View
19
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
IGRANJE MINI GOLFA Z ROBOTOM PA-10
Marko Zupančič
Mentorjadr.Leon Žlajpah
Tadej Petrič
Fakulteta za elektrotehniko-Inštitut Jožef Stefan18. januar 2012
UNIVERZA V LJUBLJANI
CILJ NALOGE
uporaba robota Mitsubishi PA-10 spoznavanje z Matlab/Simulink-StateFlow in
umetnim vidom določanje pozicije žogice z uporabo senzorskega
sistema načrtati tak gib vrha robota ki
zagotovi ustrezno gibanje žogice
PROGRAMSKA OPREMA RoboWorks
primeren za 3D modeliranje in animacijo sistemov
zbirka modelov industrijskih robotov
StateFlow orodje za modeliranje in simulacijo dogodkovno
vodenih sistemov diagrami prehajanja stanj in diagrami poteka grafična predstavitev prehajanja med stanji
SIMULACIJA
izgradnja vizualizacije
model žogice
načrtovanje v zunanjih koordinatah
načrtovanje udarca
UDAREC
paralelno delovanje
preverjanje: prisotnost žogice gibanje žogice pozicija žogice
UDAREC
robota popeljemo do pozicije žogice
žogici zadamo udarec v smeri luknje
začetna hitrost žogice je enaka hitrosti robota ob udarcu
UDAREC
žogica zaradi svoje dinamike začne izgubljati hitrost
preverjanje pogojev prisotnost žogice hitrost žogice spremljamo spreminjanje njene pozicije po x in y
smeri
VIDEO
KAMERA
vpeljemo virtualno kamero določimo barvo objekta za zaznavo vhod v stateflow je izhod iz kamere delovanje kot na realnem primeru
REZULTATI
ZAKLJUČEK
problemi pravilen kot udarca
nadaljevanje prenos na realen sistemmožnosti nadgradnje
Recommended