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shinichi-nishimura
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ロボットセミナー
芝浦工業大学で行われている小学生向け
ロボット講座
6本の足と2本のアームをモーター3つで
コントロール。操作はタミヤの4chコン
トロールボックスで行う
もっと激しく遊んで欲しい!
タミヤの4chコントロールボックスを
モータードライバとマイコン制御に置き換え、
身体の動きに合わせてロボットを動かすようにする
センサ
デバイス (加速度センサ)
(kinect)など
プロセッサ (Arduino)
(mbed)
(SH)など
モーター
ドライバ (トランジスタ)
(Hブリッジ回路)など
計測 制御 駆動
センサ
情報
制御
情報
3軸加速度
センサ×4 (右、左手足) 秋月の3次元
加速度計測
モジュール
プロセッサ (SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ (東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
手と足をバタバタされば加速度センサで検知できるだろう見込みで秋月のセンサを採用
制御は当時Arduino出始めで謎だったのでゼミで使っていたSH-7125マイコンを採用
モータードライバーは割と扱いやすい?HブリッジドライバTA7291Pを採用
A/D PWM
人モーション
計測モジュール KINECTとPC
プロセッサ (SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ (東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
割と手と足の位置が正確に取れそうだったので、先ほどの加速度同様、座標の位置の動きを計測する
PCからシリアルでプロセッサに制御信号を送る以外は同じ
UART PWM
作成した結果 → 動作不安定
原因
バッファのクリアが追いつかなかった。
→一定周期でシリアルを送信していたが、
クリアが追いつかなかった。
制御信号の変化にモータードライバが
追いつかなかった
→情報にフィルタが必要だった・・