View
9
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
MOVIDRIVE® MD_60AAbsoluuttipaikoitus
Painos
03/2001
Käsikirja10510230 / FI
SEW-EURODRIVE
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 3
1 Tärkeää tietää ......................................................................................................... 4
2 Järjestelmän kuvaus.............................................................................................. 52.1 Sovellusalueet................................................................................................ 52.2 Sovellusesimerkkejä ...................................................................................... 6
3 Suunnittelu.............................................................................................................. 73.1 Edellytykset .................................................................................................... 73.2 Toimintakuvaus.............................................................................................. 83.3 Käytön skaalaus............................................................................................. 93.4 Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste ........................................................... 103.5 Prosessidatan järjestys ................................................................................ 11
4 Asennus ................................................................................................................ 134.1 Ohjelmisto .................................................................................................... 134.2 Peruslaite lisälaitteella ”absoluuttianturikortti, tyyppi DIP11A” ..................... 144.3 Väylän asennus ........................................................................................... 154.4 Rajakatkaisimien liitäntä............................................................................... 24
5 Käyttöönotto......................................................................................................... 255.1 Yleistä .......................................................................................................... 255.2 Valmistelut ................................................................................................... 255.3 Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys ................................................... 265.4 Parametrit .................................................................................................... 315.5 Käyttölaitteen käynnistys ............................................................................. 32
6 Käyttö ja huolto .................................................................................................... 356.1 Ajoituskaaviot ............................................................................................... 356.2 Häiriötiedot ................................................................................................... 386.3 Häiriöilmoitukset........................................................................................... 39
00
I
1
4 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
1 Tärkeää tietää
Dokumentaatio • Lue tämä käsikirja huolellisesti läpi ennen MOVIDRIVE®-taajuusmuuttajan ja tämänsovellusmoduulin asennusta ja käyttöönottoa.
• Tässä käsikirjassa edellytetään, että lukijalla on käytettävissään MOVIDRIVE®-dokumentaatio ja että hän on tutustunut siihen, etenkin MOVIDRIVE®-järjestelmä-käsikirjaan.
• Tässä käsikirjassa ristiviittauksista käytetään merkintää ”→”. Esimerkiksi (→ lukuX.X) tarkoittaa, että lisää tietoa löytyy tämän käsikirjan luvusta X.X.
• Tässä dokumentaatiossa annettuja ohjeita on noudatettava, jotta häiriöttömänkäytön edellytykset ovat olemassa ja jotta mahdollinen takuu olisi voimassa.
Turvallisuus-ohjeita ja varoituksia
Noudata ehdottomasti tässä mainittuja turvallisuusohjeita ja varoituksia!
• Tämä käsikirja ei korvaa yksityiskohtaisia käyttöohjeita!
• Asennuksen ja käyttöönoton saa suorittaa vain sähköalan ammattihenkilönoudattaen voimassa olevia tapaturman torjuntaohjeita ja MOVIDRIVEn®
käyttöohjeita!
Sähkön aiheuttama vaaratilanneMahdolliset seuraukset: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen.
Mekaaninen vaara Mahdolliset seuraukset: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen.
Vaarallinen tilanneMahdolliset seuraukset: lievä tai vähäinen loukkaantuminen.
Vahingollinen tilanneMahdolliset seuraukset: laitteen ja ympäristön vaurioituminen.
Käyttövinkkejä ja hyödyllistä tietoa.
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 5
2Sovellusalueet
2 Järjestelmän kuvaus2.1 Sovellusalueet
”Absoluuttipaikoitus” sopii erityisesti liikkuviin käyttökohteisiin, joilla on taipumus väräh-dellä johtuen mekaanisesta rakenteestaan. Absoluuttianturia käytetään paikoitukseen,ei sijainnin jatkuvaan säätöön. Näin estetään se, että käyttökohteen värähtelyalttiusvahvistuisi absoluuttianturin antaman jatkuvan takaisinkytkennän vuoksi.
”Absoluuttipaikoitus” -sovellusmoduuli sopii erityisesti seuraaviin kohteisiin:
• Materiaalin siirto
– Kuljetuslaitteet– Nostolaitteet– Kiskoajoneuvot
• Logistiikka
– Korkeavarastojen hyllystöhissit– Siirtovaunut
• Lavalastaus / käsittely
– Moniakseliset käsittelyrobotit– Portaalit
Absoluuttipaikoituksen edut:
• Oikosulkumoottorit ilman antureita riittävät MOVIDRIVE® MDF60A:n kanssa käytet-tyinä.
• Ystävällinen käyttöliittymä.
• Käyttäjän tarvitsee syöttää vain absoluuttipaikoituksen vaatimat parametrit (välitys-suhteet, nopeudet, halkaisijat).
• Käyttäjä opastetaan parametrien asetusprosessin läpi, monimutkainen ohjelmointi eiole tarpeen.
• Erityinen monitorivalvontaohjelma optimaaliseen vianhakuun.
• Ohjelmointikokemusta ei tarvita.
• Optimoitu etäisyyden mittaukseen laserilla.
• Pitkät liikematkat mahdollisia (218 • matkayksikkö).
• Järjestelmään perehtyminen ei kestä kauan.
Absoluuttipaikoituksen etuna on myös se, että tavallisia anturittomia oikosulku-moottoreita voidaan käyttää yhdessä MOVIDRIVE® MDF60A:n kanssa.
2
6 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Sovellusesimerkkejä
2.2 Sovellusesimerkkejä
Korkeavarasto-järjestelmät
Korkeavaraston ajokoneisto on tyypillinen käyttöesimerkki ”absoluuttipaikoitus”-sovel-lusmoduulista. Korkeavarastojen hyllystöhissit ovat erityisen alttiita värähtelyllekorkeasta mekaanisesta rakenteestaan johtuen, etenkin käytettäessä lasermittaus-laitetta sijainnin säätöön. Absoluuttipaikoitus vähentää niiden värähtelytaipumusta.
Nostolaite Toinen tyypillinen käyttöesimerkki on nostolaite. Absoluuttianturi havaitsee korkeudenesimerkiksi vaijerin välityksellä.
04430AXXKuva 1: Käyttöesimerkki varastojärjestelmästä
00786AXXKuva 2: Käyttöesimerkki nostolaitteesta
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 7
3Edellytykset
3 Suunnittelu3.1 Edellytykset
PC ja ohjelmisto Absoluuttipaikoitus on toteutettu IPOSplus®-ohjelmana ja se on osa SEW MOVITOOLS-ohjelmistopakettia. Jotta pystyisit käyttämään MOVITOOLSia, sinulla on oltava PC,jossa on jokin seuraavista käyttöjärjestelmistä: Windows 95®, Windows 98® taiWindows NT® versio 4.0.
Lisenssi Lisenssiehtojen mukaisesti jokaisessa MOVIDRIVE®-laitteessa, joka on varustettujollain sovellusmoduulilla, on oltava lisenssitarra. Sovellusmoduulia ei saa käyttääMOVIDRIVE®-laitteessa ilman lisenssitarraa. Tarra kiinnitetään suoraan tyyppitarran(liitinpaikka TERMINAL) alle. Tarrassa on koodinumero, jonka avulla sovellusmoduuliaktivoidaan.
Taajuus-muuttajat, moottorit ja anturit
• Taajuusmuuttajat
Absoluuttipaikoitus voidaan toteuttaa MOVIDRIVE® MDF / MDV / MDS60A -lait-teiden avulla. Absoluuttipaikoitus ei vaadi nopeussäädettyä käyttöä, jotenMOVIDRIVE® MDF60A:n ja anturittoman oikosulkumoottorin yhdistelmä riittää.
Sovellus vaatii absoluuttianturin, joten tarvitaan aina MOVIDRIVE®-lisälaite ”abso-luuttianturikortti, tyyppi DIP11A”.
Riippuen siitä, mikä kenttäväylä on tarkoitus asentaa, tarvitaan lisäksi myös MOVI-DRIVE®-kenttäväylä-lisälaite (DFP11A, DFP21A, DFI11A, DFI21A, DFC11A,DFO11A, DFD11A). Jos kuitenkin käytetään vakiona olevaa järjestelmäväylääSystem Busia (SBus), ylimääräistä kenttäväylä-lisälaitetta ei tarvita.
• Moottorit
– MOVIDRIVE® MDF60A -käyttöön: oikosulkumoottorit DR/DT/DV/D ilman anturia.– MOVIDRIVE® MDV60A -käyttöön: asynkroniservomoottorit CT/CV (anturi asen-
nettu vakiona) tai oikosulkumoottorit DR/DT/DV/D, joissa anturi lisälaitteena taiyhdistelmäanturi AV1Y.
– MOVIDRIVE® MDS60A -käyttöön: synkroni-servomoottorit DS/DY, joissaresolveri asennettu vakiona.
• Absoluuttianturi
Absoluuttipaikoitus vaatii aina absoluuttianturin, joka puolestaan on aina liitettäväMOVIDRIVE®-lisälaitteeseen ”absoluuttianturikortti, tyyppi DIP11A”.
– Moottoriakselin ja kuorman välissä on muotoliitos (= luistoa ei voi esiintyä): abso-luuttianturi voidaan asentaa joko linjalle tai moottoriin.
– Moottoriakselin ja kuorman välissä on voimaliitos (= luisto on mahdollinen): abso-luuttianturi on asennettava linjalle.
Hyväksytyt absoluuttianturit löytyvät DIP-pudotusvalikosta (→ MOVIDRIVE®
MD_60A järjestelmäkäsikirja, parametrin P950 kuvaus).
3
8 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Toimintakuvaus
3.2 Toimintakuvaus
Toiminta-ominaisuudet
”Absoluuttipaikoitus” sisältää seuraavat toimintaominaisuudet:
• Kohdesijainteja voidaan määrittää ja valita kuinka monta hyvänsä kenttäväylän taijärjestelmäväylän kautta.
• Pitkät liikematkat ovat mahdollisia. Pisin mahdollinen matka riippuu käyttäjän asetta-masta matkayksiköstä:
• Ohjelmallisten rajakatkaisimien määritys ja käyttö on mahdollista.
• Matkan mittaukseen käytetään vain absoluuttianturia.
• Moottorianturia ei tarvita, MOVIDRIVE® MDF60A riittää.
• Yhdellä taajuusmuuttajalla voidaan käyttää useampia moottoreita.
• Yksinkertainen liitäntä ylempään automaatiolaitteeseen (esim. PLC).
Käyttötavat Toiminnot on toteutettu kahdella käyttötavalla:
• Nykäyskäyttö
– Käyttöä ajetaan myötäpäivään tai vastapäivään ohjaussanan 2 (PO1) bitillä 9 tai10.
– Vaihto kahden nykäysajonopeuden välillä saadaan aikaan ohjaussanan 2 (PO1)bitillä 13.
• Automaattikäyttö
– Paikoitusliike aloitetaan automaattikäytössä ohjaussanan 2 (PO1) bitillä 8.– Haluttu kohdesijainti määritetään prosessin lähtödatan sanoilla PO2 ja PO3.– Todellinen sijainti lähetetään takaisin jaksoittain käyttäjän matkayksikköinä
prosessin tulodatan sanoilla PI2 ja PI3. – Vahvistus kohdesijainnin saavuttamisesta tapahtuu virtuaalisen binäärilähdön
”kohdesijainti saavutettu” avulla.
Käyttäjän matkayksikkö Pisin mahdollinen liikematka
1/10 mm 26,2144 m
mm 262,144 m
m 262 144 m
04427AXXKuva 3: Tiedonsiirto prosessidatan välityksellä
PO = Prosessin lähtödata PI = Prosessin tulodata
PO1 = Ohjaussana PI1 = Tilasana
PO2 = Kohdesijainti, high-sana PI2 = Todellinen sijainti, high-sana
PO3 = Kohdesijainti, low-sana PI3 = Todellinen sijainti, low-sana
E Q
PI
PO
PO1
PI1
PO2
PI2
PO3
PI3
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 9
3Käytön skaalaus
3.3 Käytön skaalaus
Ohjauksen on tiedettävä anturin pulssien määrä (inkrementit) matkayksikköä kohden,jotta se voi laskea matkatiedot ja käytön paikoituksen oikein. Lisäksi voidaan skaalaus-kertoimella asettaa käyttäjän sovellukseen sopivan käyttäjäyksikön suuruus.
Absoluutti-anturin aktivointi
Absoluuttianturi on aktivoitava ja skaalattava ennen kuin absoluuttipaikoituksen voikäynnistää. Tätä varten avaa MOVITOOLS/SHELL-ohjelman parametriryhmä 95_”DIP”:n pudotusvalikko ja suorita seuraavat asetukset:
• Käytä parametria P950 ”anturityyppi” (DIP-pudotusvalikko) valitaksesi liitetyn abso-luuttianturin.
• Parametreja P951 – P955 ei tarvitse asettaa. Kaikki tarvittavat DIP-asetuksettehdään, kun absoluuttipaikoitus otetaan käyttöön.
04429AENKuva 4: Absoluuttianturin aktivointi
Huomio:
MOVITOOLSIN DIP-käyttöönottotoimintoa ei ole käytöissä, joissa ei olemoottorianturia (MOVIDRIVE® MDF60A).
3
10 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste
3.4 Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste
Koneennollapiste
Suunnittelussa on huomioitava:
• Parametri P954 ”nollapoikkeama” (→ kuva 4) on asetettava, jos koneen nollapisteen(= absoluuttipaikoituksen vertailukohta) on tarkoitus poiketa absoluuttianturinomasta nollakohdasta.
• Kaavan muodossa: koneen nollapiste = absoluuttinen sijainti + nollapoikkeama.
Ohjelmalliset rajakatkaisimet
Ohjelmalliset rajakatkaisimet toimivat ylimääräisenä turvatoimintona määrittämälläsiirtymäalueen rajat. Huomaa seuraava:
• Siirtokomentoja, joiden kohdesijainnit ovat ohjelmallisten rajakatkaisimien ulko-puolella, ei suoriteta.
• Ilmoitus 29 (1Dhex) ”ohjelmallinen rajakatkaisin aktiivinen” lähetetään ohjaussananvälityksellä koneen ylemmälle automaatiolaitteelle (esim. PLC), jos kenttäväylän taiSBus-väylän välityksellä määritellään kohdesijainti, joka on ohjelmallisten rajakatkai-simien ulkopuolella. Tämä ilmoitus ei aiheuta häiriötilaa. Seurauksena ei asetetahäiriöbittiä PI1:5 ”Häiriö / varoitus”.
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 11
3Prosessidatan järjestys
3.5 Prosessidatan järjestys
Ylempi automaatiolaite (esim. PLC) lähettää taajuusmuuttajaan kolme prosessin lähtö-datasanaa (PO1...PO3) ja vastaanottaa taajuusmuuttajalta kolme prosessin tulodata-sanaa (PI1...PI3).
Prosessin lähtödata
Prosessin lähtödatasanojen rakenne on seuraava:
• PO1: Ohjaussana
• PO2 + PO3: Kohdesijainti
04427AXXKuva 5: Tiedonsiirto prosessidatan välityksellä
PO = Prosessin lähtödata PI = Prosessin tulodata
PO1 = Ohjaussana PI1 = Ohjaussana
PO2 = Kohdesijainti, high-sana PI2 = Todellinen sijainti, high-sana
PO3 = Kohdesijainti, low-sana PI3 = Todellinen sijainti, low-sana
E Q
PI
PO
PO1
PI1
PO2
PI2
PO3
PI3
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Varattu Säädön lukitus /vapautus
Rampin valinta Vapautus / pikapysäytys
Nopeuden valinta Vapautus / seis
Nykäys/autom.tilanvalinta high-bitti Varattu
Nykäys/autom.tilanvalinta low-bitti Varattu
Nykäys - Varattu
Nykäys + Häiriön kuittaus
Käynnistys Varattu
PO2 Kohdesijainti, high-sana PO3 Kohdesijainti, low-sana
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Kohdesijainti [käyttäjän matkayksikkö]
3
12 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Prosessidatan järjestys
Prosessin tulodata
Prosessin tulodatasanojen rakenne on seuraava:
• PI1: Ohjaussana
• PI2 + PI3: Todellinen sijainti
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Muuttajan tila / häiriökoodiMoottori pyörii (n ≠ 0)
Muuttaja käyttövalmis
IPOS-referenssi (= referenssiajo suoritettu)
Kohdesijainti saavutettu
Jarru vapautettu
Häiriö / varoitus
Rajakatkaisin myötäpäivään (CW)
Rajakatkaisin vastapäivään (CCW)
PI2 Todellinen sijainti, high-sana PI3 Todellinen sijainti, low-sana
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Todellinen sijainti [käyttäjän matkayksikkö]
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 13
4Ohjelmisto
4 Asennus4.1 Ohjelmisto
MOVITOOLS ”Absoluuttipaikoitus”-sovellusmoduuli on osa SEW MOVITOOLS -ohjelmistopakettia(versio 2.50 ja uudemmat). Asenna MOVITOOLS tietokoneeseen seuraavasti:
• Aseta MOVITOOLS-CD-levy tietokoneen CD-asemaan.
• Komenna ”Start / Run....”
• Kirjoita ”CD-aseman kirjain:\setup” ja paina Enter.
• Näkyviin tulee MOVITOOLS setup -valikko. Noudata näyttöön tulevia asennus-ohjeita.
Voit nyt käynnistää MOVITOOLSin järjestelmänhallinnasta. Jos tietokoneeseesi onliitetty MOVIDRIVE®-laite, valitse oikea "PC Interface" (PC:n COM-portti) ja valitse"Single Inverter" (pisteestä pisteeseen -yhteys). Paina "Update", jolloin taajuusmuuttajanäkyy ”liitetyt laitteet” -ikkunassa.
Lisenssi Lisenssiehtojen mukaan jokaiseen sovellusmoduulilla varustettuun MOVIDRIVE®-lait-teeseen on kiinnitettävä lisenssitarra. Sovellusmoodulia ei saa käyttää MOVIDRIVE®-laitteessa ilman lisenssitarraa. Lisenssitarra on kiinnitettävä suoraan tyyppitarranalapuolelle (liitinpaikka TERMINAL). Tarrassa on koodinumero, jonka avulla sovellus-moduuli aktivoidaan.
04431AENKuva 6: MOVITOOLS-ikkuna
4
14 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Peruslaite lisälaitteella ”absoluuttianturikortti, tyyppi DIP11A”
4.2 Peruslaite lisälaitteella ”absoluuttianturikortti, tyyppi DIP11A”
04433AENKuva 7: Lisälaitteella DIP11A varustetun peruslaitteen kytkentäkaavio
X14: (MDV/MDS)
X15: (MDV/MDS)
X62:
X13:DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5DCOMVO24DGNDST11ST12
123456789
1011
X10:
X60:
X61:
TF1DGNDDBØØDOØ1 CDOØ1 NODOØ1 NCDOØ2VO24VI24DGND
DI1ØDI11DI12DI13DI14DI15DI16DI17DCOMDGND
DO1ØDO11DO12DO13DO14DO15DO16DO17DGND
123456789
10
123456789
10
123456789
1
1
5
5
5
1
6
6
9
9
9
6
= +-24 V
MDF
MDV(MDS)
X11
X12
S11S12
X13
X10
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
mA V↔RON OFF↔
DIP
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X60
X61
X62
MOVIDRIVE®
DIP11A
X14 X15ENCODERIN/OUT ENCODERIN
(RESOLVERIN)
SUPPLY OUT 24V=
SSIliitäntä
Gray koodi
Absoluuttianturi
Liitäntä käsikirja ”Paikoitus absoluuttianturin
ja absoluuttianturikortin DIP11A avulla”)
( →
Referenssipotentiaali binäärisignaaleille
Referenssi X60:DI1Ø...DI17Referenssipotentiaali binäärisignaaleille
TF tuloReferenssipotentiaali binäärisignaaleille/Jarru
Relekosketin / HäiriöSulkukosketin / HäiriöAvauskosketin / Häiriö
Referenssiajo suoritettu+24 V lähtö+24 V apujännitetuloReferenssipotentiaali binäärisignaaleille
Moottorianturi:Pulssianturi (MDV) tai resolveri (MDS)
(Liitäntä käyttöohje MOVIDRIVE )→ ®
Ulkoisen anturin tulo,pulssianturi 5 V TTL
(Liitäntä käyttöohje MOVIDRIVE )→ ®
/Säädön lukitusVapautus / pikapysäytysHäiriön kuittausEi toimintoa/Rajakatkaisin myötäpäivään (CW)/Rajakatkaisin vastapäivään (CCW)Referenssi X13:DIØØ...DIØ5+24 V lähtöReferenssipotentiaali binäärisignaaleilleRS 485 +RS 485
Ei toimintoa, koska virtuaalisetliittimet ovat aktiivisia!
Ei toimintoa, koska virtuaalisetliittimet ovat aktiivisia!
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 15
4Väylän asennus
4.3 Väylän asennus
Yleiskatsaus Väylän asennusohjeet ovat vastaavan kenttäväylän käsikirjassa, joka toimitetaan kent-täväylän liitäntälaitteiden mukana. Järjestelmäväylän (SBus) asennusohjeet löytyvätperuslaitteen käyttöohjeesta.
02800AXXKuva 8: Väylätyypit
DFPPROFIBUSFMS / DP
DFPPROFIBUS
DP
DFIINTERBUS-SModule Ident.
227
DFCCAN-Bus
BUS-
S1
BIO
PIO
DFD
Mod/
DEVICE-NET
S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)
NA(2)NA(3)NA(4)
10NA(5)
X30
OFF
Net
12345
P R O F I
B U S
PROCESSFIELDBUS
Device Net
MDV (MDS)
X11
X12
S11S12
X13
X10
X14 X15ENCODER IN/OUT ENCODER IN
(RESOLVER IN)
12345
1234567891011
12345678910
123
SUPPLY OUT 24V=
mA V↔R ON OFF↔
SBus
DFO
PD(2)PD(1)PD(0)NA(6)
NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)
NA(1)NA(0)DR(1)DR(0)
BUSOFF
STATE
GUARD
COMM
S1
11
012
34
CANopen
12
34
12
34
nc
R
S2
X30 CANopen
3
0
12
34
DFIINTERBUS
ADRESS
X30PROFIBUS
DP
4
16 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Väylän asennus
PROFIBUS (DFP11A)
Yksityiskohtaiset tiedot ovat PROFIBUS-dokumenttipaketissa, joka voidaan tilataSEW:ltä osanumerolla 0919 3243. Tämä dokumenttipaketti sisältää GSD-tiedostot jaMOVIDRIVEn® tyyppitiedostot, jotka auttavat suunnittelussa ja käyttöönotossa.
Tekniset tiedot
Nastajärjestys
Ominaisuus PROFIBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFP11A
Osanumero 822 724 1
Käyttöönotto- ja diagnoosityökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Protokollat
• PROFIBUS-DP standardin EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 mukaan
• PROFIBUS-FMS standardin EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 mukaan
• Yhdistetty käyttö PROFIBUS DP/FMS (combislave)
Siirtonopeudet
Automaattinen siirtonopeuden tunnistus:• 9,6 kbaud• 19,2 kbaud• 93,75 kbaud• 187,5 kbaud• 500 kbaud• 1500 kbaud
Liitäntä9-napainen D-liitin, naarasNastajärjestys standardin EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 mukaan
Väylän päätevastus DIP-kytkin, kaapelityypille A (1500 kilobaudiin asti)standardin EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 mukaan
Aseman osoite 0...125, asetus DIP-kytkimillä
Oletus-väyläparametrit Min-TSDR FMS/DP:lle tai DP:llevalinta DIP-kytkimellä
GSD-tiedosto SEW_6000.GSD
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. Vihreä valo: RUN2. Punainen valo: BUS FAULT3. DIP-kytkin aseman osoitteen asettamiseksi ja yhdistetyn FMS/DP-käyttötavan muuttamiseksi puhtaaksi
DP-käyttötavaksi4. DIP-kytkin väylän päätevastuksen kytkemiseksi5. 9-napainen D-liitin, naaras: väylän liitäntä
DFPPROFIBUSFMS / DP
1.
2.
3.
4.
5.
04434AXXKuva 9: Standardin EN 50170 V2 mukaisen 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys
(1) 9-napainen D-liitin, uros
(2) Signaalijohtimet kierretään yhteen!
(3) Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön!
3
8
4
5
6
9
RxD/TxD P (B/ )B
RxD/TxD N(A/ )A
CNTR P
DGND(M5V)
VP (P5V)
DGND(M5V)
E Q
(1)
(2)
(3)
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 17
4Väylän asennus
PROFIBUS (DFP21A)
Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät PROFIBUS-dokumenttipaketista, joka voidaan tilataSEW:ltä osanumerolla 0919 3234. Tämä dokumenttipaketti sisältää GSD-tiedostot jaMOVIDRIVEn® tyyppitiedostot, jotka auttavat suunnittelussa ja käyttöönotossa.
Tekniset tiedot
Nastajärjestys
Ominaisuus PROFIBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFP21A
Osanumero 823 618 6
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Protokollat PROFIBUS-DP standardin EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3 mukaan
Siirtonopeudet Automaattinen siirtonopeuden tunnistus9,6 kbaud ... 12 Mbaud
Liitäntä9-napainen D-liitinNastajärjestys standardin EN 50170 V2 / DIN 19245 T3 mukaan
Väylän päätevastus Ei integroitu, toteutettava PROFIBUS-liittimessä
Aseman osoite 0...125, voidaan asettaa DIP-kytkimillä
GSD-tiedosto SEW_6003.GSD
DP-tunnistenumero 6003 hex = 24579 dec
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. Vihreä valo: RUN2. Punainen valo: BUS FAULT3. DIP-kytkin aseman osoitteen asettamiseksi4. 9-napainen D-liitin, naaras: väylän liitäntä
PROFIBUSDP
RUN
BUSFAULT
2222
0123
222
456
DFP
X30
ON
ADDRESS
nc
PROFIBUSDP
1
2
3
4
04434AXXKuva 10: Standardin EN 50170 V2 mukaisen 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys
(1) 9-napainen D-liitin, uros
(2) Signaalijohtimet kierretään yhteen!
(3) Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön!
3
8
4
5
6
9
RxD/TxD P (B/ )B
RxD/TxD N(A/ )A
CNTR P
DGND(M5V)
VP (P5V)
DGND(M5V)
E Q
(1)
(2)
(3)
4
18 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Väylän asennus
INTERBUS (DFI11A)
Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät INTERBUS-dokumenttipaketista, joka voidaan tilataSEW:ltä osanumerolla 0919 3278.
Tekniset tiedot
Nastajärjestys Johtimien värien lyhenteet standardin IEC 757 mukaan.
Ominaisuus INTERBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFI11A
Osanumero 822 723 3
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Liitäntä
Tuleva väylä: 9-napainen D-liitin, urosLähtevä väylä: 9-napainen D-liitin, naarasRS-485-siirtotekniikka, 6-johtiminen suojattu ja parikierretty kaapeli
Moduulin tunniste E3hex = 227dec
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. DIP-kytkimet prosessitietojen määrän asettamiseksi2. 4 × vihreä valo: vianmääritys3. 1 × punainen valo: vianmääritys4. 9-napainen D-liitin, uros: tuleva väylä5. 9-napainen D-liitin, naaras: lähtevä väylä
DFIINTERBUS-SModule Ident.
227
1.
2.
3.
4.
5.
04435AXXKuva 11: Tulevan väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys ja lähtevän väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys
(1) Tulevan väyläkaapelin 9-napainen D-liitin, naaras
(2) Signaalijohtimet kierretään yhteen!
(3) Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön!
(4) Lähtevän väyläkaapelin 9-napainen D-liitin, uros
(5) Silloita nastat 5 ja 9!
6
1
7
2
3
/DO
DO
/DI
DI
COM
E Q
(1)
(2)
(3)
6
1
7
2
3
5
9
/DO
DO
/DI
DI
COM
(4)
(2)
(3)
(5)
GN
YE
PK
GY
BN
GN
YE
PK
GY
BN
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 19
4Väylän asennus
INTERBUSvalokaapelilla (DFI21A)
Yksityiskohtaiset tiedot ovat INTERBUS-valokaapeli-dokumenttipaketissa, jonka voittilata SEW:ltä osanumerolla 1051 3531.
Tekniset tiedot
Liittimien tiedot
Ominaisuus INTERBUS-kenttäliitäntä tyyppiä DFI21A (valokaapeli)
Osanumero 823 093 5
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto, DBG11A-näppäimistö ja CMD-työkalu
Siirtonopeudet 500 kbaud ja 2 Mbaud, valinta DIP-kytkimellä
Liitäntä
Tuleva väylä: 2 kpl F-SMA-liitintäLähtevä väylä: 2 kpl F-SMA-liitintäOptisesti säädetty valokaapeliliittymäOptinen muunnin (RS-485 → valokaapeli) mahdollinen
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. DIP-kytkin prosessidatan pituudelle, PCP-pituudelle ja siirtonopeudelle2. Vianmääritysvalot3. Valokaapeli: Remote IN4. Valokaapeli: Tuleva väylä5. Valokaapeli: Remote OUT6. Valokaapeli: Lähtevä väylä
DFIINTERBUS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Kohta Väylä Suunta Valokaapelin väri
3 VK: Remote IN Vastaanotto Oranssi (OG)
4 Tuleva väylä Lähetys Musta (BK)
5 VK: Remote OUT Vastaanotto Musta (BK)
6 Lähtevä väylä Lähetys Oranssi (OG)
4
20 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Väylän asennus
CAN-väylä (DFC11A)
Yksityiskohtaiset tiedot ovat CAN BUS -dokumenttipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltäosanumerolla 0919 3316.
Tekniset tiedot
Nastajärjestys
Ominaisuus CAN-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFC11A
Osanumero 822 725 X
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Siirtonopeudet
Voidaan valita DIP-kytkimellä:• 125 kbaud• 250 kbaud• 500 kbaud• 1000 kbaud
Liitäntä9-napainen D-liitin, urosNastajärjestys standardin CiA mukaan2-johtiminen kierretty kaapeli standardin ISO 11898 mukaan
Väylän päätevastus Voidaan kytkeä DIP-kytkimellä (120 Ω)
Osoitealue 0...63, voidaan asettaa DIP-kytkimillä
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. Vihreä valo: TxD2. Punainen valo: RxD3. DIP-kytkin prosessidatan pituuden ja siirtonopeuden asettamiseksi4. DIP-kytkin perustunnisteen asettamiseksi ja väylän päätevastuksen kytkemiseksi5. 9-napainen D-liitin, uros: väylän liitäntä
DFCCAN-Bus
1.
2.
3.
4.
5.
04436AXXKuva 12: Väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys
(1) 9-napainen D-liitin, nasta
(2) Signaalijohtimet kierretään yhteen!
(3) Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön!
6
7
2
3
DGND
CAN High
CAN Low
DGND
E Q
(1)
(2)
(3)
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 21
4Väylän asennus
CANopen (DFO11A)
Yksityiskohtaiset tiedot ovat CANopen-dokumenttipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltäosanumerolla 1051 3566.
Tekniset tiedot
Nastajärjestys
Ominaisuus CANopen-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFO11A
Osanumero 823 162 1
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Siirtonopeudet
Voidaan valita DIP-kytkimellä:• 125 kbaud• 250 kbaud• 500 kbaud• 1000 kbaud
Liitäntä9-napainen D-liitin, urosNastajärjestys standardin CiA mukaan2-johtiminen kierretty kaapeli standardin ISO 11898 mukaan
Väylän päätevastus Voidaan kytkeä DIP-kytkimellä (120 Ω)
Osoitealue 1...127, voidaan asettaa DIP-kytkimillä
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. DIP-kytkin prosessidatan pituudelle, moduulin tunnisteelle ja siirtonopeudelle2. Merkki- ja vianmäärityksen valot3. DIP-kytkin väylän päätevastuksen kytkemiseksi4. 9-napainen D-liitin, uros: väylän liitäntä
DFO
PD(2)PD(1)PD(0)NA(6)
NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)
NA(1)NA(0)DR(1)DR(0)
BUSOFF
STATE
GUARD
COMM
S1
11
012
34
CANopen
12
34
12
34
nc
R
S2
X30 CANopen
3
0
12
34
1.
2.
3.
4.
04436AXXKuva 13: Väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys
(1) 9-napainen D-liitin, naaras
(2) Signaalijohtimet kierretään yhteen!
(3) Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön!
6
7
2
3
DGND
CAN High
CAN Low
DGND
E Q
(1)
(2)
(3)
4
22 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Väylän asennus
DeviceNet (DFD11A)
Yksityiskohtaiset tiedot ovat DeviceNet-dokumentointipaketissa, jonka voit tilataSEW:ltä osanumerolla 0919 5254.
Tekniset tiedot
Napajärjestys Napajärjestys on kuvattu DeviceNet-erittelyssä (Volume I, Appendix A).
Ominaisuus DeviceNet-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFD11A
Osanumero 822 887 6
Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBG11A-näppäimistö
Siirtonopeudet
Voidaan valita DIP-kytkimellä:• 125 kbaud• 250 kbaud• 500 kbaud
Liitäntä5-napainen Phoenix-liitinNastajärjestys DeviceNet-erittelyn mukaan(Volume I, Appendix A)
Johdon sallittu poikkileikkaus DeviceNet-erittelyn mukaan
Väylän päätevastus Käytä väyläliittimien sisäänintegroituja päätevastuksia (120 Ω) väyläsegmentin alussa ja lopussa.
Asetettava osoitealue (MAC-ID) 0...63, voidaan asettaa DIP-kytkimillä
Paino 0,2 kg (0,44 lb)
1. Merkkivalot2. DIP-kytkimet solmuosoitteen (MAC-ID) ja siirtonopeuden asettamiseksi3. 5-napainen Phoenix-liitin: väylän liitäntä
BUS-
S1
BIO
PIO
DFD
Mod/
DEVICE-NET
S2DR(0)DR(1)NA(0)NA(1)
NA(2)NA(3)NA(4)
10NA(5)
X30
OFF
Net
12345
1.
2.
3.
Liitin Merkitys Väri
X30:1 V- (0V24) Musta (BK)
X30:2 CAN_L Sininen (BU)
X30:3 DRAIN Kirkas
X30:4 CAN_H Valkoinen (WH)
X30:5 V+ (+24 V) Punainen (RD)
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 23
4Väylän asennus
System Bus (SBus)
Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät ”System Bus (SBus)” -käsikirjasta, joka voidaan tilataSEW:ltä osanumerolla 0918 0915.
Järjestelmäväylän (SBus) avulla voidaan liittää toisiinsa maks. 64 CAN-Bus -asemaa.SBus tukee standardin ISO 11898 mukaista tietoliikennejärjestelmää.
SBus-kytkentäkaavio
Kaapelierittely • Käytä 2-johtimista kierrettyä ja suojattua kuparikaapelia (datakaapeli, jonka suojanakuparipunos). Kaapelin on oltava seuraavan erittelyn mukainen:
– Johtimen poikkipinta 0,75 mm2 (AWG 18)– Kaapelin ominaisimpedanssi 120 Ω taajuudella 1 MHz– Kaapelin kapasitanssi ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) taajuudella 1 kHz
Sopivia kaapeleita ovat esim. CAN-Bus- tai DeviceNet-kaapelit.
Suojaus • Maadoita kaapelin häiriösuoja laajapintaisesti molemmissa päissä muuttajan taimasterohjauksen elektroniikan häiriösuojaliittimiin ja lisäksi DGND-liittimiin.
Kaapelin pituus • Kaapelin sallittu kokonaispituus riippuu SBus-väylän siirtonopeusasetuksesta(P816):
– 125 kbaud → 320 m (1056 ft)– 250 kbaud → 160 m (528 ft)– 500 kbaud → 80 m (264 ft)– 1000 kbaud → 40 m (132 ft)
Päätevastus • Kytke järjestelmäväylän päätevastus (S12 = ON) mukaan järjestelmäväylän sekäalku- että loppupäässä. Kytke muiden laitteiden päätevastus pois (S12 = OFF).
02205BDEKuva 14: Järjestelmäväylän liitäntä
X11:REF1AI11AI12
AGNDREF2
12345
X12:DGNDSC11SC12
123
S 12S 11
ON OFF
X11:REF1AI11AI12
AGNDREF2
12345
X12:DGNDSC11SC12
123
S 12S 11
ON OFF
X11:REF1AI11AI12
AGNDREF2
12345
X12:DGNDSC11SC12
123
S 11S 12
ON OFF
Ohjausosa Ohjausosa Ohjausosa
Systembusreferenssi
Systembusreferenssi
Systembusreferenssi
Systembus high Systembus high Systembus highSystembus low Systembus low Systembus low
SystembusPäätevastus
SystembusPäätevastus
SystembusPäätevastus
• SBus-väylällä liitettyjen laitteiden välillä ei saa olla potentiaalieroja. Estä potentiaali-erot sopivin toimenpitein, esim. maadoittamalla laitteet erillisellä johtimella.
4
24 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Rajakatkaisijoiden liitäntä
4.4 Rajakatkaisijoiden liitäntä
Rajakatkaisijoiden nokkien on peitettävä liikealue aina vasteeseen asti.
Käytä vain rajakatkaisijoita, joissa on avauskoskettimet (low-active)!
04437AXXKuva 15: Rajakatkaisijoiden liitäntä
CW = Myötäpäivään pyörivä taajuusmuuttaja
X = Liikeväli
LS CW = Rajakatkaisija myötäpäivään (CW)
LS CCW = Rajakatkaisija vastapäivään (CCW)
LSCW
LSCCW
X
CW
Varmista, että rajakatkaisijoiden järjestys on oikea. Tällä tarkoitetaan sitä, ettämyötäpäivään pyörivän liikkeen (CW) tulee suuntautua LS CW-rajakatkaisijaa kohdenja vastapäiväisen liikkeen (CCW) LS CCW-rajakatkaisijaa kohden.
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 25
5Yleistä
5 Käyttöönotto5.1 Yleistä
Oikea suunnittelu ja virheetön asennus ovat onnistuneen käyttöönoton edellytyksenä.MOVIDRIVE® MD_60A -järjestelmäkäsikirjasta löytyvät yksityiskohtaiset suunnitteluuntarvittavat tiedot. Tämä järjestelmäkäsikirja on osa MOVIDRIVE® MD_60A -dokumentti-pakettia, jonka voi tilata SEW:ltä osanumerolla 0919 3219.
Tarkista asennus, absoluuttianturi ja moottorianturi (jos on) vertaamalla niitä MOVI-DRIVE® MD_60A -käyttöohjeissa ja tässä käsikirjassa (→ luku Asennus) annettuihinasennusohjeisiin.
Noudata myös absoluuttianturin asennus- ja käyttöönotto-ohjeita, jotka löytyvät käsi-kirjasta ”Paikoitus absoluuttianturin ja absoluuttianturikortin DIP11A avulla”. Julkaisunvoi tilata SEW:ltä osanumerolla 0919 5912.
Lisenssi Lisenssiehtojen mukaisesti jokaisessa MOVIDRIVE®-yksikössä, joka on varustettusovellusmoduulilla, on oltava lisenssitarra. Sovellusmoduulia ei saa käyttää MOVI-DRIVE®-yksiköissä ilman lisenssitarraa.
5.2 Valmistelut
Suorita ennen käyttöönottoa seuraavat toimenpiteet:
• Liitä taajuusmuuttaja tietokoneeseen sarjaportin välityksellä (RS-232, USS21A PC-COM:ssa).
• Asenna SEW MOVITOOLS -ohjelmisto (versio 2.50 tai uudempi).
• Ota taajuusmuuttaja käyttöön toiminnolla ”MOVITOOLS / Shell”.
– MOVIDRIVE® MDF60A: "VFC"-käyttötapa.– MOVIDRIVE® MDV60A DR/DT/DV/D-moottoreilla: "FC-n-CONTROL" VFC+
nopeudensäätö-käyttötapa.– MOVIDRIVE® MDV60A CT/CV-moottoreilla: "CFC"-käyttötapa.– MOVIDRIVE® MDS60A DS/DY-moottoreilla: "SERVO"-käyttötapa.
• Aseta parametri P955 ”Encoder scailing (Anturin skaalaus)”. Tämä asetus on vält-tämätön, jotta anturin erotuskyvyksi saadaan kokonaisluku matkayksikköä kohden.
Esimerkki: WCS2-anturi (valmistaja Stahl)
Erotuskyky 1,25 inkrementtiä / mm
1,25 inkrementtiä / mm • 8 = 10 inkrementtiä / mm
→ Aseta P955 ”Anturin skaalaus” arvoon 8.
00
I
5
26 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
5.3 Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
Yleistä • Paina ”MOVITOOLS / Shell”.
• Valitse ”Startup / Absolute Positioning”.
Ensimmäinen käyttöönotto
Kun absoluuttipaikoitus käynnistetään ensimmäistä kertaa, näyttöön tulee ikkuna, jossakäyttäjää kehotetaan antamaan aktivointikoodi (= lisenssitarrassa oleva lisenssi-numero). Tätä vaihetta seuraa ”absoluuttipaikoitus” -käyttöönottoikkuna. Siinä tehdäänseuraavat asetukset:
Kenttäväylä-parametrit
• Aseta oikea kenttäväylätyyppi.
• Aseta vaadittavat väyläparametrit.
• Paina ”Forward>>”, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna.
04440AENKuva 16: Ohjelman "absoluuttipaikoitus" käynnistys
04441AENKuva 17: Kenttäväyläparametrien asetus
00
I
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 27
5Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
Skaalaus
• Anna arvo kohtaan ”Diameter of driving wheel (vetopyörän halkaisija)” tai ”spindlepitch (vetoruuvin nousu)” yksikkönä [mm] tai [0,1 mm].
• Anna arvot kohtiin ”gearing ratio (vaihdemoottorin välityssuhde)” ja ”external ratio(ulkoinen välityssuhde)”.
• Valitse, sijaitseeko absoluuttianturi moottoriakselilla (”Motor shaft”) vai linjalla(”Way”).
• Anna arvo kohtaan ”encoder resolution”. Tässä yhteydessä on huomioitava anturinskaalausarvo (P955).
– Absoluuttianturi moottoriakselilla: inkrementtiä / kierros • P955– Absoluuttianturi linjalla: inkrementtiä / mm • P955
Esimerkki: WCS2-anturi (valmistaja Stahl)
Fyysinen erottelukyky 1,25 inkrementtiä / mm
Anturin skaalaus P955 = 8
"Encoder resolution" anturin skaalaus huomioiden = 10 inkrementtiä / mm [inc. / mm]
• Napsauta ”Calculation” matkan skaalauskertoimen ("Increments / Distance")laskemiseksi joko yksikkönä [inc. / mm] tai [inc. / (0,1 mm)]. Voit myös laskea osoit-tajan ja nimittäjän arvot itse ja syöttää ne suoraan ohjelmaan.
• Anna arvo ”Position window". Tämä arvo määrittää kohdesijaintia ympäröivänalueen, jossa annetaan ilmoitus ”Target position reached (kohdesijainti saavutettu)”.Anturin skaalausarvo (P955) on otettava huomioon.
04442AENKuva 18: Skaalauksen asetus
00
I
5
28 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
Esimerkki: WCS2-anturi (valmistaja Stahl)
Erottelukyky 1,25 inkrementtiä / mm
P955 ”Anturin skaalaus” = 8
Vaadittava tarkkuus ± 0,5 mm
8 • 1,25 inkrementtiä / mm • 0,5 mm = 5 inkrementtiä
→ ”Position window” = 5 inkrementtiä
• Paina ”Forward>>”, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna.
Rajakatkaisijat, rampit, nopeudet ja rajoitukset
• Anna ohjelmallisten (Software) rajakatkaisijoiden sijainnit. Arvon ”0” antaminenmolemmille rajakatkaisijoille passivoi ohjelmalliset rajakatkaisijat. Varmista, ettäohjelmallisten rajakatkaisijoiden sijainti on todellisten (Hardware) rajakatkaisijoidenliikevälin sisäpuolella. Ohjelmallisten rajakatkaisijoiden sijainti näkyy ikkunanalareunan numeropalkissa.
• Anna rampit ja nopeudet nykäyskäyttöä ja automaattikäyttöä varten.
• Anna moottorin sallittu maksiminopeus kohtaan ”Maximum values”.
• Paina ”Forward>>”, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna.
04443AENKuva 19: Rajakatkaisijoiden, ramppien ja nopeuksien asetus
00
I
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 29
5Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
Muutosten tallennus
Ohjelma kehottaa tallentamaan annetut tiedot.
Lataus Paina ”Download”, jolloin taajuusmuuttajaan syötetään automaattisesti kaikki tarvittavatasetukset ja IPOS-ohjelman ”absoluuttipaikoitus” toiminta alkaa.
Siirtyminen monitoriohjelmaan
Latauksen jälkeen ohjelma kysyy, haluatko siirtyä monitoriohjelmaan.
Valitse ”Ja” siirtyäksesi monitoriin ja käynnistä haluttu käyttötapa. Valitse "Nein", joshaluat siirtyä toimintoon MOVITOOLS / Shell.
04444AENKuva 20: Muutosten tallennus
04445AENKuva 21: Latausikkuna
04446AENKuva 22: Monitori Kyllä / Ei
00
I
5
30 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Ohjelman ”absoluuttipaikoitus” käynnistys
Myöhempi käyttöönotto
Absoluuttipaikoituksen monitoriohjelma tulee välittömästi näkyviin, jos absoluuttipaikoi-tusohjelma käynnistetään uudelleen ensimmäisen käyttöönoton jälkeen. Kehotustaaktivointikoodin syöttämisestä ei anneta, eikä näyttöön tule käyttöönottoikkunaa.
Paina ”Commissioning”, jos haluat suorittaa ensimmäisen käyttöönoton uudelleen.Näyttöön tulee tällöin käyttöönottoikkuna (→ Ensimmäinen käyttöönotto, sivu 26).
Monitori Absoluuttipaikoituksen monitori tuo näyttöön prosessitiedot, jotka välitetään kenttä taiSBus-väylän välityksellä. Lisäksi näyttöön tulee sanojen ”PO1: ohjaussana” ja ”PI1: tila-sana” yksittäiset bitit.
Monitorin ohjaus Monitoriohjelmalla voidaan pelkän monitoroinnin lisäksi simuloida myös ohjausta.Aktivoi tällöin ”Control”, joka sijaitsee kohdan ”PO1: Control word” yläpuolella. Voit nytmuuttaa ohjaussanan (PO1) yksittäisiä bittejä ja määrittää kohdesijainnit (PO2, PO3)mittayksikkönä käyttäjän matkayksikkö. Paina ”Send PO”, jolloin nämä ohjaussanatlähetetään muuttajaan.
04447AENKuva 23: Absoluuttipaikoituksen monitoriohjelma
00
I
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 31
5Parametrit
5.4 Parametrit
Ohjelman käyttöönotto asettaa automaattisesti seuraavat parametrit:
Parametrin numero Parametrin nimi Asetus
P100 Ohjearvolähde Kenttäväylä / SBus
P101 Ohjaussanalähde Kenttäväylä / SBus
P136 Pikaseisramppi 0,5 s
P137 Hätäseisramppi 0,5 s
P600 Binääritulo DIØ1 Vapautus / Pikapys.
P601 Binääritulo DIØ2 Häiriön kuittaus
P602 Binääritulo DIØ3 Ei toimintoa
P603 Binääritulo DIØ4 /Rajakatk, myötäp. (CW).
P604 Binääritulo DIØ5 /Rajakatk, vastap. (CCW)
P819 Kenttäväylän timeout-aika0,01...650 s
P815 SBus timeout-aika
P831 Kenttäväylän timeout-reaktio EI REAKTIOTAHÄIRIÖIDEN NÄYTTÖ
VÄL.KATK. / VIKAHÄTÄPYS. / VIKAPIKAPYS. / VIKA
VÄL.KATK. / VAROITUSHÄTÄPYS. / VAROITUSPIKAPYS. / VAROITUS
P836 SBus timeout-reaktio
P813 SBus-osoite 0...63
P816 SBus-siirtonopeus
125 kbaud250 kbaud500 kbaud
1000 kbaud
P870 Ohjearvokuvaus PO1 OHJAUSSANA 2
P871 Ohjearvokuvaus PO2 Sijainti, high-sana
P872 Ohjearvokuvaus PO3 Sijainti, low-sana
P873 Oloarvokuvaus PI1 IPOS PI-data
P874 Oloarvokuvaus PI2 IPOS PI-data
P875 Oloarvokuvaus PI3 IPOS PI-data
P876 PO-datan vapautus ON
P300 Start- / Stop-nopeus 1 15 1/min
P301 Miniminopeus 1 15 1/min
P302 Maksiminopeus 1 0...5500 1/min
P730 Jarrun toiminta 1 ON
P941 Todellisen sijainnin lähde Absoluuttianturi
Näitä parametreja ei saa muuttaa enää käyttöönoton jälkeen!
00
I
5
32 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Käyttölaitteen käynnistys
5.5 Käyttölaitteen käynnistys
Siirry "Download"-latauksen jälkeen absoluuttipaikoituksen monitoriohjelmaan valitse-malla ”Ja”. Voit valita käyttötavan ”PO1: ohjaussana”-biteillä 11 ja 12.
Käyttötavat
• Nykäyskäyttö: Nykäyskäyttöä tarvitaan tavallisesti huollossa, jotta käyttöä saadaansiirrettyä riippumatta absoluuttipaikoituksesta.
– Siirrä käyttöä myötäpäivään ja vastapäivään biteillä PO1: 9 ”Jog+(Nykäys+)” jaPO1:10 ”Jog-(Nykäys-)”.
– Bitti PO1:13 ”Speed selection” valitsee joko hitaan nopeuden (PO1:13 = ”0”) tainopean nopeuden (PO1:13 = ”1”).
• Automaattikäyttö:
– Ohjaus kertoo kohdesijainnin muuttajalle käyttämällä prosessin lähtödataa (PO2ja PO3).
– Ohjaus aloittaa paikoituksen bitillä PO1:8 ”Start” = ”1”. Arvo ”1” vaaditaan kokopaikoitusprosessin ajan. Voit pysäyttää paikoituksen asettamalla PO1:8 = ”0”.
– Muuttaja lähettää ohjaukselle jaksoittain todellisen sijainnin käyttämälläprosessin tulodataa (PI2 ja PI3).
– Muuttaja ilmoittaa bitillä PI3:3 ”Target position reached” = ”1” ohjaukselle, että seon saavuttanut valitun kohdesijainnin.
KäyttötapaOhjaussana:Bit
PO1:12 PO1:11
Nykäyskäyttö ”0” ”1”
Automaattikäyttö ”1” ”1”
"Reserved" ”1” ”0”
"Reserved" ”0” ”0”
00
I
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 33
5Käyttölaitteen käynnistys
Nykäyskäyttö • PA1:12 = ”0” ja PA1:11 = ”1”
Nykäyskäytössä voit automaattikäytöstä riippumatta siirtää käyttöä manuaalisestimyötäpäivään tai vastapäivään asettamalla ”1”-bitteihin kohdassa PO1:9 ”Jog+” taiPO1:10 ”Jog-”.
Bitillä PO1:13 ”Speed selection” voit valita hitaan nopeuden (PO1:13 = ”0”) tai nopeannopeuden (PO1:13 = ”1”).
Huomautus • Käytön todellinen sijainti näytetään numeropalkilla olevalla vihreällä nuolella.
04448AENKuva 24: Nykäyskäyttö
00
I
5
34 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Käyttölaitteen käynnistys
Automaattikäyttö • PO1:12 = ”1” ja PO1:11 = ”1”
Automaattikäytössä ohjaus kertoo kohdesijainnin taajuusmuuttajalle käyttämällä pro-sessin lähtödataa (PO2 ja PO3). Ohjaus aloittaa paikoituksen bitillä PO1:8 ”Start” = ”1”.Arvo ”1” vaaditaan koko paikoitusprosessin ajan. Voit pysäyttää paikoituksen asetta-malla PO1:8 = ”0”.
Taajuusmuuttaja lähettää ohjaukselle jaksoittain todellisen sijainnin käyttämällä pro-sessin tulodataa (PI2 ja PI3). Taajuusmuuttaja ilmoittaa tiedolla PI3:3 ”Target positionreached” = ”1” ohjaukselle, että se on saavuttanut valitun kohdesijainnin.
Huomautuksia • Käytön todellinen sijainti näytetään numeropalkilla olevalla vihreällä nuolella.
• Käyttö siirtyy välittömästi uuteen sijaintiin, jos ohjausbitti PO1:8 ”Start” pysyy arvossa”1” ja uusi kohdesijainti määritetään sanoilla PO2 ja PO3.
• Ohjausbitillä PO1:13 ”Speed selection” voidaan automaattikäytössä valita kahdennopeuden väliltä. Nopea nopeus on valittuna, kun PO1:13 = ”0” ja hitaampi nopeuson valittuna, kun PO1:13 = ”1”.
• Ohjausbitillä PO1:14 ”Ramp” voidaan automaattikäytössä vaihtaa kahden rampinväliltä. Automaattiramppi on valittuna, kun PO1:14 = ”0”, nykäyskäytön, kun PO1:14= ”1”.
Huomio: Rampin valinta on suoritettava ennen paikoitusliikkeen aloittamista.
04449AENKuva 25: Automaattikäyttö
00
I
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 35
6Ajoituskaaviot
6 Käyttö ja huolto6.1 Ajoituskaaviot
Seuraavat edellytykset koskevat ajoituskaavioita:
• Käyttöönotto suoritettu oikein
• DIØØ ” / Säädön lukitus” = ”1” (ei lukitusta)
• DIØ1 ”Vapautus / pikapysäytys” = ”1”
Nykäyskäyttö
04450AXXKuva 26: Nykäyskäytön ajoituskaavio
PO1:1 = Vapautus / pikapysäytys (1) = Nykäyskäytön käynnistys, Nykäys +
PO1:2 = Vapautus / seis (2) = Nopean nopeuden valinta
PO1:11 = Nykäys/Autom.-käytön valinta (3) = Nykäyskäytön käynnistys, Nykäys -
PO1:12 = Nykäys/Autom.-käytön valinta
PO1:9 = Nykäys + n1 = Hidas nopeus
PO1:10 = Nykäys - n2 = Nopea nopeus
PO1:13 = Nopeuden valinta
DBØØ = /Jarru
n[1/min]
n2
n1
0
n1
n2
PO1:0
PO1:1
PO1:2
PO1:11
PO1:12
PO1:9
PO1:10
PO1:13
DBØØ
(1) (2) (3)
6
36 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Ajoituskaaviot
Automaattikäyttö
04451AXXKuva 27: Automaattikäytön ajoituskaavio
PO1:1 = Vapautus / pikapysäytys (1) = Nykäyskäytön käynnistys
PO1:2 = Vapautus / seis (2) = Sijainti 50 000 saavutettu
PO1:11 = Nykäys/Autom.-käytön valinta (3) = Sijainti 100 000 saavutettu
PO1:12 = Nykäys/Autom.-käytön valinta (4) = Sijainti 75 000 saavutettu
PO1:13 = Nopeuden valinta
PO1:14 = Rampin valinta n1 = Alennettu nopeus
PO1:8 = Käynnistys n2 = Nopea nopeus
PO2 = Kohdesijainti, high-sana n3 = Paikoitusnopeus
PO3 = Kohdesijainti, low-sana
PI1:3 = Kohdesijainti saavutettu
DBØØ = /Jarru
n[1/min]
n2
n1
n3
n3
0
n1
n2
PO1:0
PO1:1
PO1:2
PO1:11
PO1:12
PO1:13
PO1:14
PO1:8
PO2
PO3
PI1:3
DBØØ
(1) (2) (3) (4)
0000 hex
C350 hex
0001 hex
86A0 hex
0001 hex
24F8 hex
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 37
6Ajoituskaaviot
Raja-katkaisijoidenajo vapaaksi
Taajuusmuuttaja siirtyy käyttötilaan 09 ja suorittaa hätäpysäytyksen, jos rajakatkaisijaavasten ajetaan (DIØ4 tai DIØ5 = ”0”).
Käyttö voidaan ajaa vapaaksi ajamalla vastakkaiseen suuntaan. Kun käyttö on taasnormaalissa liikevälissä, DIØ4 tai DIØ5 palautuu arvosta ”0” arvoon ”1”.
Taajuusmuuttaja suorittaa hätäpysäytyksen, jos se ajaa epäloogista rajakatkaisijaavasten, esim. vastapäivään rajakatkaisijaa vasten liikkuessaan myötäpäivään. Lisäksiasetetaan bitti PI1:5 ”Error (Virhe)” ja 7-segmentti-näyttöön tulee virhe 29 ”Rajakatkai-sija saavutettu”.
Suorita seuraavat toimenpiteet:
• Korjaa rajakatkaisijoiden järjestys.
• Kuittaa häiriö.
• Aja käyttö vapaaksi nykäyskäytöllä.
6
38 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Häiriötiedot
6.2 Häiriötiedot
Häiriömuisti (P080) tallentaa viisi viimeistä häiriöilmoitusta (häiriöt t-0...t-4). Kun häiriö-ilmoituksia tulee lisää, vanhin ilmoitus poistetaan. Häiriön sattuessa tallennetaanseuraavat tiedot:
Esiintynyt häiriö • Binääritulojen ja -lähtöjen tila • Taajuusmuuttajan käyttötila • Taajuus-muuttajan tila • Jäähdytyselementin lämpötila • Pyörimisnopeus • Lähtövirta • Pätövirta• Laitteen kuormitus • Välipiirijännite • Käyttötunnit • Vapautustunnit • Parametrisarja •Moottorin kuormitus.
Häiriöstä riippuen on kolme laukaisureaktiovaihtoehtoa; taajuusmuuttaja lukittuu häiriö-tilaan:
• Pikakatkaisu:
Taajuusmuuttaja ei pysty enää jarruttamaan käyttöä; tehoaste asetetaan heti suur-ohmiseksi ja jarru kytkeytyy välittömästi (DBØØ ” / Jarru” = ”0”).
• Pikaseis:
Käyttöä jarrutetaan pikaseisrampilla t13/t23. Kun pysäytysnopeus saavutetaan, jarrukytkeytyy (DBØØ ” / Jarru” = ”0”). Tehoaste muuttuu suurohmiseksi, kun jarrunviiveaika on kulunut (P732 / P735).
• Hätäseis:
Käyttöä jarrutetaan hätäseisrampilla t14/t24. Kun pysäytysnopeus saavutetaan, jarrukytkeytyy (DBØØ ” / Jarru” = ”0”). Tehoaste muuttuu suurohmiseksi, kun jarrunviiveaika on kulunut (P732 / P735).
Kuittaus Häiriötila voidaan kuitata:
• Kytketään verkkojännite pois ja uudelleen päälle.
Suositus: Verkkokontaktorin K11 vähimmäiskatkaisuaika on 10 sek.
• Kuitataan binääritulon DIØ2 välityksellä. Absoluuttipaikoituksen käyttöönoton yhtey-dessä tämä binääritulo on varattu ”Häiriön kuittaus” -toiminnoksi.
• Painetaan MOVITOOLS-ikkunan kuittauspainiketta "Reset".
• Manuaalinen kuittaus toiminnossa MOVITOOLS / Shell (P840 = ”KYLLÄ” tai [Para-meter] / [Manual reset])
• Manuaalinen kuittaus DBG11A:n avulla (näppäimen <E> painaminen häiriönsattuessa vie suoraan parametriin P840)
Timeoutaktiivinen
Jos taajuusmuuttajaa ohjataan väylän (PROFIBUS-DP, RS-485 tai SBus) kautta ja josverkkojännite on kytketty pois ja uudelleen päälle tai on tehty häiriön kuittaus, taajuus-muuttaja vapautuu vasta saatuaan voimassa olevat tiedot timeout -toiminnon valvo-malta väyläliitännältä.
02771AENKuva 28: Kuittaus MOVITOOLS-ikkunassa
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 39
6Häiriöilmoitukset
6.3 Häiriöilmoitukset
Näyttö Häiriö- tai varoituskoodi tulee näyttöön BCD-muodossa. Näyttöjärjestys on seuraava:
Näyttö siirtyy normaalitilaan häiriön kuittauksen jälkeen tai kun häiriö- tai varoituskoodipalautuu arvoon ”0”.
Häiriöluettelo Seuraavassa taulukossa on ote täydellisestä häiriöluettelosta (→ MOVIDRIVE®
MD_60A -käyttöohjeet). Siinä on huomioitu vain ne häiriöt, jotka voivat esiintyä abso-luuttipaikoituksessa.
Piste sarakkeessa ”P” tarkoittaa, että reaktio on ohjelmoitavissa (P83_ Häiriöreaktio).Tehdasasetus on sarakkeessa ”Reaktio”.
01038AXX
Vilkkuu, noin 1 sekunti
Pimeänä, noin 0,2 sekuntia
Kymmenet, noin 1 sekunti
Pimeänä, noin 0,2 sekuntia
Ykköset, noin 1 sekunti
Pimeänä, noin 0,2 sekuntia
6
40 MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus
Häiriöilmoitukset
Häiriö-koodi Nimi Reaktio P Mahdollinen syy Korjaustoimenpide
00 Ei vikaa - - -
07 DC ylijännite Pikakatkaisu Välipiirijännite liian korkea.
• Pidennä hidastusramppeja.• Tarkista jarruvastuksen
johtimet.• Tarkista jarruvastuksen
tekniset tiedot.
08 n-valvonta Pikakatkaisu
• Pyörimisnopeuden säädin tai virransäädin (VFC-käyttötavassa ilman anturia) toimii säätörajalla johtuen mekaanisesta ylikuormi-tuksesta tai vaiheen puuttumisesta verkosta tai moottorista.
• Anturia ei ole liitetty oikein tai pyörimissuunta on väärä.
• Momentin säädössä ylitetään nmax.
• Vähennä kuormitusta.• Lisää asetettua viivettä (P501
tai P503).• Tarkista anturiliitäntä, vaihda
tarvittaessa A/A ja B/B parittain.
• Tarkista anturin jännitesyöttö.• Tarkista virranrajoitus.• Pidennä tarvittaessa
ramppeja.• Tarkista moottorin johtimet ja
moottori.• Tarkista verkkovaiheet.
14 Pulssianturi Pikakatkaisu
• Pulssianturin kaapeli tai häiriösuoja on liitetty väärin.
• Oikosulku/johdinkatkos pulssianturin kaapelissa.
• Pulssianturi vioittunut.
Tarkista pulssianturin kaapelin ja häiriösuojan oikea liitäntä; tarkista oikosulku ja johdinkatkos.
27 Päätyrajavika Hätäseis
• Molempien rajakatkaisimien johdinkatkos/puuttuminen.
• Rajakatkaisimet vaihtuneet suhteessa moottorin pyörimissuuntaan.
• Tarkista rajakatkaisimien johdotus.
• Vaihda rajakatkaisinliitännät.• Ohjelmoi liittimet uudelleen.
28 Kenttäväylän timeout Pikaseis •
Määritetyn vastevalvonta-ajan kuluessa masterin ja slaven välillä ei ole ollut tietoliikennettä.
• Tarkista masterin liikennerutiinit.
• Pidennä kenttäväylän timeout-aikaa (P819) tai kytke valvonta pois päältä.
29 Päätyraja aktivoitunut Hätäseis IPOS-käyttötavassa päätyraja
on aktivoitunut.• Tarkista liikealue.• Korjaa sovellusohjelma.
31 TF-termistorit Ei reaktiota •
• Moottori liian kuuma, TF on lauennut.
• Moottorin TF ei ole liitettynä tai on liitetty väärin.
• Yhteys MOVIDRIVE®:n ja moottorin TF:n väliltä katkennut.
• Silta puuttuu väliltä X10:1 - X10:2. MDS:llä yhteys puuttuu väliltä X15:9 - X15:5.
• Anna moottorin jäähtyä ja poista vika.
• Tarkista MOVIDRIVE®:n ja TF:n väliset liitännät/yhteydet.
• Ellei TF:ää liitetä: tee silta välille X10:1 - X10:2. MDS:llä tee silta välille X15:9 - X15:5.
• Aseta P835:lle ”Ei reaktiota”.
36 Lisäkortti puuttuu Pikakatkaisu
• Kielletty lisäkorttityyppi• Lisäkortin ohjearvolähde,
ohjauslähde tai käyttötapa kielletty
• DIP11A:lle määritetty väärä anturityyppi
• Asenna oikea lisäkortti.• Aseta oikea ohjearvolähde
(P100).• Aseta oikea ohjauslähde
(P101).• Aseta oikea käyttötapa (P700
tai P701).• Aseta oikea anturityyppi.
47 Systembusin timeout Pikaseis • Häiriö Systembus-liikenteessä. Tarkista Systembus-yhteys.
92 DIP-toiminta-alue Hätäseis
Vain DIP11A:n kanssa:Käyttö on ylittänyt absoluuttianturin sallitun toiminta-alueen; mahdollisesti DIP-parametrin Anturityyppi/Toiminta-alue-asetus virheellinen.
Tarkista parametrit paikoitus-offset ja nollakohta-offset.
MOVIDRIVE® MD_60A, absoluuttipaikoitus 41
6Häiriöilmoitukset
93 DIP-anturihäiriö Hätäseis
Vain DIP11A:n kanssa:Anturi ilmoittaa häiriöstä, esim. syöttöjännitekatkoksesta.• Anturin ja DIPin välinen
liitäntäkaapeli ei vastaa vaatimuksia (parikierretty, suojattu)
• Toistotaajuus liian suuri johdinpituudelle
• Anturin sallittu maksiminopeus/-kiihtyvyys ylittynyt
• Anturi vioittunut
• Tarkista absoluuttianturin liitäntä.
• Tarkista liitäntäkaapeli.• Aseta oikea toistotaajuus.• Vähennä maksimi-
ajonopeutta tai ramppia.• Vaihda absoluuttianturi.
94Tarkistus-summa EEPROM
PikakatkaisuMuuttajan elektroniikassa häiriö, mahdollisesti EMC-vaikutuk-sesta.
Lähetä laite korjattavaksi.
95DIP-paikannus-häiriö
Hätäseis
Vain DIP11A:n kanssa:Paikkaa ei pystytty määrittä-mään luotettavasti.• Väärä anturityyppi asetettu• IPOS-liikeparametrit ase-
tettu virheellisesti• Osoittaja/nimittäjä väärin
asetettu• Nollatasaus suoritettu• Anturi vioittunut
• Aseta oikea anturityyppi.• Tarkista IPOS-liikeparametrit.• Tarkista ajonopeus.• Korjaa osoittaja/nimittäjä.• Kuittaa nollatasauksen
jälkeen.• Vaihda absoluuttianturi.
Häiriö-koodi Nimi Reaktio P Mahdollinen syy Korjaustoimenpide
10/2000
10/2000
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany
Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970
http://www.sew-eurodrive.com · sew@sew-eurodrive.com
Recommended