模拟量位置控制模块 - Bosch Rexroth

模拟量位置控制模块

类型 VT-MACAS-...

组件系列 1X

RC 30050/07.12替代对象：03.04

目录内容 页码特点 1订货代码 2面板 3带插脚分配的电路图 4技术数据 5功能 6电气连接 7 和 8调节和调试 9错误反应 10速率控制器调节 11设备尺寸 12项目规划/维护说明/附加信息 12

特点– 适用于控制具有用于位置和速度控制的已配置电子放大器的阀– 设计：用于卡在承载轨上的模块– 选通输入– 实际值电缆的电缆断连检测– 防短路电气接口设计– 面板上设置参数测试点– 可关闭的补偿阶跃信号– 位置：PT1 控制– 与转速计（速度指示器）连接可实现速度控制：PI 控制– 液压缸的面积比调节

注意事项：图片所示的是示例配置。实际交付的产品与图片会有所差异。

1/12

2/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

订货代码

首选类型放大器类型 物料号VT-MACAS-500-10/V0 0811405139VT-MACAS-500-10/V0/I 0811405140

液压组件，轴控制 = A类型控制器 = C控制模拟 = A功能，位置控制 = S

选项不带 = 标记

带电压输入型号 I = 带电流输入型号

客户定制型号V0 = 标准样本型号

1X = 组件系列 10 至 19（10 至 19：技术数据和插脚分配不变）

以下类型的序列号500 = 无阀放大器功能的标准型号

VT- M A C A S 500 1X V0

ON

enab

ling

mes

sage

–IN p

osit

ion

gain

ram

p ti

me

zero fe

edb.

+ –

zero

valv

e

+

+

–

–

13 5

137

91115

U

supp

ly 2

4 V=

0V

I4.

..20

mA

U 0V

0V

inpu

t

MAC

AS

TP TP 0

V

sign

al

valv

esi

gnal

sign

alfe

edb.

10 11 12 138 97531

V

642

+U

B

KI KT1

KP

10 V

/ 1

0 V

++

10

V

+

BA

A/B

off

0.1.

..1 s

1...1

0 s

135

137

911 15

135

137

911 15

Sinp.

0.5%

1% off

-0-

act.

pos.

IN

⨍⨍

10 V

/ 1

0 V

++

Hydraulics Bosch Rexroth AGRC 30050/07.12 VT-MACAS-... 3/12

面板

启用

TP 控

制值

错误

U实

际值

电缆

断连

实际

值

零位

校准

实际

值

到位

信号

：

调节

实际

增益

值

位置

范围

液压

缸的

面积

比调

节

补偿

阶跃

信号

开/关

斜坡

时间

范围

阀零

位

加速

度

速率

位置

控制

器切

换

制动

P 控

制器

调节

I 控制

器调

节（

速度

控制

）或

K T1

控制

器（

位置

控制

）

v zur

.v v

or

v ext

.v r

etr.

ON

–>

+15

V

+–1

5 V

15 V

24 V

U

100 ms...1 s1 s...10 s

+–+ –

+–

PT 1

S/V

4...2

0 m

A

0...

10

V

ON

/OFF

(1)

0...1

0 V

+ –

4...2

0 m

A

0...

10

V

0...1

0 V

0 V

+ –

4...2

0 m

A

0...

10

V

+–0.5%

+–1.0%

(2)

(3)

(4)

(10) (9)

(8)

0 V

PI

1–>1

++

(5)

UI

(7)

–+++

+–

+–(6

)

(12)

(11)

–

UB

⨍⨍

+24

V

0 V

+24

V

0 V

4/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

带插脚分配的电路图

阀信

号

和/或

和/或

电源

控制

值

实际

值

启用

到位

位置

或制

动或

加速

斜坡

发生

器关闭

或或

位置

范围

补偿

阶跃

信号

面积

比调

节切

断控

制器

错误

速率

仅当

控制

值为

0.

..±10

V 时

实际

值比

较

控制

值

实际

值

电缆

断连

零电

位增

益阀

零位

接地

"IN P

OS"

（比

较技

术数

据）

切断

阀信

号

Hydraulics Bosch Rexroth AGRC 30050/07.12 VT-MACAS-... 5/12

技术数据（有关超出这些参数范围的应用，请向我们咨询！）

电源电压（8），（9）

公称电压 24 V = 电池电压 21...40 V，整流后的交流电压 Ueff = 21...28 V（单相，全波整流器）

大电流消耗 mA 200信号输入（1），（2）

VT-MACAS-500-10/V0 U控制：±10 V，差动放大器Ri = 100 kΩ

VT-MACAS-500-10/V0/I I控制：4...20 mA Rsh = 200 Ω实际值信号（3），（4）

VT-MACAS-500-10/V0 U实际：±10 V，差动放大器Ri = 100 kΩ

VT-MACAS-500-10/V0/I I实际：4...20 mA Rsh = 200 Ω阀信号（5），（6，（7））

UV = ±10 V（ 大10 mA）或IV = 4...20 mA（中间 12 mA）

补偿阶跃信号 可关闭；在 ±4 % 的范围内有效

使能信号（10） V = 8.5...40 错误消息（11） 无错误：24 V正常（UB） 大50 mA

错误：< 2 VIN POS 信号（12） IN POS：24 V正常（UB） 大50 mA

非 IN POS：< 2 V斜坡范围 I：0.1 ...1 s

II：1 ...10 s面积比调节AK ：AR

小 1:1； 大 1:4

实际值调节 零电位：–5...10 % 增益：50...110 %

控制器类型 位置：PT1速率：PI

阀电位 % ±5主要特点 – 可切换，从位置到速度控制

– 可切断的位置窗口– 面板上的测试点– 防短路接口

格式/设计 mm （86 x 110 x 95.5）/模块安装 符合 EN 60715 的礼帽式导轨 TH35-7,5 或 G 导轨 G32连接 连接器 + 端子环境温度 °C 0...+70存储温度范围 °C –20...+70重量 m 0.38 kg

G

= +

24 V

DC

UB

Σ

+24

V

0 V

+24

V

0 V

+24

V

0 V

+–0...10 V/ 10 V4...20 mA

+–0...10 V/ 10 V4...20 mA

G Σ

= +

24 V

DC

UB

+24

V

0 V

+24

V

0 V

+24

V

0 V

+–0...10 V/ 10 V+

–

4...20 mA

+–0...10 V/ 10 V4...20 mA

6/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

功能

应用通过此控制器模块，可实现集成模拟位置测量系统（电位计）的博世力士乐伺服液压缸的简单位置或速度控制。因为整个信号处理都为模拟进程，并且模块仅设计了实现闭环控制必须的要素。因此可以实现较低的驱动器成本。此外，模块具有可内部切换到速度控制模式（面板操作）的特性，在不同的情况下，根据命令值和实际值为电压型或者电流型信号，分别有不同的产品型号相对应。

位置控制位置的控制值和实际值将进行比较，经控制器计算后的偏差将被传送至阀放大器。如果输入信号突然发生变化，系统将使用 大程度的动态功能进行反应。对负载进行加速或制动的时间由可用的功率增益或系统增益进行限制。由于使用斜坡功能作为输入值，负载将更加平稳的运动。

速度控制 *速率的控制值和实际值将进行比较，其中计算后的偏差将被传送至阀放大器。信号通过集成放大，即使 轻微的错误也能够得到补偿。

由于使用斜坡功能作为输入信号，加速和/或减速将以恒定值逐步进行。* 仅在使用转速计（速度指示器）时适用。

速率

控制值

位置

位置

控制值

启用

启用

到位

到位

错误

错误

速率

ON

enablingmessage

–IN position

gain

1312111098765432

v

x

1

0 V

0 V

24 V DC

24 V DC

8,5...40 V DC

0 V

D* D*

*

0 V

24 V

24 V

24 V

0 V

24 V

0 VA

B

C

D

E

0 V0 V

+10 V

–10 V

ramp time

zerofeedb.

+–

zerovalve +

+

–

–

1 3513

7911

15

U

supply 24 V=

I4...20 mA

U

0V

inputsignal

valvesignal

signalfeedb.

10111213

89

7

5

3

1

V

6

4

2

+UB

Usoll

KI

KT1

KP

10 V +

BA

A/B

off0.1...1 s1...10 s

135 137 9 11

15

135 137 9 11

15

S

inp.

0.5% 1%

off-0-

act.pos.IN

⨍⨍

10 V

/ 1

0 V

+

24 V DC nom.

0V

0V10 V/ 10 V + +

10 V/ 10 V + +

Hydraulics Bosch Rexroth AGRC 30050/07.12 VT-MACAS-... 7/12

电气连接

配线图 AVPC-V

未用

实际值

或

D* 带电压或电流接口的阀的阀信号

4...20 mA

ON

enablingmessage

–IN position

gain

1312111098765432

mA

x

1

24 V DC

24 V DC

8,5...40 V DC

0 V

D* D*

*

0 V

24 V

24 V

24 V

0 V

24 V

0 VA

B

C

D

E

0 V

ramp time

zerofeedb.

+–

zerovalve +

+

–

–

1 3513

7911

15

U

supply 24 V=

I4...20 mA

U

0V

inputsignal

valvesignal

signalfeedb.

10111213

89

7

5

3

1

V

6

4

2

+UB

Isoll

Iset

Iconst.

KI

KT1

KP

10 V +

BA

A/B

off0.1...1 s1...10 s

135 137 9 11

15

135 137 9 11

15

S

inp.

0.5% 1%

off-0-

act.pos.IN

⨍⨍

4...20 mA

4...20 mA

24 V DC

4...20 mA

nom.

8/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

配线图 AVPC-mA

D* 带电压或电流接口的阀的阀信号

未用

实际值

电气连接

Hydraulics Bosch Rexroth AGRC 30050/07.12 VT-MACAS-... 9/12

调节和调试

可在液压系统工作时，在面板上对模块进行所有的调节。

检查配线（第 6 页）

模式设置

控制器默认设置

面积比默认设置

电源电压打开，启用打开（cl.10）

调节实际值传感器

调节阀信号

控制器调节

斜坡调节

精确调节，面积比调节

– 速率控制器/位置控制器– 补偿阶跃信号开/关– 位置窗口 0.5 % / 1 %– 斜坡开/关

– KP = 1 带位置控制– KI = 2 / KTI = 1 带速度控制（KI = 1 禁止）

– 16 进制选择开关 "A/B"；根据液压缸的面积比

– LED "ON" 点亮– LED " U" 和 LED " ʃʃ" 未点亮

→ 否则，请参阅错误反应，第 10 页

– 小控制值的规格→ 通过"零点反馈"电位计实际值调节调节至 0 V

（TP" 实际"对 TP "⊥"）– 大控制值的规格（例如 +10 V；20 mA）

→ 通过"增益"电位计实际值调节调节至 10 V（TP "实际"对 TP "⊥"）

请注意，在模块的 13 插脚连接端子处，为执行实际值或控制值的电压测量，不得连接测量设备。

– 启用关闭– 阀零位控制值的规格

→ 通过"零位阀"电位计调节对阀信号进行调节（例如液压缸停机；阀为 0 V）

– KP 份额逐渐增加，然后– KTI /KI 份额逐渐增加– 调节说明，第 10 页

– 如果需要斜坡功能：斜坡打开 → 时间范围预选

– 控制值阶跃信号的规格（例如 20 %...60 %）通过电位计设置速率斜坡（位置控制）和/或加速斜坡（速度控制）

– 通过示波器比较时间顺序 s（t）和/或两个方向上的移动 v（t）→ 通过 16 进制选择开关 "A/B" 补偿差异

10/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

错误反应

U： 值下降低于 小内部电源电压时跳断⇒ 阀信号 0 V 和/或 12 mA；

⇒ 信号 LED " U" 和（11）可能的原因：外部电源电压过低（< 16 V）或内部错误（→ 修理）。 ʃʃ： 实际值或控制值线路断开时 跳断

⇒ 阀信号 0 V 和/或 12 mA； ⇒ 信号 LED "ʃʃ" 和（9）

错误会进行存储。可通过将使能信号或电源电压关闭后再次打开删除错误。

t

理想类型（无控制值斜坡）

t

"超调"，P 增益过高，→ 对着 编码 1 处开关 KP

t

"慢慢移入位置"，P 增益过低，→ 对着编码 16 处开关 KP

t

"振动"，时间常量过小，→ 对着编码 16 处开关 KT1

t

"面积比错误"；通过开关 A/B 设置对称运动序列

位置

位置

位置

位置

位置

s实际

s实际

s实际

s实际

s实际

s控制

s控制

s控制

s控制

s控制

Hydraulics Bosch Rexroth AGRC 30050/07.12 VT-MACAS-... 11/12

速率控制器调节

V

理想类型（无控制值斜坡）

P 增益过小，→ 对着编码 16 处开关 KP

P 增益过大，→ 对着编码 1 处开关 KP

P 增益正确，但跟踪错误过大，通过 I 控制器 小化跟踪错误 → 旋转开关 KI，直到跟踪错误达到 小程度

v实际

v实际

v实际

v实际

v控制

v控制

v控制

v控制

小

跟踪错误

跟踪错误

10 11 12 138 97531 642

ON

74

21,5

110

7,5

5,5

3836

86

110

UB

98

12/12 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-MACAS-... RC 30050/07.12

Bosch Rexroth AGHydraulicsZum Eisengießer 197816 Lohr am Main, GermanyPhone +49 (0) 93 52 / 18-0documentation@boschrexroth.dewww.boschrexroth.de

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设备尺寸（尺寸单位：mm）

墙式安装 （86 x 110 x 95.5）mm 承载轨装配件（卡入式）

项目规划/维护说明/附加信息– 与天线，无线电设备和雷达系统的距离必须足够（> 1 m）。– 切勿在电力电缆附近铺设线圈和信号电线。– 我们推荐使用屏蔽电缆作为信号线和线圈导线。

电缆屏蔽必须集中连接至控制柜，长度越短越好。– 不能将阀线圈连接至自震荡二极管或其它保护电路。