1 Haptic Interfaces. 2 Haptics is the study of human touch and interaction with the external...

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Haptic Interfaces

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Haptics is the study of human touch and interaction with the external environment via touch.

Haptic interfaces are a class of human computer interaction (HCI) devices that predominantly appeal to this particular sensory modality.

Touch is unique as a human sense in that it can be used to gather information regarding the external environment and also to interact with it.

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'the sensibility of the individual to the world adjacent to his body by the use of his body‘

Geldard

A Haptic Interface is a device that allows a computer to recreate the sense of touch for the users of a Virtual Reality environment.

The word 'haptic' is derived from the Greek

"haptesthai" meaning "to touch," .

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Haptic interfaces devices are useful for tasks where visual information is not sufficient and may include unacceptable manipulation errors.

Haptic interfaces are defined as those that allow both "input" and "output" with the simulated environment.

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A typical device will take the form of a framework with one or more degrees of freedom (DOF), usually allowing exploration of a 3D workspace.

giving the user the illusion of hard contact with a surface.

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Teleoperation

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Interfaces Virtuales

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Interfaces Virtuales(2)

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Manipulación de cubo virtual

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Manipulación de una pelota

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Secuencia cambio de herramientas

MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Sensibilidad Somática

Proprioception

-Mecánoreceptores (articulaciones esqueléticas).

-Músculos.

Los receptores del cuerpo humano que perciben el movimiento y la posición son:

- Terminaciones de los Nervios libres.

- Corpúsculos Ruffini y Pacinian.

Receptores de la piel

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MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Sensibilidad Somática

Sensibilidad de la fuerza

Mecánoreceptores de los músculos.

Sensibilidad de la piel.

Mecánoreceptores

Térmoreceptores

MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Proprioception y Force Display

Para la Visualización de la fuerza se utiliza un dispositivo mecánico que genéra una reacción a una fuerza aplicada a un objeto virtual.

Exoskeleton Force Display

Un exoskeleton es un sistema de sensores

pegados a la mano.

Tool-Handling Force Display

Su sonfiguración es simialar aun Joystick.

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MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Proprioception y Force Display

Object-Oriented Force Display

Estos dispositivos mueven o deforman objetos virtuales para simular sus formas.

Passive Props

La fuerza aplicada por el usuario es medida y conesta es determinada la deformación del objeto virtual.

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MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Proprioception y Full-Body Haptics

La fuerza aplicada en todo el cuerpo es un importante factor en el movimiento del cuerpo.

Sliding Device

El usario camina atravéz de una barra deslisable y con esto se crea una imagen de un espacio virtual.

Caminadora

Simula la cuesta de un terreno virtual y aplica fuerza gravitacional al usuario.

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MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Proprioception y Full-Body Haptics

Almohadilla de pie

Utiliza controladores que son puestos en le pie del usario y estos simulan la viscocidad de la tierra.

Dispositivo de pedaleo

Reconocimiento de gestos al caminar

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MECANISMO Y MÉTODOS DE RESPUESTA DEL TACTO

Sensibilidad de la piel y Tactile Display

Se utilizan objetos virtuales con texturas muy pequeñas para estimular a la piel y así se pueda observar las formas de reacción de ésta a diferentes tipos de texturas.

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Ejemplo de tactile display

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Tecnologías “finger-Hand Hapticsfinger-Hand Haptics”

Tipo Exoskeleton:

Finger-Hand

PEN-Based

Interfaz “Haptic” Orientado a objetos

FEELEX 1

FEELEX 2

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Tecnologías “finger-Hand Hapticsfinger-Hand Haptics”

Desventajas del Finger-Hand:

Tiene un espacio de trabajo muy reducido

Carece de fricciónMuy complicado Depende de actuadores

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Ejemplos Exoskeleton

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““Finger-Hand”Finger-Hand”

Actuadores

triangulos

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““Finger-Hand”Finger-Hand”

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Tecnologías “finger-Hand Hapticsfinger-Hand Haptics”

Ventajas de PEN-Hand:

Las personas están familiarizadas con las plumas.

Es mas fácil de usarLa pluma es libre de los actuadores

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Como Funciona???

paralelo

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““PEN-Based”PEN-Based”

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

Parecido Finger-Hand y PEN-BasedLa interfaz permite al usuario tocar el

mundo virtual en un simple punto

Ventaja con OO:

-Te tener permite tener sensibilidad (poder sentir al objeto virtual)

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

Sus desventajas:

Es muy difícil que lo entiendan las personas de mayor edad

utiliza muchos actuadoreses muy robusto el diseñomuy pequeño el espacio de trabajoUna pared sólida es muy difícil de

simular

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

Ventajas:

puedes sentir el objeto virtual

hace mas amena la interacción

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Feellex

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

Componentes:

De una pantalla flexibleProyectorUn arreglo de actuadores que simulan

la forma del objeto virtual

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

Como funciona:Los actuadores convierten la forma de

la imagen en 2d visualizada en la pantalla, en un objeto palpable

Todo esto relacionado con la medición de la posición de la pantalla con la mano

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Tecnologías“HapticHaptic” Orientado a objetos

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Feelex 2

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Ejemplos de aplicación

Medicina:Este tipo de tecnología se ha

implementado en la medicina.

Modelo de objetos 3D

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Tecnologías “Haptics” de Cuerpo Completo

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Interfaz de Locomoción Basada en “Treadmill”

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Interfaz Basada en “Treadmill”Principio: Hacer que la interfaz se mueva en

sentido contrario del usuario.Problema: Diseñar un método que permita al

usuario cambiar de dirección.Requerimientos: Usuarios y actuadores deben estar fuera de

la superficie. Área del caminador debe ser superficie plana. Superficie hecha de material poco estirable.

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Mecanismo y Funcionamiento Grupo de cinturones conectados entre sí. 20 “treadmills” conectados lado a lado en

forma perpendicular. 20 “treadmills” conectados a 4 cadenas y

montados en 4 rieles. Cada “tredmill” cuenta con su motor de 200W Máxima velocidad de rotación de 1.2m/s Máxima aceleración de 10m/s² Máxima frecuencia de 0.8Hz.

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Interfaz Basada en “Treadmill”

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Interfaz de Locomoción Basada en “Foot - Pad”

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Métodos de Presentación de una superficie desigual

Mayores investigaciones.Frecuentemente aplicadas en simulación de

edificios y espacios urbanos.Sensación de subir y bajar escaleras.Funcionamiento: Cuando el usuario pisa hacia delante el

ángulo de “pitch” y la posición vertical incrementa.

Cuando el usuario pisa hacia delante para bajar el ángulo de “pitch” y la posición vertical decrementa.

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Diseño Básico de un “Gait–Master”

Interfaz que simula una superficie desigual omni-direccional.

Elementos Básicos: dos 6 DOF montados en una tabla.

Cada elemento base es controlado para que pueda trazar la posición del pie.

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Algoritmo de Control del “Gait-Master”

Para mantener la posición las plataformas de movimiento tienen que cancelar el movimiento de los pies.

La cancelación es como sigue:- Asumir que el pie derecho está en la posición de adelante y

el pie izquierdo en la posición trasera mientras camina- Cuando el usuario pisa hacia enfrente con el pie izquierdo

su peso es desplazado hacia el pie derecho.- La plataforma del pie derecho regresa acorde con el

desplazamiento del pie izquierdo, así la posición central es mantenida.

- La plataforma del pie izquierdo sigue la posición del pie izquierdo. Cuando el usuario termina de pisar hacia enfrente, la plataforma soporta el pie izquierdo.

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APLICACIONES PARA HAPTIC INTERFACE

Aplicaciones para Finger-Hand Haptics

- Medicina

- Modelado de Formas tridimencionales

- Interfaz usando Haptic

- ArteAplicaciones para Locomotion Interface

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Medicina

Simuladores Quirurgicos

Simuladores de Examenes Medicos

- Técnicas de Palpitación

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Modelado de Formas Tridimencionales

Recreación Haptic Precisión en tareas de modelado PHAMToM FEELEX ;Soporte de Manipulaciones

Naturales

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Interfaz Utilizando Haptic

Touchscreen

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Arte

Escultura Interactiva

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Aplicaciones para Locomotion Interfaces

Simuladores de Desastres Simuladores de evacuación Análisis de comportamiento Simuladores de fenómenos físicos

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Conclusiones

La tecnología Haptics es indispensable para la interacción humana en el mundo real.

Las interfaces haptic comerciales disponibles son caras y limitadas en sus funciones.

El propósito es el hacer que el uso de esta tecnología parte de nuestra vida diaria.