakukan
proses scanning untuk mendapat masukan apa yang diinginkan. Kemudian terdapat logika
yang nantinya akan dimasukkan ke dalam LCD yang menyatakan bahwa saat lapisan
kurang dari atau sama dengan 10, maka input yang diinginkan akan langsung di tampilkan
di LCD dengan tampilan “Hasilnya = “. Namun, ketika input yang ditekan lebih dari 10,
maka tampilan di LCD akan menjadi “Error” dan akan kembali lagi ke input lapisan untuk
di input ulang.
4.4 Pengujian Alat
Alat diujikan untuk melihat apakah hasil yang ingin diperoleh sudah sesuai dengan
kenyataan atau tidak. Pengujian dilakukan dengan pengulangan sebanyak 10 kali untuk
mendapatkan data yang sah dan bisa dipertanggungjawabkan keabsahannya.
4.4.1. Pengujian Oven (Motor DC 12V)
Pengujian dilakukan dengan mengunduh listing program ke dalam mikrokontroler
yang ada di dalam minsis. Dari hasil unduhan didapatkan bahwa motor tidak bekerja sama
sekali. Dugaan awalnya adalah kabelnya ada yang putus, namun setelah diganti kabel yang
baru hasilnya tetap sama saja.
lcd_init(16);
while (1)while(a==0)keypad();y=atoi(tt);lcd_gotoxy(0,0);sprintf(buff,"Lapisan =%d",y);lcd_puts(buff);delay_ms(25);lcd_gotoxy(0,0);sprintf(buff,"Hasilnya=%d",y);lcd_puts(buff);delay_ms(25);lcd_clear();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
50
Kemudian dilakukan pengujian terhadap voltase yang mengalir ke dalam motor DC
tersebut , dan dibawah ini merupakan hasil pengukurannya. \
Gambar 4.9. Hasil Keluaran dari Minsis
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
51
Gambar 4.10. Hasil Keluaran dari Kaki Motor DC
Dari gambar 4.9 dan 4.10 diatas sebenarnya sudah jelas, bahwa output yang
diinginkan sudah sesuai. Namun motor dc tidak memberikan respon sama sekali. Dugaan
terkuatnya adalah tidak ditambahkannya rangkaian untuk melindungi motor dc dari
lonjakan arus dan tegangan yang cukup tinggi tersebut, sehingga membuat brush dari
motor dc menjadi aus. Maka dari hasil diatas, dapat ditarik kesimpulan bahwa untuk
konveyor oven dan pintu otomatis oven dinyatakan gagal.
4.4.2. Pengujian Lengan Robot
Pengujian selanjutnya yakni pada lengan robot yang terdiri dari dua buah motor
servo dan satu buah motor dc 5V. Dibawah ini merupakan gambar 4.11 yang mewakili
gerakan lengan robot yang diinginkan.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
52
Gambar 4.11. Lengan Robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
53
Dari gambar 4.11 di atas , dapat dilihat bahwa gerakan yang diinginkan sudah
memenuhi syarat yang diinginkan. Untuk lebih meyakinkannya lagi, maka dilakukan
ujicoba lagi sebanyak sembilan kali ( jadi total 10 kali). Dibawah ini merupakan tabel 4.5.
hasil ujicoba tersebut.
Tabel 4.5. Hasil Ujicoba Lengan Robot sebanyak 10 kali
Ujicoba ke- Hasil Ujicoba (V=berhasil ; X=gagal)
1 V
2 V
3 V
4 V
5 V
6 V
7 V
8 V
9 V
10 V
Dari hasil di atas, dapat disimpulkan bahwa lengan robot telah bekerja secara
optimal. Namun hanya ada satu kendala, yakni ketika servo 1 mau bergerak ke 90°, maka
harus sedikit diberi dorongan agar bisa naik. Ini disebabkan karena lengan robot kelebihan
beban.
4.4.3. Pengujian Wadah Adonan
Pengujian yang selanjutnya adalah pengujian pada wadah adonan . Pengujian pada
wadah adonan hampir menyerupai pada lengan robot, karena material yang dipakai sama,
yakni motor servo. Dibawah ini merupakan gambar 4.12 yang mewakili keseluruhan
pengujian dari wadah adonan tersebut.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
54
Gambar 4.12 Ujicoba Servo Katup Adonan dan Servo Alas Adonan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
55
Dari gambar 4.12 di atas, dapat dilihat bahwa hasil ujicoba telah sesuai dengan
yang diinginkan. Hal ini menunjukkan bahwa listing program yang dibuat sudah sesuai
dengan keluaran yang diinginkan. Untuk lebih meyakinkan lagi, maka dilakukan kembali
ujicoba sebanyak 10 kali. Hasil yang didapat dapat dilihat dari tabel dibawah ini.
Tabel 4.6 Hasil Ujicoba Wadah Adonan dengan 10 kali Ujicoba
Ujicoba ke- Hasil Ujicoba (V=berhasil ; X=gagal)
1 V
2 V
3 V
4 V
5 V
6 V
7 V
8 V
9 V
10 V
Dari hasil di atas dapat dilihat bahwa wadah adonan telah berhasil dalam 10 kali
ujicoba tanpa ada halangan yang berarti.
4.4.4. Pengujian LCD dan Keypad
Pengujian yang terakhir yakni pengujian mengenai input keypad dan output LCD.
Pengujian juga dilakukan selama 10 kali dengan nilai acak/random. Dibawah ini
merupakan salah satu gambar pengujian LCD dan keypad dengan sampel beberapa angka
yang terdapat pada gambar 4.13.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
56
Gambar 4.13 Tampilan Lapisan dan Hasil Keluarannya dalam LCD
Dari gambar diatas bisa dilihat bahwa antara input dan output sudah sesuai dengan
yang diinginkan. Namun saat percobaan, terjadi sedikit masalah, ketika menekan keypad
agak sedikit lama, maka yang terbaca di dalam LCD menjadi dua. Dibawah ini merupakan
hasil percobaannya
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
57
Tabel 4.7. Hasil Akhir Tampilan LCD dengan A=ditekan agak lama dan B=ditekan
sebentar
Keypad Tampilan Lapisan A Tampilan Lapisan B Hasil Akhir A Hasil Akhir B
1 11 1 Error Hasilnya=1
3 33 3 Error Hasilnya=3
4 44 4 Error Hasilnya=4
6 66 6 Error Hasilnya=6
8 88 8 Error Hasilnya=8
5 55 5 Error Hasilnya=5
2 22 2 Error Hasilnya=2
4 44 4 Error Hasilnya=4
9 99 9 Error Hasilnya=9
1 11 1 Error Hasilnya=1
Dapat dilihat dari hasil tabel, bahwa terdapat galat yang cukup mengganggu, saat
keypad ditekan agak lama, maka akan muncul error. Dari hasil diatas, dapat disimpulkan
bahwa hasil keluaran di LCD memiliki nilai galat 50%.
4.5 Analisis Sistem secara Keseluruhan dan Per Sub Sistem
Dari hasil pengujian alat dan listing program diatas dapat dianalisis bahwa sistem
secara keseluruhan sebenarnya tidak berhasil sama sekali, karena tidak bisa saling terkait
antara satu dengan yang lain. Penyebab gagalnya sistem secara keseluruhan karena
beberapa sub sistem yang tidak memberikan respon untuk mekerja dan berfungsi
sebagaimana mestinya. Seperti yang terjadi pada Motor DC 12V, sebenarnya output yang
diberikan oleh mikrokontroler melalui minsis sudah sesuai dengan apa yang diinginkan.
Namun Motor DC yang berfungsi sebagai penggerak konveyor oven dan pintu otomatisnya
ternyata telah mengalami kerusakan yang disebabkan oleh brush yang sudah aus. Brush
yang sudah aus disebabkan oleh tidak diberikannya rangkaian yang berfungsi sebagai
stabilisator supaya tidak mengurangi umur Motor DC.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
58
Apabila dijelaskan analisa untuk per sub sistem, maka akan dijelaskan mulai dari
oven. Seperti yang sudah dijelaskan diatas tadi bahwa untuk oven, dapat dikatakan
merupakan sub sistem yang gagal. Apabila dilakukan penggantian Motor DC, maka
sebelum Motor DC, dibuat rangkaian stabilisator tersebut yang berfungsi untuk
memperpanjang umur Motor DC.
Kemudian yang selanjutnya yakni lengan robot. Sebagai sub sistem, sebenarnya
lengan robot telah berhasil melakukan apa yang menjadi tugasnya. Namun, terjadi sedikit
galat yang disebabkan oleh beban yang terlalu berat. Sebenarnya ini murni kesalahan
desain yang hanya menggunakan 1 bilah akrilik yang menyebabkan lengan robot menjadi
tidak stabil dan mudah goyah. Kemudian kesalahan desain yang meliputi terlalu
panjangnya lengan robot, tidak memikirkan bahwa titik beratnya terletak di tempat yang
salah. Sebagai analisis akhir untuk sub sistem ini, sudah cukup baik mengakomodir
kebutuhan yang diinginkan. Namun perlu diperhatikan untuk mendesain sesuatu agar
diperhitungkan segalanya dengan matang.
Berikutnya sub sistem wadah adonan. Sub sistem wadah adonan sudah
mengakomodir yang harus dilakukan dengan baik. Oleh karena itu, tidak ditemukan
kendala yang berarti dalam menjalankan tugas yang dilakukan, dan hasil sudut dari tutup
adonan merupakan hasil dari trial and error yang dilakukan agar didapatkan sudut yang
optimal dan tidak terlalu lebar maupun sempit.
Dan sub sistem yang terakhir adalah sub sistem keypad dan LCD. Dalam pengujian
dan hasil ujicobanya, terdapat galat yang cukup besar, yakni sekitar 50%. Ini disebabkan
oleh penggunaan delay yang terlalu cepat, sehingga saat penekanan yang cukup lama
dihasilkan keluaran yang sama sebanyak dua buah. Apabila dilakukan penambahan delay
yang cukup lama, maka galat yang tidak diharapkan tidak akan terjadi
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
59
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil penelitian yang penulis lakukan dapat disimpulkan bahwa
1. Alat yang dibuat oleh penulis tidak berfungsi sesuai dengan rancangan awal
2. Untuk sub sistem oven, alat tidak bekerja optimal, karena motor DC 12V tidak
mau bergerak sama sekali
3. Untuk sub sistem lengan robot, alat sudah berfungsi optimal, hanya saja
diperlukan perhitungan ulang desain agar lebih optimal lagi hasil yang didapat
4. Untuk sub sistem wadah adonan, alat sudah berfungsi dengan baik, tanpa
ditemukan adanya kendala yang berarti. Hasil pengujian sudah sesuai dengan
yang diharapkan.
5. Untuk sub sistem keypad dan LCD, alat sudah sesuai antara pengaturan masukan
dan keluaran yang diinginkan. Hanya terjadi sedikit error yang dikarenakan waktu
penekanan setiap tombol keypad.
6. Perlu dilakukan pengujian alat yang cukup sering agar didapat data yang teruji
keabsahannya.
5.2. Saran
Saran yang ingin disampaikan penulis antara lain:
1. Untuk penelitian yang selanjutnya, bisa lebih ditingkatkan lagi desain dan
penggunaan bahan perangkat keras sebagai bahan untuk penelitian ini
2. Untuk batasan masalah dengan jumlah lapisan maksimum 10 lapisan, bisa
ditambah sesuai dengan keinginan penulis yang akan datang.
3. Diharapkan untuk dapat dijadikan referensi agar dilakukan penelitian lebih lanjut
dan komprehensif agar didapat hasil yang optimal.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
60
DAFTAR PUSTAKA
[1] Wawancara dengan Bu Sri Rejeki, Tanggal 30 Juni 2015
[2] http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/35025/3/Chapter%20II.pdf diakses
pada tanggal 20 Juli 2015
[3] http://sistemkomputer.fasilkom.narotama.ac.id/?p=204 diakses pada tanggal 20 Juli
2015
[4] http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/33666/4/Chapter%20II.pdf diakses
pada tanggal 20 Juli 2015
[5] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/lcd-liquid-cristal-display/ diakses pada
tanggal 20 Juli 2015
[6] http://elektronika-dasar.web.id/artikel-elektronika/matrix-keypad-4x4-untuk-
mikrokontroler/ diakses pada tanggal 21 Juli 2015
[7] M.Ary Heryanto, S.T., Ir Wisnu Adi P., 2008, Pemrograman Bahasa C untuk
Mikrokontroler ATMega8535, Yogyakarta.
[8] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/motor-servo/ diakses pada tanggal 21
Juli 2015
[9] http://rumushitung.com/2013/05/25/rumus-volume-bangun-ruang-lengkap/ diakses
pada tanggal 21 Juli 2015
[10] Halliday, 2001 (Inggris) Halliday, David; Resnick, Robert; Walker,
Jearl. Fundamentals of Physics (dalam bahasa Inggris) (ed. 6th). John Wiley & Sons,
Inc. ISBN 9971-51-330-7.
[11] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/teori-motor-dc-dan-jenis-jenis-motor-
dc/ diakses pada tanggal 22 Juli 2015
[12] http://komponenelektronika.biz/rangkaian-buzzer.html Diakses pada tanggal 22 Juli
2015
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
61
LAMPIRAN
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
62
PROGRAM OVEN
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
63
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 3/10/2016
Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only
Company :
Comments:
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
void main(void)
// Input/Output Ports initialization
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
64
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
65
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
66
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
UCSRB=0x00;
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
while (1)
PORTD.0=1;
PORTD.2=1; PORTD.4=0; delay_ms(3000);
PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);
PORTD.2=0; PORTD.4=1; delay_ms(3000);
PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
67
PROGRAM LENGAN ROBOT
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
68
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 3/6/2016
Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only
Company :
Comments:
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <stdlib.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
int e=0,gerak,gerak1;
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
69
if(e==864)e=0;
else e++;
if(e<=gerak)PORTD.4=1;
else PORTD.4=0;
if(e<=gerak1)PORTD.2=1;
else PORTD.2=0;
// Declare your global variables here
void main(void)
// Input/Output Ports initialization
PORTA=0x00;
DDRA=0xFF;
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
70
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
71
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
#asm("sei")
UCSRB=0x00;
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ADCSRA=0x00;
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
72
TWCR=0x00;
while (1)
gerak=49;
delay_ms(500);
gerak1=50;
delay_ms(1000);
gerak1=78;
delay_ms(500);
gerak=73;
delay_ms(500);
PORTD.6=1;
PORTD.3=1; PORTD.5=0;
delay_ms(3000);
PORTD.3=0; PORTD.5=0;
delay_ms(10000);
PORTD.3=0; PORTD.5=1;
delay_ms(3000);
PORTD.3=0; PORTD.5=0;
delay_ms(10000);
gerak=49;
delay_ms(500);
gerak1=50;
delay_ms(500);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
73
PROGRAM WADAH ADONAN
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
74
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 3/6/2016
Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only
Company :
Comments:
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <stdlib.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
int e=0,gerakalas,geraksole;
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
75
if(e==864)e=0;
else e++;
if(e<=gerakalas)PORTD.4=1;
else PORTD.4=0;
if(e<=geraksole)PORTD.2=1;
else PORTD.2=0;
// Declare your global variables here
void main(void)
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
76
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x01;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer1 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
77
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
78
#asm("sei")
UCSRB=0x00;
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ADCSRA=0x00;
SPCR=0x00;
TWCR=0x00;
while (1)
gerakalas=47;
delay_ms(500);
geraksole=16;
delay_ms(500);
gerakalas=77;
delay_ms(500);
geraksole=35;
delay_ms(500);
geraksole=16;
delay_ms(500);
gerakalas=47;
delay_ms(500);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
79
PROGRAM KEYPADDAN LCD
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
80
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 2/25/2016
Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only
Company :
Comments:
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
#asm
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
81
.equ __lcd_port=0x12 ;PORTD
#endasm
#include <lcd.h>
int i=0;
int y=0;
char tt[10];
char buff[33];
int a=0;
void keypad()
PORTC=0b11111011; delay_ms(1);
if(PINC.4==0)
tt[i]='3';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.5==0)
tt[i]='6';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.6==0)
tt[i]='9';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.7==0)
if(y>10||y<1)
lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);
tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;i=0;
else
a=1;delay_ms(50)
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
82
PORTC=0b11111101; delay_ms(1);
if(PINC.4==0)
tt[i]='2';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.5==0)
tt[i]='5';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.6==0)
tt[i]='8';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.7==0)
tt[i]='0';i++;delay_ms(50);
PORTC=0b11111110; delay_ms(1);
if(PINC.4==0)
tt[i]='1';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.5==0)
tt[i]='4';i++;delay_ms(50);
else if(PINC.6==0)
tt[i]='7';i++;delay_ms(50);
// Declare your global variables here
void main(void)
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
83
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0x00;
DDRC=0x0F;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
84
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
TIMSK=0x01;
#asm("sei")
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
ADCSRA=0x00;
SPCR=0x00;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
85
TWCR=0x00;
// LCD module initialization
lcd_init(16);
while (1)
while(a==0)
keypad();
y=atoi(tt);
lcd_gotoxy(0,0);
sprintf(buff,"Lapisan =%d",y);
lcd_puts(buff);
delay_ms(25);
lcd_gotoxy(0,0);
sprintf(buff,"Hasilnya=%d",y);
lcd_puts(buff);
delay_ms(25);
lcd_clear();
//if(y>10||y<1)
//lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);//tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;
//a=0;i=0;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Recommended