Robotics cont

קורס רובוטיקהדות הדרכה בע"מ - ש

ד”ר יעקב © רובינוביץ

העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום

Base rotation 340°

Harmonic Drive158:1 transmission ratio




Shoulder rotation ±40°Arm rotation range

-40° to +25°




Pitch range -90° to +90°

Roll ±180°



אביזרי קצה



אביזרי קצה



אביזרי קצה- החלפת כלים



אביזרי קצה-

תופסנית כפולה





אביזרי קצה גמישים -OmniGripper



אביזרי קצה גמישים -OmniGripper



EAP: Electronically Activatedהעתיד - Polymers



אביזרי קצה להרכבה - RCC

Remote Center of Compliance

תנאים להפעלה:- הרכבה אנכית

- קונוסים בקצה הקדח/פיןRCC- אורך מותאם ל-



חיישנים



חיישנים



Feedersמזינים

Gravity



Feedersמזינים

Gravity

Centrifugal



Feedersמזינים

Vibratory Bowl Feeders









בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית

-Z



מנוע פסיעה - בקרה בחוג פתוח



בקרה בחוג סגור DCמנוע

Servo

מקודד יחסי

Absolute Encoderמקודד מוחלט Grayקוד



בקרה בחוג סגור

אלגוריתם הבקרהפלט

ליךהת

ערךמדידה

Δeקלט



אלגוריתם הבקרה

B לנק‘Aתגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק‘



אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות



אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית P

Proportional Control

Cp(t) = Kpe(t)



PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת

Cp(t) = Kpe(t)

Ci(t) = Ki e(T) d(T)

Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]

Proportional Control

Integral (lag) Control

Derivative (lead) Control



PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת



כושר הפרדה של מערכת Control Resolutionהבקרה

המרחק הקטן ביותר שבו מערכת הבקרה יכולה לשלוט או להבחין

BRU - Basic Resolution UnitBLU - Basic Length Unit



הגורמים לכושר הפרדה (יכולת שליטה או Stepper Motor( כגון )צורת הנעת המערכת הבחנה)

צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי

bits integer 16( (כגון

צורת המשוב על מיקום המערכת ( Absolute Encoder(כגון



כושר החזרה של Repeatabilityהמערכת

מידת היכולת של המערכת לחזור Repeatability= ±3לאותו מיקום



Accuracyדיוק המערכת

Accuracy= 1/2 BLU +3

BLU



Linearבקרת תנועה: InterpolationN01 G01 X20 Y50

F200 V=S/tt= (dx2+dy2)½/F

Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½

Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½



Circularבקרת תנועה: Interpolation



BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = ax+by +c = 0

d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c

N01 G01 X60 Y20 F200



BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = x2+y2 -R2 = 0

d1=F (x+1, y+½) = (x+1)2+ (y+½)2 -R2



BLU stepsבקרת תנועה: Interpolation



)CP, PTP שיטות בקרת מסלול ( בקרתBang-Bang

(ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט )Pick&Place Manipulator– זהו

כל ציר (ד"ח) בנפרד, בקרת בסדר קבוע מראש

קרה מתואמת של כל בJoint Interpolationהצירים –

קרת מסלול – בLinear Interpolation



שיטות תכנותOn-Line

Lead-Thru Teach-Thru



Teach-Pendant Design



Off-Lineשיטות תיכנות

Programming Language

Simulation

ACLVALKARELAMLRAIL, HELP... ...







קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי

r

X

Y Z

XY

z

x = r cosy = r sinz = z




x=r cos cosy=r sin cosz= r sin

r co

s

X

Y Z

XY

r




x= cos1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]y= sin1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]z= l1sin 2 + l2sin (2+3 )

1

X

Y Z

XY

2

3

l1

l2



טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -

1 0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

) , , (z

y

x

z y xT

T

T

T T T n Translatio

1 0 0 0

0 0

0 0

0 0 0 1

,

C S

S CXaxis Rotation



טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0

0 0

,

C S

S C

Zaxis Rotation

1 0 0 0

0 0

0 0 1 0

0 0

,

C S

S C

Yaxis Rotation











קינמטיקה הפוכה בפעולה



יישום רובוטים במטלות בתעשייה




















































Education

Robotics cont