VxWorks 及其应用开发

University of Science and Technology of China

VxWorks 及其应用开发

陈香兰[email protected]

http://staff.ustc.edu.cn/~xlanchen

2006 年 7 月

2University of Science and Technology of China

课堂作业：• VxWorks 的进程间通信机制包括哪些？• 实现互斥的方法有哪些？• VxWorks 提供了哪几种信号量？• 什么是优先级倒转问题，如何解决？• 信号处理程序在何时被调用？• 编写中断处理程序的时候有哪些限制？


课程内容• VxWorks 和 Tornado 简介• 任务和任务间通信• 信号、中断处理与定时机制• 调试环境与实例分析• 网络编程• VxWorks 操作系统配置

University of Science and Technology of China

信号、中断处理与定时机制（下）

[email protected]


3 、看门狗3.1 watchdog

• VxWorks 中的看门狗（ Watchdog timer ）机制允许任何 C 函数与一个特定的时间延迟相联系

• Watchdog timer 作为系统时钟中断服务程序的一部分来维护• 与 Watchdog timer 向关联的函数是作为中断

服务代码执行的，并处于系统时钟中断级别


tExcTask 工作队列• 如果由于某些原因使得某些函数不能被立

即执行，操作系统就将该函数放在 tExcTask 工作队列上

• tExcTask 工作队列中的函数以 tExcTask的优先级运行（通常是 0 ，即最高）

• 基于以上原因，与 Watchdog timer 相关联的函数代码也具有与 ISR 一样的约束


wdLib 提供的函数调用

分配并初始化一个看门狗定时器终止并释放一个看门狗定时器

启动看门狗定时器取消一个正在计时的看门狗定时器


函数原型





与 watchdog timer 相关联的任务和程序• 若需要将一个任务 T 的执行往后延时，可

以使用 watchdog timer ，并在 wdStart()中指定被延时的程序 P 。计时结束时，程序 P 将会运行。程序 P 在任务 T 的上下文之外运行

• 程序 P 通常用于完成一些必要处理的工作，P 执行完后，将控制交还给任务 T

• 但程序 P 也可调用 longjmp() ，将控制转移到任务中的其他合适点执行，如下图：



程序举例


3.2 利用看门狗处理任务时限• 在实时系统中，实时任务的一个重要特征

是：任务的运行具有时限约束。一旦超出时限，系统可能导致灾难性的后果

• 为处理这种情况，通常启动一个 deadline handlers


• 看门狗可用来启动 deadline handlers

• 下面的例子中：• 协调者发送数据给组织者。• 组织者接收来自协调者的数据，若 5 秒内没

有数据发送（ dead line ），协调者被复位• 程序运行 20 秒后自动停止










4 、 POSIX 时钟和计时器4.1 POSIX 计时器• VxWorks 提供 POSIX 1003.1b 标准时钟和计时

器接口• 时钟 clock 是一个软件装置（钟表）

时钟的精度

几点校正时间


• 计时器（ timer ）统计一段时间，并在时间到期的时候，发出 SIGALRM 信号，如果设置了相应信号处理函数，此时就会运行

• 因此计时器总是与信号处理相关


4.2 利用 POSIX 计时器处理任务时限• POSIX 计时器也可以用来处理任务时限• 下例中将创建一个与 POSIX 计时器相联

系的信号处理程序，在 POSIX 计时器超时时，该信号处理程序将启动执行








Documents

VxWorks 及其应用开发