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595
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CA
BLE
技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
INFORMATION各種情報
CONTENTS
ケーブル一覧ロボットケーブル一覧 ·······················596単軸ロボットケーブル ················· 596マルチロボットケーブル ·············· 600多軸ロボットケーブル ················· 602スカラロボットケーブル ·············· 603グリッパケーブル ························ 603
ケーブルターミナル一覧 ···················604PHASER中継ケーブル ················ 604
コネクタ変換ケーブル一覧 ················605プログラミングボックス用 変換ケーブル ······························· 605I/O制御用変換ケーブル ··············· 605
技術資料TRANSERVO RFタイプ
機種選定方法 ····································606機種選定手順 ······························· 606慣性モーメント計算式一覧表 (慣性モーメントIの算出) ············· 607負荷の種類 ·································· 607
R軸許容慣性モーメントと加速度係数 ···608スカラロボット YK-Xシリーズ 各機種の慣性モーメントに対する 加速度係数 ·································· 608慣性モーメントの求め方 ·············· 613慣性モーメントの計算例 ·············· 614
外部安全回路構成例 ··························615TS-X/TS-P回路例 ······················· 615SR1回路例 ·································· 616RCX240回路例 ··························· 617
その他情報CE仕様に関する注意点 ·····················618
CEマークについて ······················ 618EC指令への適合に対する注意事項 ··· 618適用した指令と参照した関連規格 ··· 618外部安全回路の構築 ···················· 618EMC指令対応 ····························· 618EU公用言語対応に関する注意 ····· 618
韓国KCs仕様に関する注意点 ············619韓国KCsについて ························ 619韓国KCs対応について ················· 619KCs対応ロボット一覧 ················· 619
韓国EMC規格に関する注意点 ···········621韓国KCについて ·························· 621韓国KC対応について ··················· 621KC対応ロボット一覧 ··················· 621未対応機種について ···················· 621
製品保証について ·····························622保証の内容 ·································· 622保証期間 ····································· 622保証の除外事項 ··························· 622保証の適用について ···················· 622
繰り返し位置決め精度について ·········623絶対精度に関連する要因 ·············· 623動作パターン要因 ························ 623温度要因 ····································· 623負荷変動要因 ······························· 623
各種サービス ····································624WEBサイトのご案内 ··················· 624CADデータのご案内 ···················· 624
マニュアルのご案内 ···················· 624技術相談/サービス対応 ··············· 624
596
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
TS-S/TS-S2/TS-SD用ケーブル【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ TRANSERVO
セット型式 単品型式̶ 複合線 KCK-M4751-□0
TS-S2S用ケーブル【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ TRANSERVO (RFタイプ センサー仕様)
セット型式 単品型式̶ 複合線 KCK-M4752-□0
TS-X用ケーブル【標準ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KBY-M4710-□0信号線 KBY-M4751-□0動力線 KX7-M4752-□0
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KBY-M4720-□0信号線 KBY-M4755-□0動力線 KX7-M4752-□0
ロボットケーブル一覧
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長1 1m3 3m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長1 1m3 3m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
〈複合線:KCK-M4751-□0〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:1m・3m・5m・10m
(7)
( 6)
( 18)
(29) ( 13)
(14)(15)
( 21)
(16)
( φ7.
5)
( φ6.
3)
〈信号線:KBY-M4751-□0〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ9.
2)フェライトコア(φ21x32)
( 30)
(39)(13)
( 8)
(12)(7)
( 6)( 1
8)
〈信号線:KBY-M4755-□0〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ9.
7)フェライトコア(φ21x32)
( 30)
(39)(13)
( 8)
(12)(7)
( 6)( 1
8)
〈動力線:KX7-M4752-□0〉
【ロボット側】【コントローラ側】 フェライトコア (φ30x34)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ7.
6)
( 9)
(23) (29)
( 35)
(7) (14)
〈動力線:KX7-M4752-□0〉
【ロボット側】【コントローラ側】 フェライトコア (φ30x34)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ7.
6)
( 9)
(23) (29)
( 35)
(7) (14)
■ 単軸ロボットケーブルロボットケーブルとは、ロボットとコントローラを繋ぐケーブルです。
(15)(16)
(18)
(14)
(13)
(29)
(8)
220
〈複合線:KCK-M4752-□0〉【コントローラ側】 【ロボット側】ケーブル長選択:1m・3m・5m・10m
( φ7.
5)
( φ6.
3)
( 21)
(7)(12)
597
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
TS-P用ケーブル
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KBS-M4720-□0信号線 KBS-M4755-□1動力線 KAU-M4752-□1
〈標準:KBS-M4751-□1〉
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ9.
2)フェライトコア(φ21×32)
( 30)
(39)(13)
( 8)
( 23)
(12) (7)
(150)M4用丸端子
【コントローラ側】 【ロボット側】
〈耐屈曲:KBS-M4755-□1〉【ロボット側】【コントローラ側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ9.
7)フェライトコア(φ21×32)
( 30)
(39)(13)
( 8)
( 23)
(12) (7)
(150)M4用丸端子
〈動力線:KAU-M4752-□1〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m 150
( φ7.
6)
(23)
( 35)
(7)(29)
( 9)
(14)
M4用丸端子フェライトコア (φ30x34)
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KBS-M4710-□0信号線 KBS-M4751-□1動力線 KAU-M4752-□1
【信号線】
【動力線】
RDV-X用ケーブル(ブレーキ無し仕様)
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KEF-M4710-□0信号線 KBH-M4751-□0動力線 KEF-M4752-□0
I/Oコネクタ KBH-M4420-00
mol
ex
〈標準:KBH-M4751-□0〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
( φ7.
8)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(40)
( 23)
(11) (12)
( 18)
(7)
フェライトコア (φ21x32)
mol
ex
〈耐屈曲:KBH-M4756-□0〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
( φ8.
2)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(40)
( 23)
(11) (12)
( 18)
(7)
フェライトコア (φ21x32)
〈標準:KEF-M4752-□0〉【ロボット側】【コントーラ側】
( φ7.
7)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (29)
( 9)
(14)(90)
(200)
(29)フェライトコア(φ30×34)
(12)
( 44.
4)
M4用丸端子
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KEF-M4730-□0信号線 KBH-M4756-□0動力線 KEF-M4752-□0
I/Oコネクタ KBH-M4420-00
【信号線】
【動力線】
598
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
RDV-X用ケーブル(ブレーキ・センサー付き仕様)
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KEF-M4720-□0信号線 KBH-M4753-□0動力線 KEF-M4752-□0
ORG、BK線 KBH-M4421-00
mol
ex
〈標準:KBH-M4753-□0〉【コントローラ側】 【ロボット側】ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
(80)
(40)
( 23)
(11)
フェライトコア(φ21x32)(18)(8)
( 16)
(12)
( 18)
( 6)
( 8)
(7)
mol
ex
〈耐屈曲:KBH-M4757-□0〉【コントローラ側】 【ロボット側】ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
(80)
(40)
( 23)
(11)
フェライトコア(φ21x32)(18)(8)
( 16)
(12)
( 18)
( 6)
( 8)
(7)
〈標準:KEF-M4752-□0〉【ロボット側】【コントーラ側】
( φ7.
7)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (29)
( 9)
(14)(90)
(200)
(29)フェライトコア(φ30×34)
(12)
( 44.
4)
M4用丸端子
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
RDV-P用ケーブル
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KEF-M4711-□0信号線 KBH-M4754-□1動力線 KEF-M4755-□0
I/Oコネクタ KBH-M4420-00
〈標準:KBH-M4754-□1〉
mol
exm
olex
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(40)
( 23)
(11)(12) (7)
フェライトコア(φ21×32)
( 23)
( φ6)
M4用丸端子
150
〈耐屈曲:KBH-M4758-□0〉
mol
exm
olex
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(40)
( 23)
(11)(12) (7)
フェライトコア(φ21×32)
( 23)
( φ8.
2)
M4用丸端子
150
〈標準:KEF-M4755-□0〉【ロボット側】【コントーラ側】
( φ7.
7)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(29)
( 9)
(14)(90)
(200)
(29)フェライトコア(φ30×34)(12)
( 44.
4)
M4用丸端子
150
M4用丸端子
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KEF-M4712-□0信号線 KBH-M4758-□0動力線 KEF-M4755-□0
I/Oコネクタ KBH-M4420-00
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KEF-M4740-□0信号線 KBH-M4757-□0動力線 KEF-M4752-□0
ORG、BK線 KBH-M4421-00
【信号線】
【動力線】
【信号線】
【動力線】
【コントローラ側】 【ロボット側】
80(39)
( 52)
(18) (12) (7)
( 13)
〈ORG、BK線:KBH-M4421-00〉
【ORG、BK線】
599
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
SR1-P用ケーブル
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KAU-M4710-□0信号線 KAU-M4751-□4動力線 KAU-M4752-□1
SR1-X用ケーブル
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KX7-M4710-□0信号線 KX7-M4751-□1動力線 KX7-M4752-□0
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式
KX7-M4720-□0信号線 KX7-M4755-□0動力線 KX7-M4752-□0
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ PHASER
セット型式 単品型式
KAU-M4720-□0信号線 KAU-M4755-□0動力線 KAU-M4752-□1
〈標準:KAU-M4751-□4〉
(19)
( 28)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(19)
フェライトコア(φ21×32)
( φ7.
8) (7)(150)
(12)
( 23)
M4用丸端子
【コントローラ側】 【ロボット側】
〈耐屈曲:KAU-M4755-□0〉
(19)
( 28)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m(19)
フェライトコア(φ21×32)
( φ8.
2) (7)(150)
(12)
( 23)
M4用丸端子
【コントローラ側】 【ロボット側】
〈標準:KX7-M4751-□1〉
【ロボット側】【コントローラ側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ9.
2)
(11.7)(7)( 8
)( 6
)( 18)フェライトコア (φ21x32)
( 28)
(16) (19)
〈耐屈曲:KX7-M4755-□0〉
耐屈曲ケーブル【コントローラ側】 【ロボット側】
フェライトコア (φ21x32)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( 8)
(12)(7)
( 6)( 1
8)
( 28)
(16)
( φ9.
7)
(19)
〈動力線:KX7-M4752-□0〉
【ロボット側】【コントローラ側】 フェライトコア (φ30x34)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( φ7.
6)
( 9)
(23) (29)
( 35)
(7) (14)
〈動力線:KAU-M4752-□1〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m 150
( φ7.
6)
(23)
( 35)
(7)(29)
( 9)
(14)
M4用丸端子フェライトコア (φ30x34)
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
【信号線】
【信号線】
【動力線】
【動力線】
600
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
ERCD/ERCX用ケーブル
【標準ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式̶ 複合線 KX1-M4751-□0
【耐屈曲ケーブル】接続ロボット ▷ FLIP-X
セット型式 単品型式̶ 複合線 KX1-M4752-□0
〈複合線:KX1-M4751-□0〉【コントローラ側】 【ロボット側】
(300)ケーブル長選択:1m・3.5m・5m・10m
(300)フェライトコア(φ21x32)
(12)
( 23)
(7)
( 6)
(24) ( 12) (11)
(19)
( 23)
(16)
複合ケーブル
( 8. 2
x 16.
7)
〈複合線:KX1-M4752-□0〉
ケーブル長選択:1m・3.5m・5m・10m
( 23)
( 6)
(12) (7)
( 12)
(24)
(19)
( 23)
(16)フェライトコア (φ21x32)
( φ9.
7)( φ
7.6)
【ロボット側】【コントローラ側】
(11)
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長1 1m3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長1 1m3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
1軸マルチロボット用ケーブル
【耐屈曲ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX240
ロボット ケーブル型式FLIP-X 用 KX7-M4754-□0
PHASER用 KAU-M4757-□0
■ マルチロボットケーブル
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m 〈KX7-M4754-□0〉【コントローラ側】 【ロボット側】
(12) (7)
( 18)
( 6)
(14)
( 9)
(29)
(23)
( 35)
フェライトコア(φ21×32)(39)
(7)
(18)
( 44)
( 8)
( φ9.
7)( φ
7.6)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
〈KAU-M4757-□0〉
(7)
(14)
( 9)(29)(23)
( 35)
フェライトコア(φ21×32)
(39)
(7)
(18)
( 44) ( φ
9.7)
( φ7.
6)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
( 23)
( 8)
(150)
M4用丸端子【コントローラ側】 【ロボット側】
(12)
601
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
2軸マルチロボット用ケーブル
【耐屈曲ケーブル】接続コントローラ ▷ ・ RCX221/RCX222 ・ RCX240/RCX340 ・ DRCX
ロボット組合せケーブル型式
1軸目 2軸目FLIP-X FLIP-X KX7-M4753-□1
【耐屈曲ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX221/RCX240
ロボット組合せケーブル型式
1軸目 2軸目PHASER PHASER KAU-M4753-□2
【耐屈曲ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX221/RCX240
ロボット組合せケーブル型式
1軸目 2軸目PHASER FLIP-X KAU-M4754-□2
【耐屈曲ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX221/RCX240
ロボット組合せケーブル型式
1軸目 2軸目FLIP-X PHASER KAU-M4756-□2
〈KX7-M4753-□1〉
【コントローラ側】 【ロボット側】
( φ7.
6)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (12) (7)
( 18)
( 6)
(14)
( 9)
(29)
(23)
( 35)
フェライトコア (φ21x32) (φ9.7)
(39)
(7)
(18)
( 44)
( 8)
〈KAU-M4753-□2〉
(18)
【コントローラ側】 【ロボット側】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (150)
フェライトコア(φ21×32)
( φ7.
6)
(φ9.7)
(39)( 4
4)
(7)
( 35)
(23)
(12)
( 23)
(7)
(12) (7)( 8)
(29)
( 9)
(14)M4用丸端子
〈KAU-M4754-□2〉
【1軸:PHASER】
【2軸:FLIP-X】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (150)
フェライトコア(φ21×32)
( φ7.
6)
(φ9.7)
(39)(18)
( 44)
(7)
( 35)
(23)
(12)
( 23)
(7)
(12) (7)( 8)
(29)
( 9)
(14)
(12) (7)
( 18)
( 6)
M4用丸端子
【コントローラ側】 【ロボット側】
〈KAU-M4756-□2〉【コントローラ側】 【ロボット側】
【1軸:FLIP-X】
【2軸:PHASER】
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m (150)
フェライトコア(φ21×32)
( φ7.
6)
(φ9.7)
(39)(18)
( 44)
(7)
( 35)
(23)
(12)
( 23)
(7)
(12) ( 8)
(29)
( 9)
(14)
(12) (7)
( 18)
( 6)
M4用丸端子
( 8)
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
602
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
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FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
直交2軸用ケーブル
【標準ケーブル】接続コントローラ ▷ DRCX/RCX222/RCX340型式 KT6-M4751-□1
直交3軸用ケーブル
【標準ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX142/RCX240/RCX340型式 KT6-M4755-□0
直交4軸用ケーブル
【標準ケーブル】接続コントローラ ▷ RCX142/RCX240/RCX340型式 KT6-M4752-□1
〈KT6-M4751-□1〉【コントローラ側】 【ロボット側配線BOX内】
フェライトコア (φ21x32)
(39)(18)
( 44)
(7)
( 35)
(23)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
【コントローラ側】 【ロボット側配線BOX内】
〈KT6-M4755-□0〉
(23)
( 35)
(7)
( 44)
(18) (39) ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
フェライトコア(φ21x32)
〈KT6-M4752-□1〉【コントローラ側】 【ロボット側配線BOX内】
(23)
( 35)
(7)
( 44)
(18) (39)
フェライトコア (φ21x32)
ケーブル長選択:3.5m・5m・10m
■ 多軸ロボットケーブル
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
※ 型式中の□内の表記については、右記の通りです。
□内 ケーブル長3 3.5m5 5mA 10m
ロボットケーブル一覧
603
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ケーブル一覧
CABLE技術資料
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【標準ケーブル】接続ロボット ▷ ・ YK-XG (YK120XG/YK150XG/YK180XGを除く)
・ YK-XGS ・ YK-TW ・ YK400XR
ケーブル長 型式3.5m KBF-M6211-00
5m KBF-M6211-1010m KBF-M6211-20
接続ロボット ▷・ YK120XG ・ YK150XG ・ YK180XGケーブル長 型式
2m KCB-M6211-313.5m KCB-M6211-01
5m KCB-M6211-1110m KCB-M6211-21
接続ロボット ▷・ YK-XGP ・ YK-XGCケーブル長 型式
3.5m KDP-M6211-005m KDP-M6211-10
10m KDP-M6211-20
接続ロボット ▷・ YK-XC(大型) ・ YK-XS ・ YK-XP
ケーブル長 型式3.5m KN3-M6211-00
5m KN3-M6211-1010m KN3-M6211-20
【コントローラ側】
(23)
( 35)
(7)
( 44)
(18) (39)
フェライトコア (φ21x32)
ケーブル長選択:2m・3.5m・5m・10m
【ロボット本体取付け】(タイニーはキャプコンが複数となります)
■ スカラロボットケーブル ※ スカラロボット用のロボットケーブルは、コネクタサイズはすべて同じですが、機種により型式が異なります。
ロボットケーブル一覧
接続ロボット ▷ ・ YK1200Xケーブル長 型式
3.5m KN6-M6211-005m KN6-M6211-10
10m KN6-M6211-20
接続ロボット ▷・ YK180X ・ YK220X ・ YK180XC ・ YK220XC
ケーブル長 型式3.5m KBE-M6211-00
5m KBE-M6211-1010m KBE-M6211-20
●ロボットケーブル 【耐屈曲ケーブル】
ケーブル長 型式3.5m KCF-M4751-31
5m KCF-M4751-5110m KCF-M4751-A1
●中継ケーブル 【耐屈曲ケーブル】
型式 KCF-M4811-□1
□内 1 2 3 4 5 6 7 8長さ(m)0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
■ グリッパケーブル ※ ロボットケーブルと中継ケーブルを接続した合計の長さは14m以下としてください。
〈KCF-M4751-□1〉
コントローラ側 グリッパ側
DDK製DK-2100D-12F
JST製J22DF-10V-KX
(30) (18)L
〈KCF-M4811-□1〉
コントローラ側 グリッパ側
(18)(18)L
DDK製DK-2100D-12F
DDK製DK-2100D-12R
604
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ATION
動力線(350mm~1450mm) ※MRタイプ /MFタイプ共通型式 KAU-M4813-□0
□内 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C長さ(mm) 350 450 550 650 750 850 950 1050 1150 1250 1350 1450
【コントローラ側】 【ロボット側】
L(ケーブル長)
(29)
( 9)
(14)
( φ5.
6)
(19)
( 9)
(14)
M4用丸端子(125)
(L+70)
動力線(1500mm~2600mm) ※MRタイプの場合は使用不可型式 KBD-M4813-□0
□内 6 7 8 9 A B C D E F G M長さ(mm)1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600
【コントローラ側】 【ロボット側】
L (ケーブル長)
(29)
( 9)
(14)(19)
( 9)
(14)
M4用丸端子
(L+70)
( φ7.
7)
(150)
信号線(350mm~1450mm)※MRタイプ /MFタイプ共通型式 KAU-M4812-□1
□内 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C長さ(mm) 350 450 550 650 750 850 950 1050 1150 1250 1350 1450
【コントローラ側】 【ロボット側】
L (ケーブル長)
(12)
( 23)
(7)(18)(8)
( 26)
(L+70)
( φ7.
5)
信号線(1500mm~2600mm)※MRタイプ /MFタイプ共通型式 KBD-M4812-□1
□内 6 7 8 9 A B C D E F G J長さ(mm)1500 1600 1700 1800 1900 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600
【コントローラ側】 【ロボット側】
L (ケーブル長)
(12)
( 23)
(7)(18)(8)
( 26)
(L+70)
( φ7.
5)
ケーブルターミナル一覧
■ PHASER中継ケーブルケーブルベア用配線など、ロボットケーブル ~ ロボット本体間の中継用ケーブルです。
605
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コネクタ変換ケーブル一覧■ プログラミングボックス用変換ケーブル
■ I/O制御用変換ケーブル
SR1-XSTD.NPNへ
SR1-XSAFETYへ
SRCXI/Oコネクタ中継
300
STD.
NPN
SAFE
TYSR1-XSTD.NPNへ
SR1-XSAFETYへ
SRCX/SRCHI/Oコネクタ中継
KBG -M533 G -C00
白
24V
300
30
2000
30(シースのみ除去する)30
30
44
85
800+50-10
800
MAX 80
SR1-PSTD.NPNへ
SR1-PSAFETYへ
SR1-PモニタI/Oへ
SRCPEXT.CN中継
SRCPI/Oコネクタ中継
300
外部制御SRCX
外部制御SR1-X変換ケーブルKBG-M533G-B0KBG-M533G-C0
SRCXでご使用していただいたシステムをSR1-Xに変更する時に、SRCX用のコネクタをそのまま接続できる変換ケーブル。
RCX40RCX141RCX142
変換ケーブルKAS-M5151-10
RCX40、RCX141、RCX142をRPBで操作する 場合の変換ケーブル。
型式 KAS-M5151-10
外部制御SRCP
外部制御SR1-P変換ケーブルKBG-M533G-A0
SRCPでご使用していただいたシステムをSR1-Pに変更する時に、SRCP用のコネクタをそのまま接続できる変換ケーブル。
I/O用電源に外部電源を使用していた場合
I/O用電源にSRCXの内部電源を使用していた場合
型式 KBG-M533G-B0
型式 KBG-M533G-C0※ 外部からの24V電源を入力する必要があります。
型式 KBG-M533G-A0
606
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TRANSERVO RF タイプ 機種選定方法■ 機種選定手順
1慣性モーメント算出
2慣性モーメント-加速度・減速度の確認〈慣性モーメント-加速度・減速度グラフ〉を参照し、慣性モーメントと加速度・減速度から対象機種を選定してください。
手順1 慣性モーメント-加速度・減速度
手順2 トルク選定
手順3 許容荷重
2実効トルクの確認〈実効トルク-速度グラフ〉を参照し、速度による実効トルクより速度制御できるか確認してください。
1負荷の種類・静的負荷:Ts・抵抗負荷:Tf・慣性負荷:Ta
実効トルク≧Ts実効トルク≧Tf ×1.5実効トルク≧Ta×1.5
慣性負荷:TaTa×1.5=Ι×ω・×2π/360×1.5
=0.00802×1,000×0.0175×1.5=0.21N・m
1許容荷重の確認・ラジアル荷重・スラスト荷重・モーメント
許容スラスト荷重≧m×9.8許容モーメント≧m×9.8×H
●スラスト荷重2.0×9.8=19.6N<許容荷重OK
●許容モーメント2.0×9.8×0.04 =0.784N・m<許容モーメントOK
Ι=m×(a2+b2)/12+m×H2計算式
計算式
計算式
Ι=2.0×(0.152+0.082)/12+2.0×0.042 =0.00802kg・m2
選定例
選定例
選定例
RF03
0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
100 1000 10000加速度・減速度:ω・(°/s2)
慣性
モー
メン
ト:
Ι(kg
・m2 )
RF03高トルク
RF03標準
RF03
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
0 100 200 300 400 500速度:ω(°/s)
実効
トル
ク:
T(N
・m) RF03
高トルク
RF03標準
ロータリータイプ:RF03取付姿勢:水平負荷の種類:慣性負荷 Ta負荷の形状:150mm×80mm(長方形板)揺動角度θ:180°
加速度・減速度 ω・:1,000°/sec2速度 ω:420°/sec負荷質量 m:2.0kg軸芯重心間距離 H:40mm
使用条件 H
ab
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TRANSERVO RFタイプ 機種選定方法
■ 慣性モーメント計算式一覧表(慣性モーメント Iの算出)Ι:慣性モーメント kg・m2 m:負荷質量 kg
Ι=m1・ +m2・3a12
3a22 Ι=m・12
a2 Ι=m・12a2 Ι=m1・
+m2・12
4a12 + b2
124a22 + b2
Ι=m・ 12a2 + b2 Ι=m・ 2
r2 Ι=m・ 52r2 Ι=m・ 4
r2
Ι=m1・(例)m2の形状が球の場合7を参照し、K=m2・ となる。
+m2・a22+K3a12
52r2
1.(B)軸回りの慣性モーメントΙBを求める。
2.次に(A)軸回りの慣性モーメントにΙBを置換えΙAとすると、
baΙA=( )2・ΙB
1細い棒 回転軸の位置:棒に垂直で一端を通る
2細い棒 回転軸の位置:棒の重心を通る
3薄い長方形板(直方体) 回転軸の位置:板の重心を通る
4薄い長方形板(直方体)回転軸の位置:板に垂直で一端を通る
(板を厚くした直方体のときも同じ)
5薄い長方形(直方体)回転軸の位置:板の重心を通り、板に垂直
(板を厚くした直方体のときも同じ)
7充実した球回転軸の位置:直径
6円柱(薄い円板を含む)回転軸の位置:中心軸
8薄い円板 回転軸の位置:直径
9レバー先端に負荷のある場合 歯車伝達の場合a2
m2
m1
a1
r
a b r
a
b
r r
a1a2
ba1
a2a
a
■ 負荷の種類
FL
ω
ωL
mgμ
L
mg
負荷の種類抵抗負荷:Tf 慣性負荷:Ta静的負荷:Ts
<重力が作用> <摩擦力が作用> <回転中心と負荷の重心が一致> <回転軸が垂直(上下)方向>押付け力のみ必要とする場合(クランプ等)
必要トルク T=Ts
回転方向に重力や摩擦力が作用する場合
必要トルク T=Tf×1.5注1)
慣性を持つ負荷を回転させる場合
必要トルク T=Ta×1.5注1)
注1)速度調整を行うため、Tf, Taに対して余裕が必要となります。
回転方向に重力が作用する場合 Tf=m・g・L
回転方向に摩擦力が作用する場合 Tf=μ・m・g・L
Ts=F・L
Ts:静的負荷(N・m) F :クランプ力(N) L :揺動中心からクランプ位置までの
距離(m) Tf :抵抗負荷(N・m) m :負荷の質量(kg) g :重力加速度 9.8(m/s2) L :揺動中心から重力または摩擦力の
作用点までの距離(m) μ :摩擦係数
Ta=Ι・ω・・2π/360 (Ta=Ι・ω・・0.0175)
Ta:慣性負荷(N・m) Ι :慣性モーメント(kg・m2) ω・ :加速度・減速度(°/sec2) ω :速度(°/sec)
・抵抗負荷とならない場合 → 回転方向に重力や摩擦力が作用しない 例1)回転軸が垂直(上下)方向 例2)回転軸が水平(横)方向で回転中心と負荷の重心が一致 ※必要トルクは、慣性負荷のみとなります。 T=Ta×1.5
・抵抗負荷となる場合 → 回転方向に重力や摩擦力が作用 例1)回転軸が水平(横)方向で回転中心と負荷の重心が一致していない 例2)負荷が床を滑って移動する ※必要トルクは、抵抗負荷と慣性負荷の合計となります。 T=(Tf+Ta)×1.5
608
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R軸許容慣性モーメントと加速度係数ロボット駆動部の強度、及び位置決め時の残留振動からエンドエフェクタ取付部に取り付けることのできる負荷(エンドエフェクタ及びワーク)の慣性モーメントには限界があります。また、ロボット動作時には慣性モーメントに応じて加速度係数を落とす必要があります。
【例:YK500XGの場合】
R軸に取り付ける負荷の質量が1.5kgでR軸まわりの慣性モーメントが0.1kgm2(1.0kgfcmsec2)であるとします。このとき、パラメータの先端質量は2kgに設定します。グラフからX軸、Y軸およびR軸の加速度係数を62%に落として動作させることができます。負荷の質量と慣性モーメントに見合った先端質量と加速度係数パラメータを必ず選んでロボットをご使用ください。先端質量と加速度係数の設定は、「ヤマハロボットコントローラマニュアル」を参照してください。
※ 負荷の慣性モーメントの計算方法はP.613に示しておりますが、精度良く計算するのは簡単ではありません。もし、実際の慣性モーメントの値が計算値よりも大きく、計算値で設定を行ってしまうと残留振動が発生する場合があります。このような場合には、加速度係数パラメータをさらに落としてご使用ください。
・ 許容慣性モーメント、先端質量及び慣性モーメントに応じた適切な加速度係数を守ってロボットを運転してください。守らなかった場合、駆動部の早期寿命低下、破損及び位置決め時の残留振動をまねきます。・ Z軸の位置によってはX軸、Y軸及びR軸旋回時に振動が発生する場合があります。振動が発生した場合は適宜X軸、Y軸及びR軸の加速度を落としてご使用ください。・ 負荷の慣性モーメントが大きい場合、Z軸の動作位置によっては、Z軸に振動が発生する場合があります。振動が発生した場合は適宜Z軸の加速度を落としてご使用ください。
注意
YK120XGYK500TWYK350TW
YK150XG
YK180XG
m=0.8~1.0kg
0.00066 (0.0066)0.00006 (0.0006)0.00006 (0.0006)
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
m=0.4~0.7kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
m=0.1~0.3kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
■ スカラロボット YK-Xシリーズ各機種の慣性モーメントに対する加速度係数
X軸、Y軸、R軸の加速度係数負荷のR軸まわりの慣性モーメント先端質量
AX、AY、ARIr、Jr
m
グラフ表記説明
0.00012 (0.0012)
m=0.1~1.0kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)AX, Y, R (%)VX, Y, R (%)
0.010.00 0.02 0.03 0.04 0.050
100
80
60
40
20
Ir (kgm2)
AX, Y, R (%)VX, Y, R (%)
0.010.00 0.02 0.03 0.04 0.050
100
80
60
40
20
Ir (kgm2)
0.00033 (0.0033)0.00006 (0.0006)
m=0.4~1.0kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
m=0.1~0.3kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
RCX240使用時
RCX340はパラメータ設定により加速度係数が自動設定されます。
609
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YK250XG/YK250XGP/YK250XGC
m=1~5kg m=1~5kg m=1~5kg
AX, AY, AR (%) AX, AY, AR (%) AZ (%)
0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0
100
80
60
40
20
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)0
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
900
0.00010.001
0.00020.002
0.00030.003
0.00040.004
0.00090.009
0.00080.008
0.00070.007
0.00060.006
0.00050.005
0.0010.01
10099
9798
9596
9394
9192
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0 0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.060.6
0
20
40
60
80
100
YK350XG/YK350XGP/YK350XGC/YK300XGS
m=1~5kg m=1~5kg m=1~5kg
AX, AY, AR (%) AX, AY, AR (%) AZ (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0 0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.060.6
0
20
40
60
80
100
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
00
0.020.2
0.040.4
0.030.3
0.050.5
100
80
60
40
20
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
900
0.00010.001
0.00020.002
0.00030.003
0.00040.004
0.00090.009
0.00080.008
0.00070.007
0.00060.006
0.00050.005
0.0010.01
100
91
93
95
97
9998
96
94
92
YK250XH
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.01(0.1)
m=1kg
100
AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.01(0.1)
m=2kg
100
AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.01(0.1)
m=3kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
YK350XH
100
AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.005(0.05)
m=1kg
100
AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.004(0.04)
m=2kg
100
AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.005(0.05)
m=3kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
X軸、Y軸、R軸の加速度係数負荷のR軸まわりの慣性モーメント先端質量
AX、AY、ARIr、Jr
m
グラフ表記説明
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
YK180X / YK220X
m=0.9, 1.0kg
0.0005 (0.005)0.0005 (0.005)0.0005 (0.005)
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
m=0.5~0.8kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
m=0.1~0.4kg
0
00.0050.05
0.010.1
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
100
80
60
40
20
AX, AY, AR (%)
610
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
X軸、Y軸、R軸の加速度係数負荷のR軸まわりの慣性モーメント先端質量
AX、AY、ARIr、Jr
m
グラフ表記説明
YK500XGL/YK500XGLP/YK500XGLC
m=1~5kg m=1~5kg m=1~5kg
AX, AY, AR (%) AX, AY, AR (%) AZ (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0 0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.060.6
0
20
40
60
80
100
0102030405060708090
100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.050.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
50556065707580859095
100
0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.004 0.0045 0.0050 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
YK600XGL/YK600XGLP/YK600XGLC
m=1~5kg m=1~5kg m=1~5kg
AX, AY, AR (%) AX, AY, AR (%) AZ (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0 0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.060.6
0
20
40
60
80
100
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0102030405060708090
100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.050.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
50556065707580859095
100
0.0005 0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035 0.004 0.0045 0.0050 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
YK400XG/YK400XGP/YK400XGC/YK400XGS
m=1~5kg m=1~5kg m=1~5kg
AX, AY, AR (%) AX, AY, AR (%) AZ (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
0 0.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
0.060.6
0
20
40
60
80
100
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
00
0.010.1
0.020.2
0.040.4
0.030.3
0.050.5
100
80
60
40
20
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
900
0.00010.001
0.00020.002
0.00030.003
0.00040.004
0.00090.009
0.00080.008
0.00070.007
0.00060.006
0.00050.005
0.0010.01
100
91
93
95
97
9998
96
94
92
YK400XH
100AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
m=1kg
100AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
m=2kg
100AX, AY, AR (%)
80
60
40
20
0
00.010.1
0.020.2
0.030.3
0.040.4
0.050.5
m=3kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
611
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
X軸、Y軸、R軸の加速度係数負荷のR軸まわりの慣性モーメント先端質量
AX、AY、ARIr、Jr
m
グラフ表記説明
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)
80
60
40
20
0
00.050.5
0.11.0
0.151.5
0.22.0
0.252.5
0.33.0
0.04 (0.4)
m=1~10kg
Jr (kgfcmsec2)
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
80
60
40
20
0
00.22.0
0.44.0
0.66.0
0.88.0
1.010.0
0.03 (0.3)
m=1~20kg
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
80
60
40
20
0
00.22.0
0.44.0
0.66.0
0.88.0
1.010.0
0.02 (0.2)
m=1~20kg
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
80
60
40
20
0
00.22.0
0.44.0
0.66.0
0.88.0
1.010.0
0.07 (0.7)
m=1~20kg
YK500XG/YK500XGS/YK500XGP YK600XG/YK600XGS/YK600XGP
YK600XGH/YK600XGHP YK700XG/YK700XGS/YK700XGP/YK800XG/YK800XGS/YK800XGP
YK900XG/YK900XGS/YK900XGP/YK1000XG/YK1000XGS/YK1000XGP
100
AX, AY, AR (%)
Ir (kgm2)
80
60
40
20
0
00.050.5
0.11.0
0.151.5
0.22.0
0.252.5
0.33.0
0.03 (0.3)
m=1~10kg
Jr (kgfcmsec2)
http://
612
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
YK1200XAX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)
m=0~5kg
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)
m=6~10kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)
m=16~20kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.1(1.0)
m=11~15kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.15(1.5)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.15(1.5)
m=21~25kg
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.2(2.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.2(2.0)
m=26~30kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.5(5.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.3(3.0)
m=31~35kg
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
1.2(12.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.3(3.0)
m=36~40kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
AX, AY (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
1.0(10.0)AR (%)
100
80
60
40
20
0
00.55
1.010
1.515
2.020
2.525
0.4(4.0)
m=41~50kg
Ir (kgm2)Jr (kgfcmsec2)
X軸、Y軸、R軸の加速度係数負荷のR軸まわりの慣性モーメント先端質量
AX、AY、ARIr、Jr
m
グラフ表記説明
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
613
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
一般にツールやワークは単純な形状でない場合が多く、その慣性モーメントの計算は簡単ではありません。ここでは、負荷を慣性モーメントの計算ができる単純な形に近似していくつかの要素に置き換え、それらの慣性モーメントの合計を求めます。以下に慣性モーメントの計算でよく用いる物体とその計算式を示します。なお、J (kgfcmsec2) =I (kgm2) × 10.2の関係があります。
図①の様な回転中心を持つ質点の慣性モーメントは、次式となります。これは、xが物体の大きさに対して十分大きいときに近似値として使えます。
図⑤の様に円柱の中心が回転中心からxだけオフセットしている場合の慣性モーメントは、次式となります。
同様にして図⑥の様な円柱の場合は
同様にして図⑦の様な角柱の場合は
図②の様な回転中心を持つ円柱の慣性モーメントは、次式となります。
図③の様な回転中心を持つ円柱の慣性モーメントは、次式となります。
図④の様な回転中心を持つ直方体の慣性モーメントは、次式となります。
■ 慣性モーメントの求め方
【1】質点の慣性モーメント 【5】回転中心が物体の中心線から オフセットしている場合
【2】円柱の慣性モーメント その1
【3】円柱の慣性モーメント その2
【4】直方体の慣性モーメント
図①
x
J=Wx 2 g
(kgfcmsec2)
g:重力加速度 (cm/sec2)m:質点の質量 (kg)
... (3.1)
I= mx2(kgm2)
W:質点の重量 (kgf)
図②
D
h
J=ρπD4h32g
WD2
8g= (kgfcmsec2)
ρ:密度 (kg/m3 , kg/cm3)g:重力加速度 (cm/sec2)m:円柱の質量 (kg)
... (3.2)
I=ρπD4h32
mD 2
8= (kgm2)
W:円柱の重量 (kgf)
図③
h
D
2h
J=ρπD2 h16g
W4g
= (kgfcmsec2)
ρ:密度 (kg/m3 , kg/cm3)g:重力加速度 (cm/sec2)m:円柱の質量 (kg)
... (3.3)
D2
4h2
3( + ) D
2
4h2
3( + )
I=ρπD2h 16
m4
= (kgm2)D2
4h2
3( + ) D
2
4h2
3( + )
W:円柱の重量 (kgf)
図④
J=ρabc(a2+b2)12g
W(a2+b2)12g
=
ρ:密度 (kg/m3 , kg/cm3)g:重力加速度 (cm/sec2)m:直方体の質量 (kg)
... (3.4)
a
c
b
1/2a
I=ρabc(a2+b2)
12m(a2+b2)12
= (kgm2)
(kgfcmsec2)
W:直方体の重量 (kgf)
図⑤
D
h
J=ρπD4h32g
WD2
8g= (kgfcmsec2)
... (3.5)
x
+ρπD2hx2
4g
+ Wx2
g
中心線
回転中心
I=ρπD4h32
+ρπD2hx2
4mD2
8= mx2 (kgm2)
ρ:密度 (kg/m3 , kg/cm3)g:重力加速度 (cm/sec2)m:円柱の質量 (kg)W:円柱の重量 (kgf)
+
図⑥
h
D
W4g
= (kgfcmsec2)
... (3.6)
D2
4h2
3( + )
x
中心線
J=ρπD2h16g
+D2
4h2
3( + ) ρπD
2hx2
4g
+ Wx2
g
I=ρπD2h16
+D2
4h2
3( + ) ρπD
2hx2
4m4
=D2
4h2
3( + ) + mx2 (kgm2)
図⑦
J=ρabc(a2+b2)12g
W(a2+b2)12g
=
m:角柱の質量 (kg)
... (3.7) a
c
bx
中心線
+ρabcx2
g
Wx2
g+ (kgfcmsec2)
I=ρabc(a2+b2)
12+ ρabcx 2 m(a
2+b2)12
= + mx2 (kgm2)
W:角柱の重量 (kgf)
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
614
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
図⑨から重量は
チャックの形状を図⑩の様に近似すると
図⑪から
【1】ステーの慣性モーメント
【2】チャックの慣性モーメント
【3】ワークの慣性モーメント
【4】全体の重量
【5】全体の慣性モーメント
図⑧の様にR軸からステーによって10cmオフセットした位置にチャックとワークがある場合を考えます。次の3要素に分けて慣性モーメントの計算を行います。但し、負荷の材質は鉄とし、密度はρ=0.0078kg/cm3とします。
■ 慣性モーメントの計算例
Ws =ρabc=0.0078×12×2×2=0.37 (kgf)
慣性モーメントは式(3.7)から 12cm
2cm
2cm
中心線
5cm
R軸
Js = 0.37×(122+22 ) + 0.37×5
2
=0.014 (kgfcmsec2)+12×980 980 図⑨
Wc =0.0078×2×4×6=0.37 (kgf)
式(3.7)から
Jc = 0.37×(22+42)
12×980
+ 0.37×102
980
=0.038 (kgfcmsec2)
10cm2cm
6cm
4cm
R軸
図⑩
Ww= ρπD2h = 0.0078π×2
2×4 4 4
= 0.098 (kgf)
式(3.5)から
Jw = 0.097×22
+ 0.097×102
8×980 980
= 0.010 (kgfcmsec2)
10cm
4cm
R軸
2cm
図⑪
J=Js+Jc+Jw=0.062 (kgfcmsec2)
W=Ws+Wc+Ww=0.84 (kgf)
図⑧
10cm
2cm
2cm
R軸
1cm
1cm
2cm
2cm4cm
6cm
4cm
ステー
チャック
ワーク
R軸許容慣性モーメントと加速度係数
615
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
外部安全回路構成例ロボットをより安全にご使用いただくために、お客様の最終装置において、リスクアセスメントにより安全回路に要求されるパフォーマンスレベルを決定し、それに応じた安全回路を構築してください。ここでは、イネーブルスイッチ付きプログラミングボックスを使用したTS-X/TS-P、SR1、RCX240の各コントローラにおけるカテゴリ4の回路例をご紹介いたします。その他のカテゴリ別回路例につきましては、マニュアルに記載しておりますので、ウェブサイトよりダウンロードいただくか、弊社までご請求ください。
■ TS-X/TS-P 回路例全体接続図
カテゴリ4
ACOUT
非常停止 イネーブル
5 6 7 81 2 3 4 14 15 7 8
7 8ES1 ES2 コントローラ
4 5ES1 ES2
7 8 3 6
内部+24V
GND
E-STOPステータス
24V_GND
安全回路接続チェック
外部非常停止
ドア
メンテナンス
AC IN
HT1-D
OUT
安全出力
COM1SAFETY
+5VMPRDYステータス
リセット
ES2ES1
MPRDY2MPRDY1
ES-ES+
N1L1
NL
N1L1
MPRDY
+24V
+24V
EXTEXT
T11T12T21T22
14
13 23 T31 T32
HT1-D 非常停止
24
出力1
出力2入力2
入力133344344
HT1-D 非常停止T11T12T21T22
14
13 23 T31 T32
A B
HT1-D イネーブル
24
出力1
出力2入力2
入力133344344
HT1-D イネーブル
T11T12T21T22
14
13 23 T31 T32外部非常停止
24
入力2
入力1
T11T12T21T22
14
13 23 T31 T32ドアスイッチ
24
入力2
入力1
14
13 23 T31 T32
24
A B
A B
A B A B
T11T12T21T22
T23
T23
T23
T23
T23
11122122
14
13 23 T31 T32
24 A B
GND GND
AC IN L1N1 AC OUTLN
リセットスイッチ
ES+
ES-
2111
2212
+24V
ES2
KA2SRL2
SRL5
SRL6
SRL4
SRL3
SRL1
S3
S1
S4
33
34
33
34
KM1 KM2
KA1
MPRDY2
GND
GND
+24V
MPRDY1
ES1
SAFETY
EXT
ES2ES1
OUT
+24V
メンテ11メンテ12メンテ21メンテ22
T11T12T21T22
T23
メンテナンススイッチ
入力2
入力1S2
メンテ11メンテ12メンテ21メンテ22
S_ES2
S_ES2
616
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
カテゴリ4
コントローラ(PNP仕様 )
内部+24V
安全回路
外部非常停止
ドア
メンテナンス
AC IN
OUT 安全出力
SAFETYリセット
N1L1
NL
N1L1
3
5
4
11
12
SERVICE
MPRDY
EMG1
EMG2
DO.COM
E-STOPステータス
GND+24V_GND
1
I/O
+24V
+24VG
+24V
GND
To PLC 入出力信号
+24V
KA1
GND
2 INTERLOCK
1 DI.COM
GND
+24V
GND
14DI.+COMDO.+COMDO.+COM15DI.-COM26
39 DO.-COMDO.-COM40
9 6
HPB
非常停止 イネーブル
5 6 7 81 2 3 4 14 15 9 6
HPB-D
HPB-D SAFETY
ACOUT
アラームで主電源を切断する場合のコントローラ正常チェック配線
GNDGND
T11T12T21T22
T31 T32
HPB-D 非常停止
出力1
出力2入力2
入力113142324
HPB-D 非常停止
T11T12T21T22
L1 A2 T31 T32
HPB-D イネーブル
出力1
出力2
入力2
入力1
S24S14
HPB-D イネーブル
T11T12T21T22
T41
L1 T31 T32外部 非常停止
T42
入力2
入力1
ドア スイッチ
入力2
入力1
AB
GND GND
AC IN L1N1 AC OUTLN
リセット スイッチ
EMG1
SRL1
SRL3
SRL4
SRL2
S3
S1
S4
KM1 KM2
HPB-D SAFETY
SAFETY
OUT
メンテナンス スイッチ
入力2
入力1
S2
EMG2
+24V
MPRDY
SERVICEDI.COM
AUTO⇔SERVICE
T11T12T21T22
T31T32T33
S14S24S44S54T61
T62T71T72
M1M2
+24V
A
B
M1 M2ON OFFOFF ON
OUTBA
Y1
イネーブル11イネーブル12イネーブル21イネーブル22
イネーブル11イネーブル12イネーブル21イネーブル22
サービス1
入力3
サービス1
33344344
T23
GNDGND
T33
+24V
Y1
S24S14
T33
S44S34
+24V
S54Y1
A2
T42T41
L2
L1L2
Y2
*1:アラームで主電源を切断する場合のコントローラ正常チェック配線
*1
KA2 KA3
KA4 KA5
KA1
INTERLOCK
DO.COM
+24V
GND
GND
INTERLOCK信号未使用の場合
+24VGND
+24V
GND
■ SR1 回路例全体接続図
外部安全回路構成例
617
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
カテゴリ4
AC OUT非常停止 イネーブル
17181920
13141516
3
コントローラ(PNP仕様)
内部+24V
安全回路
外部非常停止
ドア
メンテナンス
AC IN
RPB-E
OUT 安全出力
RPBSAFETY
MPRDYステータス
リセット
N1L1
NL
N1L1
45678910
1
2
11
13
14
SERVICE(DI02)
MPRDY
E-STOP24V
E-STOPRDY
+5VP.COM
P.COMDI
N.COMDI
12 N.COM
E-STOPステータス
GND+24V_GND
47484950
2729
STD.DIO
COMMONCPU_OK(a接)
P.COMDI
N.COMDI
+24V
GND
KA1
+24V
GND
To PLC 入出力信号
KA1
+24V
GND
アラームで主電源を切断する場合のコントローラ正常チェック配線
アラームで主電源を切断しない場合のコントローラ正常チェック配線
GNDGND
T11T12T21T22
T31 T32
RPB-E 非常停止
出力1
出力2入力2
入力113142324
RPB-E 非常停止
T11T12T21T22
RPB-E イネーブル
出力1
出力2
入力2
入力1
S24S14
RPB-E イネーブル
T11T12T21T22
T41
L1 T31 T32外部 非常停止
T42
入力2
入力1
ドア スイッチ
入力2
入力1
AB
GND GND
AC IN L1N1 AC OUTLN
リセット スイッチ
E-STOP24V
SRL1
SRL3
SRL4
SRL2
S3
S1
S4
KM1 KM2
SAFETY
SAFETY
OUT
メンテナンス スイッチ
入力2
入力1
S2
E-STOPRDY
+24V
N.COMMPRDY
SERVICE(DI02)P.COM
AUTO�SERVICE
T11T12T21T22
T31T32T33
S14S24S44S54T61
T62T71T72
M1M2
+24V
A
B
M1 M2ONOFF
OFFOUT
BA
Y1
イネーブル11イネーブル12イネーブル21イネーブル22
イネーブル11イネーブル12イネーブル21イネーブル22
サービス1サービス2
入力3
サービス1サービス2
33344344
T23
GND GND
T33
+24V
Y1
S24S14
T33
S44S34
+24V
S54Y1
A2
T42T41
L2
L1L2
Y2
*1
KA2 KA3
KA4 KA5
KA1
+24VGND
+24V
GND
L1 A2 T31T32
*1:アラームで主電源を切断する場合のコントローラ正常チェック配線
ON
■ RCX240 回路例全体接続図
外部安全回路構成例
部品表回路番号 部品名 回路番号 部品名
※1. TS-X/TS-Pは、KA1、KA2のみ※2. TS-X/TS-Pのみ
S1 リセットスイッチ KM1, 2 コンタクタ(ミラーコンタクト)S2 キーセレクタスイッチ KA1~ 5 ※ 1 セーフティリレーS3 セーフティ・ドアスイッチ SRL1~ 4 セーフティリレー用ユニットS4 非常停止スイッチ SRL5~ 6 ※ 2 セーフティリレー用ユニット
618
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
CE 仕様に関する注意点■ CE マークについてヤマハロボット(ロボットとコントローラ)は、お客様の装置に組み込んで使用する部品(組み込み用装置)であり、EC指令に対して「半完成品」として組み込み宣言しているため、製品にCEマークを貼付しておりません。
■ EC 指令への適合に対する注意事項ヤマハロボット(ロボットとコントローラ)はロボットシステムではありません。ヤマハのロボットシリーズはお客様の装置に組み込んで使用する部品(組み込み用装置)であり、弊社では、この範囲でEC指令に対する組み込み宣言をしています。ヤマハのロボットシリーズ単体の使用はEC指令に対する適合を保証するものではありません。お客様がヤマハロボットを組み込んだ装置を完成させ最終製品として欧州域内へ出荷または欧州域内で使用する場合、必ずお客様自身で装置のEC指令への適合を確認してください。
■ 適用した指令と参照した関連規格ヤマハロボットに適用した指令と参照した関連規格は以下の通りです。
TS-S2 / TS-X / TS-P / SR1-X / SR1-P / RCX221 / RCX222 / RDV-X / RDV-P
EC指令 関連規格
機械指令2006/42/EC
EN ISO12100 EN 60204-1
EMC指令2004/108/EC
EN 55011 EN 61000-6-2
RCX240 / RCX340
EC指令 関連規格
機械指令2006/42/EC
EN ISO12100 EN ISO10218-1 EN 60204-1
EMC指令2004/108/EC
EN 55011 EN 61000-6-2
■ 外部安全回路の構築ヤマハロボットを使用してお客様の装置のEC指令への適合を行う場合、お客様の装置に要求されるパフォーマンスレベル、安全カテゴリに応じた製品(安全リレー等)をご選定の上、必ずお客様にて外部安全回路を構築してください。外部安全回路の回路例はマニュアルを参照してください。
■ EMC 指令対応EMC指令に適合させるためには、お客様の最終製品(装置全体)にて評価、対策をしてください。マニュアルにヤマハロボット単体におけるEMC対策例の記載がありますので、それを参考としてください。
■ EU 公用言語対応に関する注意本製品のマニュアル群、警告ラベル、操作画面、組込宣言書で使用される言語は、EUの公用語では英語のみとなります。なお、警告ラベルに警告文が表記される場合は、英語の他に日本語等が併記される場合があります。
619
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
韓国 KCs 仕様に関する注意点■ 韓国 KCs についてKCsは韓国の労働安全保健法及び危険機械・器具の自律安全確認告示などに基づく制度です。この制度で指定された機械は強制認証、あるいは自律安全確認申告を行い、KCsマークを表示する必要があります。3軸以上のマニピュレータを持つ産業用ロボットは、韓国雇用労働部告示第1201-46号にて自律安全確認申告が必要な機械として指定されており、その安全基準は同告示の別表2に定められています。
■ 韓国 KCs 対応についてヤマハロボットの一部機種は、この自律安全確認申告を行い登録されています。また、申告済みのロボットにはKCsマーク表示しています。韓国にて使用するロボットの購入をご検討される場合は、下表にて対応の有無をご確認いただき、KCs仕様としてご注文ください。
なお、ヤマハロボットは組込み用機器であるため、お客様がロボットを装置に組込む際に追加の安全対策を行う必要があります。詳細は「安全規格対応 リファレンスマニュアル」を参照してください。
■ KCs 対応ロボット一覧お客様の用途・使用条件・環境によっては、対応できない場合もございますので、ご購入前にご相談ください。また、未対応機種においては、現時点で自律安全確認申告を行っていないため、韓国内では使用することが出来ません。尚、特注ロボットも対応しておりません。詳細は弊社までお問い合わせください。
2015年10月現在 ○:対 応-:未対応
製品 タイプ 機種名KCs登録
RCX240(S) RCX340
直交ロボット
FXYx 3 軸 ○ ○
SXYx3 軸
○ ○4 軸
SXYBx3 軸
○ ○4 軸
MXYx3 軸
○ ○4 軸
HXYx3 軸
○ ○4 軸
NXY3 軸
- -4 軸6 軸
SXYxC3 軸
- -4 軸
ピック&プレイス YP Series3 軸
- -4 軸
スカラロボット
YK180X
- -YK220X
YK120XGYK150XGYK180XGYK250XG
○ -YK350XGYK400XGYK400XR - ○
YK500XGL○ -
YK600XGLYK700XGL - -YK500XG
○ -
YK600XGYK600XGHYK700XGYK800XGYK900XG
YK1000XGYK1200X - -YK180XC
- -YK220XC
▶ 次ページに続きます。
620
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
N各種情報
INFORM
ATION
コントローラ
CON
TROLLER
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
製品 タイプ 機種名KCs登録
RCX240(S) RCX340
スカラロボット
YK250XGC
○ -YK350XGCYK400XGCYK500XGLCYK600XGLCYK300XGS
- -YK400XGSYK500XGS
○ -
YK600XGSYK700XGSYK800XGSYK900XGS
YK1000XGSYK250XGP
○ -
YK350XGPYK400XGPYK500XGLPYK600XGLPYK500XGPYK600XGP
YK600XGHPYK700XGPYK800XGPYK900XGP
YK1000XGPYK350TW - -YK500TW ○ -
韓国KCs仕様に関する注意点
621
垂直多関節ロボット
YAリニアコンベアモジュール
LCM
100小型単軸ロボット
TRAN
SERVO単軸ロボット
FLIP-Xリニア単軸ロボット
PHA
SER直交ロボット
XY-X
スカラロボット
YK
-Xピック&プレイス
YP-X
クリーン
CLEA
Nコントローラ
CON
TROLLER
各種情報
INFORM
ATION
ケーブル一覧
CABLE技術資料
TECH
NIC
AL
その他情報
INFORM
ATION
韓国 EMC 規格に関する注意点■ 韓国 KC についてKCは韓国電波法に基づく制度です。この制度で指定された機械は適合認証、あるいは適合登録を行い、規定の表示をする必要があります。対象機器は、韓国国立電波研究院(NRRA)の告示により規定されています。
■ 韓国 KC 対応についてヤマハロボット(ロボットとコントローラ)の一部機種は、韓国国立電波研究院(NRRA)に自己試験適合登録されています。また、登録済みのヤマハロボットにはKCマーク表示しています。 韓国にて使用するロボットの購入をご検討される場合は、下表にて対応の有無をご確認いただき、対応製品をご注文ください。
なお、ヤマハロボットは組込み用機器であるため、お客様がロボットを組み込んだ装置を完成させ最終製品として韓国内へ出荷または韓国内で使用する場合、必ずお客様自身でEMC規格への適合を確認してください。TSシリーズおよびTS-SDは、ユーザーズマニュアル内の、その他のコントローラは、「安全規格対応リファレンスマニュアル」内の「EMC対策例」を参照してください。
■ KC 対応ロボット一覧※お客様の用途・使用条件・環境によっては、対応できない場合もございますので、ご購入前にご相談ください。※3軸以上の直交ロボット、スカラロボットはKCとKCsの両方に対応している必要があります。 この表とともに、KCs対応ロボット一覧もあわせてご確認ください。
2016年1月現在
製品 機種名 登録番号
コントローラ
ERCD MSIP-REM-Y3M-ERCDTS-S2 MSIP-REM-Y3M-TSSTS-SD MSIP-REM-Y3M-TSSDTS-SH MSIP-REM-Y3M-TSSHTS-X MSIP-REM-Y3M-TSXTS-P MSIP-REM-Y3M-TSP
RDV-X MSIP-REM-Y3M-RDVXRDV-P MSIP-REM-Y3M-RDVPSR1-X MSIP-REM-Y3M-SR1XSR1-P MSIP-REM-Y3M-SR1P
RCX221 MSIP-REM-Y3M-X221RCX222 MSIP-REM-Y3M-X222
RCX240(S) MSIP-REM-Y3M-X240RCX340 MSIP-REM-Y3M-X340LCC140 MSIP-REM-Y3M-C140
ロボット
TRANSERVO series MSIP-REM-Y3M-TR
FLIP-X seriesMSIP-REM-Y3M-FXLMSIP-REM-Y3M-FX
PHASER series MSIP-REM-Y3M-PHXY-X series MSIP-REM-Y3M-XYYK series MSIP-REM-Y3M-YK
リニアコンベア Linear Conveyor Module MSIP-REM-Y3M-M100
■ 未対応機種について以下のロボットはKC制度の対象機種ですが、現時点では自己試験適合登録を行っていないため、韓国内で使用することはできません。また、特注ロボットもKC制度に対応していません。一覧表内の各シリーズにおいても、新製品等で一部登録がされていない機種もあります。(詳細は弊社にお問合せください)
ピックアンドプレースロボット :YP-Xシリーズ
汎用組立ベースマシン :
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