Mekatronik MühendisliğiYüksek Lisans Semineri

ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR

Tevfik AKKUŞ - 2015

ROBOT NEDİR?

ISO 8373:2012 Robots and robotic devices

tanımına göre robot, “Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, sabit veya

hareketli olabilen, üç veya daha fazla programlanabilir eksene sahip, otomatik

kontrollü, yeniden programlanabilir çok amaçlı manipülatör” olarak tanımlanmıştır.

NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?

YÜKSEK KAR ELDESİ İÇİN ($)

1. Üç vardiya boyunca aralıksız çalışma kabiliyeti için2. Çıktı miktarını artırmak için 3. Çalışan personel sayısını azaltmak için4. Vasıflı işçilik sıkıntısını karşılayabilmek için5. Usandırıcı ve tekrarlı işler için

EMNİYET VE KABİLİYET ÜSTÜNLÜKLERİ İÇİN

1. İnsanları tehlikeli ortamlarda çalıştırmamak için2. İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti için3. İnsana göre çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti için4. İnsana göre yüksek hareket esnekliği için5. İnsan hatalarını elimine etmek için

NEDEN ROBOT KULLANMALIYIZ?

INSAN KOLU ve ROBOT KOLU

END. ROBOT ÇEŞİTLERİ1. KARTEZYEN ROBOTLAR

2. SİLİNDİRİK ROBOTLAR

3. KÜRESEL ROBOTLAR

4. SCARA ROBOTLAR

5. DELTA (PARALEL) ROBOTLAR

6. 6 EKSENLİ (MAFSALLI) ROBOTLAR

X,Y,Z eksenlerinde lineer olarak hareket etme yeteneğine sahiptirler. Köprü tipinde basit bir yapıya sahip oldukları için hareketlerin planlanması (kinematik hesaplamaları) çok kolaydır. Büyük nesneleri tutma, kaldırma ve taşıma işleri için uygun yapıdadır.

1. KARTEZYEN (CARTESIAN)ROBOTLAR

2. SİLİNDİRİK (CYLINDIRICAL) ROBOTLAR

Silindirik robotlar kendi etrafında dairesel hareket edebilen bir gövde ekseni ve bunun üzerinde bulunan X ve Z düzleminde lineer hareket edebilen koldan oluşmaktadır. Silindirik parçaların kaynak, boya ,montaj ve pick&place işleri için uygundur.

3. KÜRESEL (SHPERICAL, POLAR) ROBOTLAR

Yatay ve dikey dairesel hareket yapan 2 ekseni ve kol kısmını ileri ger hareket ettiren 1 lineerekseni mevcuttur. Küresel çalışma alanına sahiptir. Küresel parçaların kaynak, boya ve montaj işleri için uygundur.

4. SCARA ROBOTLARYatay yönde hareket yapabilen 2 dairesel eklemi ve dikey yönde aşağı yukarı hareket edebilen 1 adet lineer ekseni mevcuttur. Silindirik robota 1 dairesel eklem(dirsek) eklenmesi ile oluşturulmuştur. Hareket kabiliyeti çok yüksek olup tüm hafif pick&placeuygulamalarında kullanılır. Piyasada en yaygın hafif endüstriyel robottur.

5. DELTA (PARALEL) ROBOTLARDiğer robot çeşitlerine göre daha farklı kinematik yapıya sahiptir. 3 veya 4 adet adet kol, End Effector kısmında birbirine bağlanmış olup, kolun diğer ucuna bağlı motorların senkronize açısal hareketleri sonucu uç kısım(End effector) X,Y,Z koordinat uzayında istenilen noktaya hareket ettirilir. Çok seri işlerde pick & place uygulamalarında kullanılır. Robotlar içinde en hızlı olanıdır.

6. ÇOK EKSENLİ (MAFSALLI) ROBOTLARİnsan kolunun hareketlerini taklit etmeye en yakın robot kol dur. Endüstriyel robot deyince ilk akla gelen robottur. Kol üzerinde bulunan eklemlerden bazıları yatayda dairesel hareket yaparken bazıları dikey eksende dairesel hareket yapabilmektedir. Diğer robot türlerine göre karmaşık bir yapıya sahip olup, kinematik hesaplamalarının zorluğundan dolayı programlanması da diğerlerine göre zordur. Ağır ve karmaşık kaynak, montaj ve boya uygulamalarında tercih edilmektedir.

END. ROBOTLAR TABLO

ÜNLÜ END. ROBOT ÜRETİCİLERİ

KUKA (USA) : 1-1300 kg mafsallı robotlarJANOME(JAPAN): Scara, Kartezyen robotlarCOUMAU (ITALY) : Hafif ve Ağır yük mafsallı robotlarADEPT (USA): Scara, Hafif yük mafsallı, Delta, Kartezyen robotlarFANUC (JAPAN): 1-200 kg mafsallı , Delta, Scara robotlarMITSUBIHI (JAPAN): 1-50 kg mafsallı, Scara robotlarYASKAWA MOTOMAN (JAPAN): 1-800 kg mafsallı , Scara , Delta robotlarABB (GERMANY) : 1-500 kg mafsallı robotlarSTAUBLI (GERMANY): 1-165 kg mafsallı , Scara robotlarYAMAHA(JAPAN) :Kartezyen, Scara robotlarEPSON (JAPAN) : 1- 15 kg mafsallı, Scara Robotlar

ÜNLÜ END. ROBOT ÜRETİCİLERİ

referanslar• http://new.abb.com/products/robotics• http://www.fanucrobotics.com/• http://mitsubishirobotics.com/• http://www.yamaharobotics.com/• http://www.motoman.com/• http://www.adept.com/• http://www.janomeie.com/• http://www.staubli.com/tr/robotlar/robot-kollar/• http://www.kuka-robotics.com/turkey/tr/• http://robots.epson.com/

referanslar• http://tr.wikipedia.org/wiki/Robotik• http://www.makinatek.com.tr/arsiv/yazi/117-

endustriyel-robotlar-ve-secimlerindeki-kriterler#sthash.xDDmkUYV.dpuf

• http://www.ifr.org/industrial-robots/• http://www.roboticsresearch.com/robotics_missi

on.html• http://www.roboticsresearch.com/robotics_missi

on.html• http://www.robots.com/education/industrial-

history

TEŞEKKÜRLER!