Download pdf - Spis treści i...Konfiguracja i wstęp do programowania sterowników GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 3 Proficy Machine Edition jako programator dla sterowników GE Fanuc Do konfiguracji,

Konfiguracja i wstęp do programowania sterowników GE Fanuc, J. Tarnawski, Strona 1

Konfiguracja i wstęp do programowania sterowników GE Fanuc

Opracował: Jarosław Tarnawski, dr inż., 2016

Spis treści Sposób działania PLC ............................................................................................................................... 2

Tryby pracy PLC ....................................................................................................................................... 2

Proficy Machine Edition jako programator dla sterowników GE Fanuc .................................................. 3

Ustalanie kategorii i rodzaju konfigurowanego sterownika. Czy konfiguruję sterownik PLC czy PAC? .. 3

Zakładanie projektu w programie Proficy Machine Edition - PME .......................................................... 3

Połączenie programator - sterownik za pomocą łączności szeregowej i Ethernetu ............................... 5

Tryby współpracy programatora z PLC .................................................................................................... 5

Wymuszanie zmiany trybu STOP/RUN Enabled/Disabled ....................................................................... 6

Belka statusowa....................................................................................................................................... 6

Zerowanie/resetowanie/czyszczenie pamięci PLC .................................................................................. 7

Konfiguracja sprzętowa PLC .................................................................................................................... 7

Ładowanie do pamięci sterownika konfiguracji i programu ................................................................... 9

Tablice pamięci ...................................................................................................................................... 10

Testowanie działania sterownika bez programu ................................................................................... 10

Adresy logiczne jako zmienne i ich etykiety .......................................................................................... 11

Najprostszy możliwy program testowy ................................................................................................. 11

Tablice błędów PLC i I/O ........................................................................................................................ 12

Zastosowane akronimy:

PLC - Programmable Logic Controllers PAC - Programmable Automation Controllers I/O - Input/Output PME - Proficy Machine Edition


Sposób działania PLC

Uogólniony, uproszczony sposób działania PLC przedstawiono na rys. 1, a opis poszczególnych faz w

tablicy 1. Tablica 1. Etapy (fazy) cyklu sterownika programowalnego

Działanie PLC polega na

nieustannym wykonywaniu cyklicznie powtarzanych operacji nazywanych pętlą lub cyklem PLC

Inicjalizacja cyklu

Wczytanie wejść

Wykonanie programu

Wystawienie wyjść

Komunikacja systemowa

Diagnostyka Rys. 1 Cykl pracy PLC

Elementy cyklu nazywane są etapami lub fazami cyklu. Czas trwania cyklu (zależy m.in. od złożoności programu i liczby modułów we/wy) wynosi zwykle kilka milisekund i jest ograniczony od góry przez parametr zawarty w nadzorującym czas wykonania cyklu układzie WatchDog. Przekroczenie zadanego czasu jest błędem krytycznym. W sterownikach 90-30 maksymalny dopuszczalny czas trwania cyklu to 500 ms, a dla RX3i: 2550 ms.

Inicjalizacja - ogół czynności niezbędnych do rozpoczęcia cyklu np. uaktualnienie stanu zmiennych systemowych, sprawdzenie czasu trwania ostatniego cyklu, ewentualne wstrzymanie rozpoczęcia cyklu do upływu czasu zadanego w trybie ze stałym czasem trwania cyklu.

Wczytanie wejść - stan fizycznych wejść cyfrowych i analogowych w postaci napięcia lub prądu (zależnie od rodzaju modułu wyjść) z zastosowaniem przetworników analogowo-cyfrowych jest przekształcany na liczby i zapisywany do pamięci %I oraz %AI

Wykonanie programu - wykonanie programu sterującego w pamięci PLC. Na podstawie wczytanych wejść %I, %AI oraz wprowadzonej przez programistę logiki mogą być modyfikowane stany pamięci wewnętrznej %M, %R lub stany pamięci wyjść %Q, %AQ. Program nie wykonuje bezpośrednio operacji na wejściach wyjściach fizycznych tylko na obrazach pamięci *. Program może składać się z wielu bloków w różnych językach jednak jego rozpoczęcie następuje w bloku MAIN. Wykonywanie programu w języku drabinkowym następuje w kierunkach: od góry do dołu i od lewej do prawej.

Wystawienie wyjść - na podstawie wartości pamięci %Q i %AQ za pomocą przetworników cyfrowo-analogowych wystawiane są na wyjścia binarne i analogowe sygnały fizyczne napięciowe lub prądowe (zależnie od rodzaju modułu wyjść)

Komunikacja systemowa - komunikacja z programatorem tj. przyjmowanie poleceń i wysyłanie informacji o stanie PLC

Diagnostyka - obliczanie sum kontrolnych w celu sprawdzenia integralności programu i pamięci. Mechanizmy autodiagnostyki CPU i modułów I/O.

* - za wyjątkiem funkcji DOIO zlecającej uaktualnienie I/O natychmiast, w fazie wykonywania programu

Tryby pracy PLC

Sterownik może znajdować się w następujących trybach pracy zestawionych w tablicy 2. Tryb pracy

RUN oznacza, że wykonywany jest program sterujący wprowadzony przez użytkownika, tryb STOP

oznacza, że program nie jest wykonywany. Tryb Enabled oznacza, że wejścia i wyjścia są skanowane

(odpowiednio odczyt/zapis), a w trybie Disabled wejścia nie są odczytywane, a wyjścia nie są

zapisywane.

Tablica 2. Tryby pracy PLC i wykonywane w nich fazy cyklu

Tryb PLC RUN I/O Enabled RUN I/O Disabled STOP I/O Enabled STOP I/O Disabled

Fazy cyklu PLC

Inicjalizacja Inicjalizacja Inicjalizacja Inicjalizacja

Wczytanie wejść Wczytanie wejść Wczytanie wejść Wczytanie wejść

Wykonanie programu Wykonanie programu Wykonanie programu Wykonanie programu

Wystawienie wyjść Wystawienie wyjść Wystawienie wyjść Wystawienie wyjść

Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa Komunikacja systemowa

Diagnostyka Diagnostyka Diagnostyka Diagnostyka

Pętla sterownika działa zawsze! W zależności od trybu pracy PLC poszczególne jej fazy są

wykonywane bądź pomijane.

mili

seku

nd

y


Proficy Machine Edition jako programator dla sterowników GE Fanuc

Do konfiguracji, programowania i obsługi sterowników programowalnych (ang. Programmable Logic

Controllers - PLC) zazwyczaj wykorzystuje się programator w postaci oprogramowania narzędziowego

dla komputerów PC jak na rys. 2. Rzadziej programator występuje w formie przenośnego

dedykowanego urządzenia. W laboratorium KSS rolę programatora dla sterowników GE Fanuc pełni

oprogramowanie Proficy Machine Edition - PME. W literaturze związanej w tematyką PLC komputer

wyposażony w oprogramowanie narzędziowe do konfigurowania i programowania nazywany jest

stacją inżynierską.

Rys. 2 Sterownik PAC RX3i z programatorem w postaci oprogramowania Proficy Machine Edition

Typowy schemat postępowania z PLC obejmuje: założenie projektu, przygotowanie konfiguracji

sterownika, podłączenie programatora do PLC, wyczyszczenie pamięci, załadowanie własnej

konfiguracji, rozpoczęcie programowania, załadowanie programu, testowanie całego systemu.

Ustalanie kategorii i rodzaju konfigurowanego sterownika. Czy konfiguruję sterownik PLC czy PAC?

Przed rozpoczęciem pracy ze

sterownikiem ustal jego rodzaj i serię.

Sterowniki RX3i posiadają opis w

lewym dolnym rogu natomiast

sterowniki 90-30 opisane są w lewym

górnym rogu - rys. 3. Rys. 3 Umiejscowienie oznaczenia rodzaju PLC/PAC GE Fanuc

W latach 90 XX w. producenci PLC wskazując na istotny rozwój produkowanych przez siebie urządzeń

zaczęli oznaczać nową generację sterowników jako PAC (ang. Programmable Automation

Controllers). Ta generacja ma się wyróżniać istotnie większą mocą obliczeniową i pamięcią oraz

elastycznością programowania. Wg producentów nowa generacja sterowników PAC miała się

charakteryzować niezawodnością PLC i możliwościami programowania PC. Nie ma jednak wyraźnej

granicy klasyfikacji przemysłowego sterownika programowalnego jako PLC czy PAC. Wobec tego w

wielu źródłach nowsza generacja sterowników nazywana jest nadal jako PLC.

Zakładanie projektu w programie Proficy Machine Edition - PME

Aby skonfigurować PLC GE Fanuc uruchom program PME, skorzystaj z szablonu wybierając opcję

Machine Edition Template - rys. 4a, naciśnij OK, a następnie w oknie New Project w polu Project

Name wprowadź nazwę swojego projektu oraz z listy Project Template wybierz jaki rodzaj sterownika


(wcześniej ustalonego) chcesz konfigurować - rys 4b. Po utworzeniu szablonu otworzy się okno z rys.

4c. Elementy logiczne projektu zorganizowane są w postaci drzewa w oknie Navigator. To tam

wskazujemy element, który chcemy edytować czy konfigurować. W Oknie Inspector dokonujemy

szczegółowych ustawień nadając wartości parametrom projektu. W oknie Feedback Zone

otrzymujemy informacje o ostrzeżeniach i błędach przy kompilacji programu użytkownika i podczas

ładowania konfiguracji i programu do PLC. Okno Toolchest jest przybornikiem z blokami wszystkich

języków programowania i przydatnych zasobów PLC. Okno InfoViewer stanowi główną przestrzeń

roboczą - wyświetla się interaktywną pomoc dla programisty zamiennie z oknem edytora programów

dla PLC oraz ustawień konfiguracyjnych.

Rys 4a. Zakładanie projektu w PME

Rys 4b. Wybór szablonu w PME

Rys. 4c Okno główne programu PME z opisem poszczególnych sekcji

Gdy układ okien jest istotnie inny i uniemożliwia pracę można go przywrócić do pozycji z rys. 4c

wybierając opcję Logic Developer PLC z menu Window. W oknie Navigator przywołujemy dany

element projektu, w oknie Inspectror i InfoView nadajemy/edytujemy konkretną postać. Z pasków

narzędziowych wymuszamy zachowanie PLC, w oknie Feedback Zone odczytujemy efekt, na belce

statusowej dostajemy informacje o statusie i podstawowe informacje diagnostyczne.

Drz

ewo

pro

jekt

u

Prz

ybo

rnik

z b

loka

mi

fun

kcyj

nym

i d

o

pro

gram

ow

ania

Zamiennie

Pomoc interaktywna

Edytor do wprowadzania programów

Edytor do konfiguracji

Paski narzędziowe

Informacja o błędach w programie

Belka statusowa

Nadawanie

parametrów

konfiguracyjnych


Połączenie programator - sterownik za pomocą łączności szeregowej i Ethernetu

Program-programator PME może łączyć się z PLC na dwa sposoby: za pomocą łączności szeregowej

RS232/RS485 oraz za pomocą łączności ethernetowej. Ta druga, preferowana - bo istotnie szybsza,

wymaga wcześniejszego nadania i znajomości adresu IP. Wykorzystywane w laboratorium adresy IP

dla konkretnych sterowników można odnaleźć na stronach przedmiotów PSI, SP, KSS w pliku

PlanSali200.pdf. Rozpoczynając pracę z PLC nie wiemy jednak czy nasi poprzednicy na danym

stanowisku pozostawili sterownik odpowiednio skonfigurowany. Najprostszą formą sprawdzenia czy

pod podanym adresem IP znajduje się urządzenie jest skorzystanie z komendy ping 192.168.1.xxx

w konsoli Windows. Jeżeli otrzymamy odpowiedź od urządzenia podejmujemy próbę połączenia

ethernetowego. Jeżeli jednak nie uda się połączyć ze sterownikiem pod podanym w dokumentacji

adresem IP należy najpierw połączyć się metodą szeregową, nadać adres IP w konfiguracji, załadować

konfigurację, a dopiero następnie przełączyć się na łączność ethernetową.

W oknie Navigator (rys. 5a) naprowadź kursor na pozycję Target1, a następnie w oknie Inspector (rys.

5b) w polu Physical Port wybierz rodzaj połączenia:

- szeregowe nadając odpowiedni nr portu i ustawieniami transmisji w polu Additional Configuration

(domyślnie 19200, 8, 1, ODD)

- ethernetowe wprowadzając adres IP z dokumentacji laboratorium KSS (rys. 5c)

Rys 5a. Drzewo projektu

Rys 5b. Okno wprowadzania parametrów. Wybór metody łączenia programatora ze sterownikiem

Rys 5c. Wybrany sposób połączenia - transmisja ethernetowa z podanym adresem PLC

Tryby współpracy programatora z PLC

Sterownik może być niepodłączony do programatora jak na rys. 6a wówczas mówimy o sytuacji

Offline, sterownik może być podłączony do programatora w trybie biernym, w którym możliwe jest

wyłącznie oglądanie stanu PLC - to tryb Monitor - rys. 6b. Tryb pełnej czynnej współpracy PLC -

programator pokazany na rys. 6c oznaczany jest jako Programmer.

Offline Monitor Programmer/Online

Rys 6a. Brak połączenia

Rys 6b. Połączenie jednokierunkowe

Rys 6c. Połączenie dwukierunkowe

pełna współpraca


Do zmiany trybu współpracy pomiędzy programatorem i PLC można wykorzystać pasek narzędziowy z rys. 6d.

Rys 6d. Pasek narzędziowy

Naciśnij ikonę pioruna , aby zmienić tryb pomiędzy Offline a Monitor. Naciskaj ikonę zielonej ręki

, aby przełączać tryb pomiędzy Monitor a tryb Programmer.

Wymuszanie zmiany trybu STOP/RUN Enabled/Disabled

Zmiany trybu pracy PLC możemy dokonać za pomocą ikon na pasku narzędziowym z rys 7a i 7b.

Rys. 7a Pasek narzędziowy w trybie RUN

Rys. 7b Pasek narzędziowy w trybie STOP

Rys 7c. Wybór trybu pracy (skanowania bądź nie)

wejść/wyjść po poleceniu przejścia w tryb RUN Gdy sterownik znajduje się w trybie RUN pasek narzędziowy ma postać jak na rys 7a. Możliwe jest

przejście do trybu STOP sterownika za pomocą ikony . Po wydaniu tego polecenia pojawi się

okno dialogowe, w którym określimy sposób działania wejść/wyjść - rys 7c.

Gdy sterownik znajduje się w trybie STOP pasek narzędziowy ma postać jak na rys 7b. Możliwe jest

przejście do trybu STOP sterownika za pomocą ikony . Po wydaniu tego polecenia pojawi się okno

dialogowe, w którym określimy sposób działania wejść/wyjść - rys 7c.

Belka statusowa

Belka statusowa dostępna u dołu ekranu w programatorze dostarcza nam informacji o:

- trybie współpracy programator - sterownik (Offline, Monitor, Programmer),

- trybie pracy sterownika (Stop Disabled, Stop Enabled, Run Disabled, Run Enalbed, CPU Halted),

- zgodności bądź niezgodności konfiguracji w programatorze i sterowniku (Config NE, Config EQ),

- zgodności bądź niezgodności programu (Logic NE, Logic EQ) EQ - Equal, NE - Not Equal,

- czasu trwania ostatniego cyklu (Sweep = 0.1) wyrażonego w milisekundach,

- poziomie uprawnień użytkownika programatora (Administrator),

- Sposobie dostępu z programatora do programatora (LOCAL).

Wybrane tryby pracy PLC i jego współpracy zestawione są w tablicy 3.

Tablica 3. Różne stany PLC i współpracy z programatorem prezentowane na belce statusowej PME


Diagnostyka stanu pracy oraz trybu współpracy PLC - programator może być rozpoczęta od analizy

informacji z belki statusowej. Nie możemy oczekiwać działania PLC zgodnie z naszym programem

dopóki nie osiągniemy stanu Config EQ, Logic EQ czyli pełnej zgodności zawartości programatora i

PLC.

Innym sposobem ustalania trybu pracy PLC jest obserwowanie diod informacyjnych w CPU PLC (RUN,

STOP, Faulted) oraz diod w modułach komunikacyjnych, z których można wnioskować o połączeniu z

programatorem.

Zerowanie/resetowanie/czyszczenie pamięci PLC

Przy uruchamianiu sterownika po raz pierwszy, lub gdy nie mamy żadnej wiedzy o zawartej w PLC konfiguracji i logice należy wyczyścić całą pamięć. W ten sposób uzyskujemy pewność, że działanie sterownika będzie zależało wyłącznie od naszych działań, a nie pozostałości pracy poprzedników. Wprowadź sterownik w tryb STOP Disabled. Naciśnij ikonę

Clear Memory . Pojawi się okno z rys. 8. Do dyspozycji mamy albo możliwość wyzerowania wszystkich sekcji All Memory pamięci sterownika albo wyłącznie wybranych sekcji pamięci Selected Memory pozostawiając inne niezmienione. W tablicy 4 zebrano rodzaje pamięci wykorzystywane przez PLC, które można resetować za pomocą komendy Clear Memory.

Rys. 8 Okno umożliwiające wybór sposobu

czyszczenia pamięci

Tablica 4. Rodzaje pamięci wykorzystywane przez PLC GE Fanuc

Hardware Configuration and Motion Konfiguracja sprzętowa PLC (i ewentualnie modułów napędów)

Program Logic Program sterujący

Initial Values Pamięć zmiennych sterownika - %I, %Q, %M, %R itd.

Forced Values Wymuszone (utrzymywane na stałe niezależnie od logiki programu) przez użytkownika wartości zmiennych

Controller Suplemental Files W pamięci sterownika mogą być przechowywane pliki dodatkowe, ogólnego przeznaczenia np. plik pdf z dokumentacją programu lub instrukcją użytkowania

Controller Fault Table Pamięć zorganizowana w postaci tablicy, w której zapisywane są błędy i ostrzeżenia związane z CPU

IO Fault Table Pamięć zorganizowana w postaci tablicy, w której zapisywane są błędy i ostrzeżenia związane z modułami we/wy

Wyczyszczenie pamięci i konfiguracji będzie miało wpływ na sygnalizowane na belce statusowej stan

zgodności Config EQ/NE, Logic EQ/NE. Wyczyszczenie tablicy błędów CPU i I/O jest niezbędne, aby

odzyskać możliwość programowania PLC po wejściu w tryb błędu krytycznego i zatrzymania

sterownika w trybie PLC Faulted.

Konfiguracja sprzętowa PLC

Po ustaleniu rodzaju sterownika, założeniu projektu w PME, podłączeniu do sterownika i

wprowadzeniu go w tryb STOP możemy rozpocząć konfigurację sprzętową.


W tym celu w drzewie projektu w oknie Navigator odnajdujemy kategorię Hardware Configuration i rozwijamy gałąź Rack 0 (dla 90-30 Main Rack). Jak widać na rys. 9a PME proponuje pewien rodzaj kasety oraz zasilacza i CPU nie znając naszego wyposażenia. Konfiguracja sprzętowa musi dokładnie odpowiadać posiadanym przez nas elementom zatem musimy sprawdzić, dokonać korekt i uzupełnień. W pierwszej kolejności sprawdzamy jaką kasetę bazową - ilu gniazdową - ma nasz PLC. Jeżeli kaseta używanego przez nas sterownika ma inną liczbę gniazd (ang. Slot) niż zaproponowana przez PME klikamy prawym klawiszem wybieramy opcję Replace Rack i wprowadzamy właściwą kasetę. Po lewej stronie PLC GE Fanuc znajduje się sekcja zasilania (Power Supply - PS) . W niektórych modelach na skrajnie lewej pozycji znajduje się bateria, ale jest ona wyposażeniem opcjonalnym nie uwzględnianym w konfiguracji. W konfiguracji na pozycji Slot 0 zawsze zatem znajduje się zasilacz. Są różne wersje zasilaczy niektóre z nich zajmują jedno, a niektóre dwa gniazda. Lista zasilaczy dla RX3i znajduje się na rys. 9b. Patrząc na lewą stronę PLC po zasilaczu zawsze kolejnym elementem jest jednostka centralna CPU. CPU podobnie jak zasilacze może występować w obudowie zajmującej jeden albo dwa sloty. Lista CPU dla RX3i znajduje się na rys. 9c. O ile w zasilaczach nie ma żadnych parametrów konfiguracyjnych to w CPU jest ich najwięcej ze wszystkich elementów. Wybierz właściwe CPU naciśnij dwukrotnie i dokonaj przeglądu dostępnych parametrów. Uwaga ustawienia CPU rozdzielone są w wielu kartach. PS i CPU obowiązkowo zajmują pierwsze sloty PLC. Kolejne sloty mogą być już dowolnie obsadzane przez pozostałe moduły. Przyjętą w Lab KSS zasadą jest obecność na kolejnym slocie modułu komunikacyjnego. Pamiętaj o wpisaniu odpowiedniego adresu IP do modułu ethernetowego. Konfigurację kompletujemy osadzając w slotach kolejne moduły, w które wyposażony jest nasz PLC. Ustal najpierw położenie następnie kategorię modułu, i jego dokładny model. Oznaczenie modelu modułu znajduje się na zewnętrznej (rys. 9e) bądź wewnętrznej (rys. 9f) stronie drzwiczek modułu. Kategorie dostępne w bazie danych modułów przedstawione są na rys. 9d wraz z przedstawicielami modułów z kategorii Discrete Input czyli modułów wejść dyskretnych. Przełączaj się między kartami, aby mieć dostęp do pozostałych kategorii.

Rys 9a. Domyślna konfiguracja w PME dla rodziny RX3i

Rys 9b. Zasilacze dla rodziny RX3i

Rys 9c. Jednostki centralne dla rodziny RX3i

Rys 9d. Baza danych z modułami dla RX3i

Rys 9e Moduł ALG442

Rys 9f Moduł MDR390


Na rys. 10a przedstawiono jeden z dostępnych w Lab KSS sterowników i jego konfigurację sprzętową

rys. 10b.

Kaseta bazowa 12-slotowa IC695CHS012

Slo

t0

Slo

t1

Slo

t2

Slo

t3

Slo

t4

Slo

t5

Slo

t6

Slo

t7

Slo

t8

Slo

t9

Slo

t10

Slo

t11

Slo

t12

Bat

eria

Zasi

lacz

P

SA0

40

CP

E30

5

ETM

00

1

AC

C3

00

MD

R3

90

ALG

44

2

Rys 10a. Konfigurowany sterownik RX3i

Rys 10b. Konfiguracja sprzętowa dla RX3i

z rys 10a

Pamiętaj, że na etapie konfiguracji do modułów przypisywane są adresy logiczne. Ustal przypisane

adresy do modułów wejść/wyjść, aby wiedzieć jakimi zmiennymi posługiwać się przy

programowaniu! Adresy te możesz modyfikować, jednak adresy różnych modułów nie mogą się

nakładać.

Ładowanie do pamięci sterownika konfiguracji i programu

Przy pierwszym uruchomieniu, ale także po każdej modyfikacji konfiguracji sprzętowej bądź programu niezbędne jest załadowanie zmian do PLC. Informacja o niezgodności pomiędzy programatorem a PLC sygnalizowana jest na belce statusowej NE (Not Equal) przy pozycjach Config i Logic oraz przekreśleniu na symbolu procesora. Przed ładowaniem wprowadź PLC w tryb STOP. Naciśnij ikonę Download and Start

Active Target . Pojawi się okno dialogowe z rys. 11 umożliwiające dokonania wyboru jakie elementy chcemy załadować do PLC. Do prawidłowej pracy PLC niezbędna jest zgodność konfiguracji i programu. Reszta z pozycji jest opcjonalna. Ładuj tylko te elementy, które są niezgodne. Pozostawiamy odznaczone pole Write ALL items to flash memory. Po wybraniu odpowiednich kategorii oraz naciśnięciu ok może pojawić się monit z pytaniem czy nadpisać zawartość PLC.

Rys. 11 Okno dialogowe ładowania treści

do PLC

Jeżeli w programie lub konfiguracji znajdują się błędy natury składniowej (a nie logicznej) to

otrzymamy taką informację w oknie Feedback Zone. Naprowadzenie kursora na linię z informacją o

błędzie i dwukrotne naciśnięcie przeniesie nas do miejsca w projekcie, gdzie został wykryty błąd. Po

jego usunięciu powtarzamy próbę ładowania. Jeżeli od strony formalnej wszystkie elementy są

poprawne rozpocznie się ładowanie do PLC. Na tym etapie objawia się istotna różnica prędkości w

korzystaniu z łączności szeregowej i ethernetowej.

PSA

04

0

CP

E30

5

ETM

00

1

AC

C3

00

MD

R3

90

ALG

44

2


Tablice pamięci

W oknie Navigator, w drzewie projektu rozwiń sekcję Refrence View Table. W gałęzi Default Tables

dostępne są wszystkie dostępne tabele ze zmiennymi jak na rys. 12. Użytkownik może przeglądać

stan pamięci, ale również może modyfikować stan zmiennych wpisując do Tablicy nową wartość.

Możliwe jest prezentowanie danych za pomocą różnych typów liczb. Przykładowo zawarta 16-

bitowym rejestrze liczba zapisana w typie Unsigned Interger o wartości 65534, będzie wyświetlona w

trybie Signed Integer jako -2. Niektóre liczby zapisywane są z wykorzystaniem dwóch rejestrów np.

liczby typu REAL. Aby je właściwie wyświetlić należy zgrupować rejestry i wymusić prezentowanie

liczby w żądanym typie. Konfiguracja typów i grupowanie rejestrów następuje po naciśnięciu

prawego klawisza myszki na żądanym adresie zmiennej.

Rys 12. Tablica pamięci zmiennych %R

Testowanie działania sterownika bez programu

Aby przekonać się o sposobie działania sterownika złożonego z niezależnych faz cyklu nie

potrzebujemy programu. W trybie pracy sterownika Outputs Enabled niezależnie od tego czy

program jest wykonywany czy nie (RUN czy STOP) skanowane są wejścia i wyjścia PLC. Ustaw

wyświetlanie tablic pamięci na typ zmiennych %Q reprezentujących wyjścia binarne. Odnajdź w

tablicy adres pierwszego wyjścia binarnego związanego z modułem wyjść. Wpisz pod ten adres

wartość 1, naciśnij ENTER i obserwuj diodę reprezentującą stan wyjścia na module. Następnie

wyświetl w tablicy pamięci stan zmiennych %I, odnajdź adres związany z pierwszym przełącznikiem.

Przełączaj kolejne przełączniki w module IC693ACC300 i obserwuj stan pamięci %I. Podobne operacje

można zrealizować dla zmiennych analogowych np. wprowadzając wartość do zmiennej %AQ i

przykładając woltomierz do odpowiednich złączy modułu wyjść. Podłączając źródło napięcia do wejść

analogowych wpłyniemy na stan zmiennych %AI.

Jeśli program nie jest wykonywany, a może nawet nie jest wgrany do sterownika, a wpisywanie

danych do pamięci skutkuje zmianą fizycznych wyjść dowodzi to tego, że to nie program ustawia

wyjścia, ani to nie program odczytuje wejścia. Kolejny raz warto podkreślić, że wynika to ze

specyficznego sposobu działania PLC. Zrozumienie tej kwestii jest bardzo pomocne w konstrukcji

programów dla PLC. Program wykonuje swoje operacje na pamięci, a nie fizycznych

wejściach/wyjściach.


Adresy logiczne jako zmienne i ich etykiety

Korzystając z sekcji Variables dostępnej jako karta na dole okna Navigator możemy powiązać adresy

logiczne z etykietami. Łatwiej przy wielu zmiennych posługiwać się etykietą LampaSygnalizacyjna niż

zmienną %Q145 lub CzujnikDymu niż %I73. Skojarzoną z adresem logicznym etykietą można

posługiwać się w programach sterujących użytkownika. Zwłaszcza w rozbudowanych programach z

dużą liczbą zmiennych funkcjonalność ta jest bardzo użyteczna. Po wyświetleniu karty Variables

naciskamy prawym klawiszem myszki na polu Variable List i wybieramy opcję New Variable a

następnie z rozwiniętej listy wybieramy typ deklarowanej zmiennej - rys. 13a. Następnie edytujemy

nazwę zmiennej - rys. 13b. W oknie Inspector w polu Ref Address podajmy adres zmiennej - rys. 13c.

Od tego momentu w programie zamiast adresu %I162 możemy używać etykiety wejscie2.

Rys. 13a Zakładanie i definiowanie typu

nowej zmiennej

Rys. 13b Nadawanie nazwy (etykiety)

zmiennej

Rys. 13c Połączenie zmiennej z

adresem logicznym

Najprostszy możliwy program testowy

Ustal w sekcji Hardware Configuration w module symulatora wejść cyfrowych (IC693ACC300) adres

logiczny przypisany podczas konfiguracji. Będzie to zmienna typu %I, a przypisany adres logiczny

reprezentuje pierwszy fizyczny przełącznik w symulatorze. Kolejne przełączniki będą miały kolejne

adresy. Ustal czy w sterowniku jest dostępny moduł zawierający wyjścia dyskretne. Uwaga może być

moduł mieszany zawierający zarówno wejścia i wyjścia dyskretne. Ustal adres logiczny przypisany do

pierwszego wyjścia. Będzie to adres typu %Q. Podczas przygotowania tej instrukcji ustalono, że adres

pierwszego przełącznika w module IC693ACC300 na etapie konfiguracji otrzymał adres %I161,

natomiast pierwsze wyjście w module IC693MDR390 na etapie konfiguracji otrzymało adres %Q1. W

drzewie projektu odnajdź Logic/Program Blocks i dwukrotnie naciśnij na element _MAIN (rys. 14).

Rys. 14 Ulokowanie bloku MAIN programu sterującego PLC oraz edytor do wprowadzania programu drabinowego


Wprowadź szczebel programu w postaci drabinkowej zaprezentowany na rys. 15. Aby osadzić

elementy styku i cewki skorzystaj z odpowiednich ikon na pasku narzędziowym . Aby

wprowadzić adresy naprowadź kursor na element i wpisz z klawiatury adres w następujący sposób:

%I1 albo 1i. Jeżeli wprowadzony zostanie tekst w postaci I1 to zostanie potraktowany jako etykieta i

nie będzie skojarzony z adresem zmiennej. Dopiero w sekcji Variables będzie możliwe połączenie tej

etykiety ze zmienną. Najszybszy sposób to wprowadzenie adresu w formacie liczba, typ np. 1i, 8q,

12m.

Rys. 15 Najprostszy program w języku drabinkowym

Tak przygotowany program wraz z konfiguracją załaduj do sterownika oraz przejdź do trybu RUN

ENABLED. Przetestuj załadowany program zmieniając stan przełącznika i obserwując stan fizycznego

wyjścia na module wyjść dyskretnych jak i stan zmiennej %Q w programatorze. Sprawdź w tablicach

pamięci %I oraz %Q pod odpowiednimi adresami zmianę wartości przy zmianie położenia

przełącznika.

Tablice błędów PLC i I/O

Po naciśnięciu na ikonę procesora na belce statusowej otworzy się okno z informacjami

diagnostycznymi jak na rys. 16. Jest to tablica zawierająca informacje nieprawidłowościach

związanych ze sterownikiem. W kolumnie Loc otrzymujemy informację w module, w którym

gnieździe występuje problem a w kolumnie Fault Description opis problemu.

Rys. 16 Tablice błędów PLC

Po wybraniu w sekcji Choose Fault Table opcji I/O zostaniemy przeniesieni do sekcji związanej z

tablicą błędów działania układów wejść/wyjść jak na rys. 17.

Rys. 17 Tablice błędów systemu wejść/wyjść (I/O) PLC