Uvod u industrijske PLC kontrolereautomatika.elfak.ni.ac.rs/files/Nastavni_materijal... · 1.3 Centralna Procesorska jedinica-CPU 1.9 lzlaz iz PLC kontrolera 1.4 Memorija 1.10 lzlazni

Uvod u industrijske PLC kontrolere

Naznaka citaocu:

Materijal objavljen u k:njizi "Uvod u industrijske PLC kontrolere" podleze copyright-u i ne srne se reprodukovati u bilo kojoj formi bez posebnog pisrnenog odobrenja izdatog od strane urednistva MikroElektronike.

Adresa za kontakte u vezi ponovnog koriscenja rnaterijala iz knjige:

MikroEiektronika A.Geprata 1 B 11 000 Beograd Tel: + 381 11 684 919 Fax: + 381 11 684 391

E-mail: office@ mikroe/ektronika.co.yu. Internet: http://www.mikroelektronika.co.yu

Knjiga je priprernana sa duznorn paznjorn, ipak izdavac ne snosi nikakvu odgovomost za tacnost inforrnacija koje su objavljene, kao ni za posledice njihovog koriscenja. Sve primedbe koje se odnose na proizvod opisan u knjizi treba prvenstveno uputiti proizvodacu.

Jirai: 2000

lzdavac: rnikroElektronika

Urednik izdanja : Matic Nebojsa

Dizajn i korice: Redakcija casopisa 'MikroElektronika'

Pre/om: Redakcija casopisa 'MikroElektronika'

Godina izdanja: 200 1

Stampa: Stamparija DORDEV1C

Postovanje,

knjiga 'Uvod u industrijske PLC kontrolere ' nije pravljena da bi Yam bila teska il1 zamoma za citanje. Ako je tako deklarisete onda autor nije svoj posao obavio kako valja. Iskreno receno, pravljena je da bi bila sto kraca i efikasnija, kako bi se bavila elementamim stvarima u vezi industrije i PLC kontrolera.

Ne ocekujte da cete u jednoj knjizi naCi sve sto Yam treba. Informacije se nalazt rasute svuda oko Vas, treba ih vremenom vredno skupljati i pazljivo sortirati, P" uspeh nece izostati .

Namemo je uzet format knjige neuobicajen kod nas, koji dopusta slobodu na stranici . Pisana je fontom 'Times New RomanCE' velicine 12 kako bi nase starije kolege sa lakocom citale a mladima sigumo nece stetiti.

Knjigu citajte tako da prvo citate poglavlja koja vas najvise interesuju. Da hi ' primer proradio ne morate procitati sve redom. Vremenom, kako Yam trebalo tako i citajte.

Zeleo bib da se zahvalim kolegi Jovanu Petrovicu za pomoc pri pisanju poglavlja o tenninalima.

U nadi da sam napravio nesto vredno Vaseg vremena,

Vas Nebojsa Matic

II Izdanje

II Izdanje donosi bolju organizaciju knjige, detaljano upustvo za CX program (nov! unapredeni program za programiranje PLC kontrolera) kao i opis i nacin rada sa terminalima. Uz dodavanje rada sa terminalom knjigaje postalajos korisnija ljudima koji se prakticno bave PLC kontrolerima.

l

I I l

I

J

I

1

Roditeljima u znak zahvalnosti.

I PLC ;·. kontroleri _ I

SadrZaj POGlAVLJA

POGLAVLJE I UVOD U PLC KONTROLERE

POGLAVLJE II ARHITEKTURA KONKRETNOG

PLC KONTROLERA

POGLAVLJE III LEDER DIJAGRAMI

POGlAVLJE IV DETALJAN SET INSTRUKCIJA . POGlAVLJE V CX PROGRAMMER, program za

programiranje PLC kontrolera

POGLAVLJE VI PRIMER!

POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!

DODACI

DODATAK A PROSIRENJE BROJA U/1 LINIJA

DODATAK B DETALJNA MEMORIJSKA MAPA

DODATAK C PLC DIJAGNOSTIKA

DODATAK D SYSWIN

DODATAK E SISTEM UPRAVLJANJA

·~·!/·~~· .... -:,'"7' ;~ ·PLC ·"'. · I k~ntroleri •

SadrZaj po poglavljima POGLAVWE(i_J UVOD U PLC KONTROLERE Uvod

1.1 PNi programirani kontroleri

1.2 Sastavni delovi PLC kontrolera

1 .3 Centralna procesorska jedinica-CPU

1.4 Memorija

1 .5 Programiranje PLC kontrolera

1.6 Elektricno napajanje

1.7 Ulaz u PLC kontroler

1.8 Ulazni prilagodni stepen

1.9 lzlaz iz PLC kontrolera

1 .1 0 lzlazni prilagodni stepen

1 .11 Linije za prosirenje

-----l

ii

POGLAVWE@ ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC

KONTROLERA

Uvod

2.1 Zasto OMRON?

2.2 PLC kontroler CPMlA

2.3 lzlazne linije PLC kontrolera

2.4 Ulazne linije PLC kontrolera

2.5 Nacln rada PLC · kontrolera

2.6 Memorijska mapa CPM 1 A PLC kontrolera

2. 7 Tajmeri i brojaci

POGLAVWE \@) LEDER DIJAGRAMI

Uvod

3.1 Leder (relejni) dijagram

3.2 Normaino otvoreni i normalno zatvoreni

kontakti

3.3 Kratak primer

POGLAVWE IV DETALJAN SET INSTRUKCIJA Uvod

4.1 Redosled ulaznih instrukcija

4.2 Redosled izlaznih instrukcija

4.3 Redosled upravljackih instrukcija

4.4 lnstrukcije tajmera I brojaca

4.5 lnstrukcije za poredenje podataka

4.6 lnstrukcije za premestanje podataka

4.7 lnstrukcije pomeranja

4.8 lnstrukcije umanjenjaluvecanja

4.9 lnstrukcije za BCD I binarna izracunavanja

4.1 0 lnstrukcije za konverziju podataka

1

l

l

1

4.11 Logicke lnstrukcije

4.12 Specijalne instrukcije za izracunavanja 4.13 lnstrukcije podprograma

4.14 lnstrukcije za upravljanje interaptima

4.15 U/1 instrukcije 4.16 lnstrukcije za displej

4.17 lnstrukcije za kontrolu brzog brojaca

5.18 Dijagnosticke funkcije

4.19 Specljalne sistemske lnstrukcije

POGLAVLJE V CX PROGRAMMER, program za

programiranje PLC kontrolera

Uvod

5.1 Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara

5.2 lnstalacija programa ex 5.3 Pokretanje CX programera

5.4 Pisanje pNog programa

5.5 Provera rada programa

5.6 Pristup svim memorijskim oblastima PLC-a

5.7 Znacenje ikonica u paleti alata

5.8 Rad sa linijama instrukcija-rung

POGLAVI..JE VI PRIMER!

Uvod

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5

@ 6.7 w

Samoodrzanje

Pravljenje velikih vremenskih intervala

Brojac preko 9999 Kasnjenje ON 1 OFF stanja

Nalzmenicni ON-OFF izlaz

Automatizacija parkinga za 1 00 vozila

Upravljanje procesom punjenja i praznjenja

Automatizacija pakovanja proizvoda

6.9 Automatizacija vrata skladista

POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!

Uvod

7.1 Memorijska mapa terminala

7.2 Ekranski mod

7.3 Prikaz teksta na displeju terminala

7.4 Umetanje teksta iii vrednosti u postojeci tekst

7.5 Reglstar mod

7.6 Bar graph

7.7 Kontrola signalnih LED dioda na terminalu

f

'

DODATAK A

Uvod PROSIRENJE BROJA VII LINIJA

A. 1 Razlike i slicnosti

A.2 Oznacavanje PLC kontrolera

A.3 Konkretan slucaj

DODATAK B DETALJNA MEMORIJSKA MAPA

PLC KONTROLERA

Uvod

8.1 Generalno objasnjenje memorijskih oblasti 8.2 IR memorijska oblast

8.3 SR memorijska oblast

8.4 AR memorijska oblast

8.5 PC memorijska oblast

DODATAK C PLC DIJAGNOSTIKA Uvod

C.1 Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera C.2 Greske

C.3 Fatalne greske

C.4 Greske koje definise korisnik

C.5 Failure Alarm - FAL(06)

C.6 Severe Failure Alarm - FALS(07)

C.7 MESSAGE - MSG(46)

C.B Sintaksne greske

C. 9 Algoritam za pronalazenje gresaka u programu

DODATAK_;I SYSWIN, program za programiranje

PLC kontrolera

Uvod

D.l Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara

0.2 lnstalacija programa SYSWIN

0.3 Pisanje prvog programa

0.4 Snlmanje projekta

0.5 Transfer programa u PLC kontroler

0.6 Provera ispravnosti programa

0.7 Znacenje ikonica u paleti alata 0.8 Modovi rada PLC kontrolera

0.9 RUN mod

0.1 0 MONITOR mod

0.11 PROGRAM- STOP mod

0.12 lzvrsenje i monitoring programa 0.13 Provera programa tokom monitoringa 0.14 Graficki prikaz promene velicina u programu

DODATAK E Uvod

SISTEM UPRAVLJANJA

E.1 Sta je sistem upravfjanja?

E.2 Konvencionalni komandni orman

E.3 Komandni orman sa PLC kontrolerom

E.4 Sistematski pristup projektovanju sistema

upravljanja

POGLAVLJE

Uvod uPLC l(ontrolere

Uvod

1.1 Prvi Programirani Kontroleri 1. 7 Ulaz u PLC kontroler

1.2 Sastavni delovi PLC kontrolera 1.8 Ulazni prilagodni stepen

1.3 Centralna Procesorska jedinica-CPU 1.9 lzlaz iz PLC kontrolera

1.4 Memorija 1.10 lzlazni prilagodni stepen

1.5 Programiranje PLC kontrolera 1.11 Linije za prosirenje

1.6 Elektricno napajanje

UVOD

U sezdestim i sedamdesetim, industrija je pocela da uvida potrebu za poboljsanjem kvaliteta i uvecanjem produktivnosti. Fleksibilnost je takode postala glavna briga (sposobnost brzog menjanja procesa je postala veoma vazna kako bi se zadovoljile potrebe potrosaca).

Treba zamis liti automatizovanu indu strijsku traku u sezdestim i sedamdesetim. Uvek je postojala ogromna elektricna tabla za kontrolisanje sistema koja je neretko pokrivala i citav zid! Unutar table se nalazilo rnnostvo medusobno povezanih elektromehanickih releja kako bi citav sistem funkcionisao. Pod reCi "povezani" znaci da je elektricar morao sve releje da rucno poveze zicama! Inzenjer bi projektovao logiku sistema a elektricari bi dobili sematski plan logike koji bi morali da implementiraju sa relejima. Te

OJV!je 1 .. WOD U PLC KONTROLERE

relejne seme bi cesto sadrZavale i preko stotinu releja. Nacrt koji bi elektricar dobio se nazivao "lestvicasta sema"(naziv je proistekao iz izgleda sema). Lestve su prikazivale sve prekidace, senzore, motore, ventile, releje, itd.;koji bi se nalazili u sistemu. Posao elektricara je bio da ih sve zajedno poveze. Jedan od problema sa ovom vrstom kontrole jeste da je zasnovan na mehanickim relejima. Mehanicki uredaji su obicno najslabija veza u sistemima, zbog svojih pokretnih delova koji mogu da se istrose. Ako bi jedan relej prestao da radi, elektricar bi morao da ispita ceo sistem (sistem bi bio van funkcionalnosti sve dok sene nade i ne koriguje uzrok problema).

Drugi problem sa ovakvim nacinom kontrole je u praznom hodu sistema koji mora da se iskljuci da bi se povezivanja na elektricnoj tabli izvrsila. Ako bi kompanija odlucila da promeni redosled operacija (cak i za manju promenu), to bi se ispostavilo kao ogroman trosak i gubitak proizvodnog vremena dok sistem ne bi ponovo proradio.

Nije tesko zamisliti da je inzenjer napravio nekoliko manjih gresaka u njegovom projektu. Takode je pojmljivo da je mozda i elektricar napravio nekoliko gresaka u povezivanju sistema. Na kraju nijc tesko zamisliti ni nekoliko losih komponenti. Jedini nacin da se vidi da li j e sve uredu je bio da se sistem stavi u pogon. Kako sistemi obicno nisu savrseni kod prvog pustanja u rad, pronalazenje gresaka je bio dosta mukotrpan proces. Treba takode da zapamtiti da nijedan proizvod nije mogao da se proizvede dok su se vrsile ispravke iii promene u povezivanju. Sistem je bukvalno morao da se onesposobi pre nego sto se izvrse promene u povezivanju. To znaci da je citavo proizvodno osoblje vezano za tu proizvodnu traku bilo bez posla dok sistem nije bio ponovo popravljen. Tek kad bi elektricar zavrsio sa pronalazenjem gresaka i opravkom, sistem je bio spreman za rroizvodnju. Troskovi ovakvog nacina rada su bili preveliki cak i za veoma bogate firme.

~ROGRAMABILNI KONTROLERI

"General Motors " je medu prvima uvideo potrebu za zamenom "ozicene" kontrolne table sistema. Poveeana konkurencija je primorala proizvodace automobila da poboljsaju proizvodnju, kvalitet i produktivnosti . Fleksibilnost, lako i brzo menjanje automatizovanih linija za proizvodnju su ·

........__

Poglavlje 1 . WOD U PLC KONTROLERE 15

postali veoma bitni! Ideja kompanije "General Motors" je bila da se za logiku sistema iskoristi neki od tadasnjih mikroracunara (koji su po snazi bili ispod sadasnjih osmobitnih mikrokontrolera) umesto ozicenih releja. Racunar bi mogao da zauzme mesto ogromnih, skupih, nefleksibilnih ozicenih kontrolnih tabli. Ako bi bile potrebne promene u sistemskoj logici ili redosledu operacija, program u mikroracunaru bi mogao da se promeni U!11esto ponovnog povezivanja releja. Treba samo zamisliti sta je u to doba znacilo eliminisanje citavog perioda potrebnog za promene u povezivanju. Za danasnje pojmove takvo razmisljanje je sasvim normalano ali tada je bilo revolucionamo!

Sve je bilo dobro smisljeno ali se pojavio novi problem kako naterati elektricare da prihvate i koriste novi uredaj. Sistemi su cesto vrlo kompleksni i zahtevaju kompleksno programiranje. Nije dolazilo u obzir da se trazi od elektricara fabrike da nauce i koriste kompjuterski jezik pored njihovih ostalih duinosti. "General Motors Hidromatic Division", odeljenje ove velike firme je uvidelo potrebu i napisalo kriterijume projekta za prvi programabilni logicki (vee su postojale kompanije koje su prodavale uredaje koji su obavljali industrijsku kontrolu, ali su to bili jednostavni sekvencijalni kontroleri - ne PLC kontroleri kakvim ih danas znamo ). Specifikacije su zahtevale da novi uredaj bude baziran na elektronskim umesto na mehanickim delovima, da ima fleksibilnost kompjutera, da funkcionise u industrijskom okruzenju ( vibracije, toplota, prasina, itd.) i da ima moguenost da se reprogramira i koristi za druge zadatke. Poslednji kriterijum je bio i najvazniji, novi uredaj je morao da se lako programira i odrzava od strane elektricara i tehnicara fabrike. Nakon izrade specifikacije "General Motors " je traiio zainteresovane kompanije i podsticao ih da razviju uredaj koji bi odgovarao specifikacijama projekta.

Firma "Gould Modicon" je razvila prvi uredaj koji je odgovarao specifikacijama. Kljuc uspeha kod novog uredaja je bio da se za njegovo programiranje nije morao uciti novi programski jezik. Programirao se tako sto je koriseen isti jezik koji su elektricari vee znali - lestvicasti dijagram. Elektricari i tehnicari su mogli vrlo lako da razumeju ove nove uredaje jer je logika izgledala slicno staroj logici sa kojom su uvek i radili. Time oni nisu morali da uce nov programski jezik sto se (sada vee ocigledno) pokazalo kao

1

- 'lie l . UVOD U PLC KONTROLERE

dobar potez. PLC kontoleri su prvobitno zvani PC kontroleri (naziv je nastao od pocetnih slova engleskih reci programmable controllers). Ovo je prouzrokovalo malu zabunu kad su se pojavili personalni racunari (Personal Computers), da bi izbegli zabunu oznaka PC je ostala racunarima a programabilni kontroleri su postali programabilni logicki kontroleri (Programmable Logic Controllers): P~~bi!f!.!. PLC kontroleri su bili jedno:>tavni uredaji. Povezivali su ulaze kao sto su prekidaci, digitalni senzori, itd., i na osnovu unutrasnje logike vrsili ukljucenje iii iskljucenje izlaznih uredaja. Na pocetku svog postojanja nisu bili sasvim pogodni za slozene kontrole kao sto su temerature, pozicije, pritisci, itd. Medutim, tokom godina proizvodaci PLC kontrolera su dodavali brojne karakteristike i poboljsanja. Danasnji PLC kontroler moze da se nosi sa izrazito slozenim zadacima kao sto je kontrola pozicije, razne regulacije i druge slozene primene. Brzina rada i lakoca programiranja su se takode poboljsali . Razvijeni su i moduli posebnih namena kao sto su komunikacioni moduli za povezivanje vise PLC kontrolera u mrefu. Danas je tesko zamisliti zadatak koji PLC ne bi mogao da savlada.

!/" 'NI DELOVI PLC KONTROLERA

PLC je zapravo industrijski mikrokontrolerski sistem (u novije vreme se umesto mikrokontrolera srecu procesori) u kome su hardver i softver specificno adaptirani industrijskom okruzenju. Blok sema tipicnih komponenti od kojih je sacinjen PLC se nalazi na sledecoj slici. Treba posebnu paZnju obratiti na ulaz i izlaz jer se u tim blokovima nalaze i zastite neophodne za izolovanje CPU bloka od stetnih uticaja koje industrijsko okruzenje moze preko ulaznih linija preneti na CPU. Programska jedinica je obicno racunar koji se koristi za pisanje programa (najcesce u Ieder dijagramu).

\LNA PROCESORSKA JEDINICA - CPU

Centralna procesorska jedinica (Central Processing Unit - CPU) je mozak PLC kontrolera. Sam CPU je obicno neki od mikrokontrolera, ranije su to bili 8-bitni mikrokontroleri poput 8051 a sada su to 16-to i 32-ni mikrokontroleri (nepisano pravilo je da se u PLC kontrolerima japanskih proizvodaca najcesce nalaze Hitachi i Fujicu mikrokontroleri, kod evropskih proizvodaca Siemens a kod americkih Motorola mikrokontroleri). CPU se takode brine o

1.4

Osnovni elementi PLC kontrolera

\ PC za programiranje

PLC kontrolera

Pog/avl)e l . UVOD U PLC KONTROLERE

Ulazne linije ( u obliku klema)

-~

PLC kontro/er,..._ ')l /8 88888 888/

r...-------1 Napajanje

I

lzlazne linije ( u obliku klema)

(1J

:~

E <I> ~

CPU

I I I I I

--±--J le eeeee eee/

17

komunikaciji, medusobnoj povezanosti ostalih delova PLC kontrolera, izvrsavanju programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i postavljanjem izlaza. PLC kontroleri imaju slozene rutrne za proveru memorije kako bi osigurah da PLC memonja nije ostecena (provera memorije se preduzima iz razloga bezbednosti) . Uopste gledano ~ jedinica vrsi velik broj provera samog PLC kontrolera kako bi se eventualne greske uocile na vreme. Dovoljno je pogledati bilo koji PLC kontroler i videti --da postoji nekoliko indikatora u obliku svetlecih dioda zajavljanje greske.

MEMORIJA

Sistemska memorija (danas najcesce implementirana u FLASH tehnologiji) se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored operativnog sistema nalazi i korisnicki program preveden iz Ieder dijagrama u binarni oblik. Saddaj FLASH memorije se moze menjati samo u slucaju da se radi o

I I ;

__ }

lavlje l . LNOD U PLC KONTROLERE

menjanju korisnickog programa. Ranije su PLC kontroleri umesto FLASH memorije imali EPROM memoriju koja se morala brisati UV lampom i programirati na programatorima. Upotrebom FLASH tehnologije taj proces je znatno skracen. Reprogramiranje programske memorije se obavlja preko serijskog kabla u programu za razvoj aplikacija.

v · · ·k .(P,hti\ d 1· bl k k .. . . b funk .. n.onsnzc a memoriJa Je po e Jena na o ove OJ! tmaJU pose ne CtJe. Neki delovi memorije se koriste za cuvanje stanja ulaza i izlaza. Stvamo stanje ulaza se cuva ili kao "I" ili kao "0" u odredenom bitu memorije. Svaki ulaz ili izlaz ima jedan odgovarajuCi bit u memoriji. Drugi delovi memorije se koriste za cuvanje sadriaja promenljivih koje se koriste u korisnickom programu. Na primer, vrednost tajmera ili brojaca bi se cuvala u ovom delu memorije.

'OGRAMIRANJE PLC KONTROLERA

PLC kontroier se moze reprogramirati preko racunara (uobicajen nacin) ali i preko rucnih programatora (konzola). To prakticno znaci da se svaki PLC kontroler maze programirati preko racunara ukoliko se poseduje softver za njegovo programiranje. Danasnji prenosni racunari su idealni za reprogramiranje PLC kontrolera u samoj fabrici sto je od velikog znacaja za industriju. Takode od velikog znacaja je da jednom kad je sistem prepravijen, pravi program bude ponovo ucitan u PLC. Takode je korisno da se proveri s vremena na vreme da program u PLC-u nije promenjen. Ovo pomaze da sa izbcgnu opasne !'ituacije u fabrickim_ prostorijama (ne~i od proizvodaca automobila su uspostavili komunikacione mreze koje redovno proveravaju programe u PLC kontrolerima kako bi se osiguralo izvrsenje samo ispravnih programa). ·

Skoro svaki program za programiranje PLC kontroiera poseduje razne " korisne opcije kao sto su: prinudno ukljucivanje i iskljucivanje sistemskih

uiaza/ izlaza (I/0 linija), pracenje rada programa u realnom vremenu kao i dokumentovanje dijagrama. Ovo dokumentovanje je neophodno za razumevanje i pronalaZ:enje kvarova, programer moze da doda napomene, imena ulaznih ili izlaznih uredaja, i komentare koji mogu biti od koristi pri pronalazenju gre5aka ili pri odriavanju (sistema). Dodavanje komentara i napomena omogucava bilo kom tehnicaru da odmah razume Ieder dijagram.

Poglavlje l . uvrw ·~ <ONTROLERE 19

a ne samo osobi koja je razvila taj sistem. Komentari i napomene cak mogu i precizno da navedu brojeve delova za zamenu ako je potrebno. Ovo bi ubrzalo popravku bilo kojih problema koji nastaju usled Iosih delova. Stari nacinje bio takav daje osoba kojaje razvila sistem imala ogromnu poslovnu osiguranost jer niko drugi nije mogao da razume sta je bilo uradeno. Pravilno dokumentovan Ieder dijagram dopusta bilo kom tehnicaru da u potpunosti razume funkcionisanje sistema.

1 .6 ELEKTRICNO NAPAJANJE

Elektricno napajanje se koristi za dovodenje elektricne energije do centralne procesorske jedinice. Vecina PLC kontroiera radi iii na 24 VDC iii 220 VAC. Na nekim PLC koo"trolerima ~lclctricno napa}an}e je odvo}eni . ~od~l. To su obicno-:.:TI!.¢i .PLC kontroleri dok manje i srednje serije modul za napajanje

,---- - --~--- . - - -- . . . . -imaju u sebi. Korisnik mora aa- odiedi koliko ce struje da se crpi od strane ITO -modula kako bi osigurao da elektricno napajanje snabdeva odgovarajucom koiicinom struje. Raziicite vrste modula trose razlicite kolicine struje.

Ovo elektricn~napajapje s~ o_biC!_!Q l!eJ<:oD.sti_za pokretanje spoljnih ulaza iii izlaza. Kori;nik mora da obezbedi odvojena napajanja za pokretanje ulaza i iZiaza PLC kon_tr?le_~a j~r se time ~sigur,ava takozvano ':cisto" napajanje za PLCTontroler. Pod cistim napajanjem podrazumeva se napajanje na koga ~dustrijska okolina ne moze stetno uticati . Neki od manjih PLC kontrolera smibd~~aju naponom ulaze u sebe _iz malog ii:vora napajanja koji imaju u sebi.

1 . 7 ULAZI U PLC KONTROLER

Inteligencija automatizovanog sistema veoma zavisi od mogucnosti PLC kontiOJera da cita signale sa razlicitih tipova senzora i ulaznih uredaja. Tasteri, tastature i dvopoloZ:ajni prekidaCi cine osnovu veze covek-masina. Sa druge strane, za detekciju radnog komada, posmatranje mehanizma u kretanju, proveru pritiska iii nivoa tecnosti potrebni su specificni automatski uredaji kao sto su senzori blizine, granicni prekidaci, fotoelektricni senzori, senzori nivoa it'd. Prema tome, u~azni signali mogu biti logicki (on/off) iii analogni. Manji PLC kontroleri obicno poseduju samo digitalne ulazne linije d~eci m~~ prihvatati i analogne ulaze preko posebnih jedinica koje se

1

oglovlje 1 . lNOD U PLC KONTROLERE

prikljucuju na PLC kontroler. Jedan od najcescih analognih signaia su strujni s!gnai o-cli(d<? 20 ~ i milivoltni naponski signal koga generisu r~i senzori. Senzori se obicno koriste kao uiazi za PLCe. Senzori se mogu

~~) IA.-I<),, ~ na~~v~l' u razii~ite s~rh~. 6~?~ da -~sete prisustvo nekih dejg_y_'!._Jnere I temperaturu, pritisak, ili neku drugunzicku veiicinu itd (npr._induktivni

senwnmogli-da regisfruju o.hjekte _od_n}-etala).

I Drugi uredaji takode mogu da siuie kao uiazi za PLC kontroier. Inteiigentni UE~daji -kao ~to_ ~~-rQ~~~yid~~sis_te-mi, itd:, -cestojma]u sposol?p~!__da ~aiju s!gnaie ulaznim modulip1a ~LCa JwntroJera (robot, na primer, maze da po~aije signal PLC kontroleru na uiaz kao informaciju kada zavr~io prenos predmeta sa jednog mesta !la drugo ). -

, \ZNI PRIIAGODNI STEPEN

- 1

Izmedu uiaznih Iinija i CPU jedinice se postavlja prilagodni stepen koj~~e ce~ce~,zLv_a '}Qterfejs" (nastao od engieske reci interface). N_amena prilagodnog stepena je da stiti CPU od nesrazmemih signaia iz spoljnog sveta. Ulazni prilagodn{ ll!_oduf p~etvara nivo stvame Iogik~ u niv_o Iog~ek__Qji odgovara "ci>u jedinici (npr. uiaz iz ne]wg §"enzora koji radi n~s-~ora blti pretvoren u slg-llai od 5 VDC da hi ga CPU mogao .obraditi). Ovo se tip reno obavija -putem op~:i~oiacije ci]i nacin rada se vidi na narednof slici .

- . ~. - -·------- ----·- - - ...

Ulazni interfejs

I I

LEDdioda Foto tranzistor

r---~

__ _r-L__r

L~ _ __j

Termin "opto-izoiacija" znaci da nema eiektricne veze izmedu spoijasnjeg sviti I -CPU }edinice. Oni su odvojeni "opticki", tj. signal se prenosi svetios~u. Nacin rada je ]ednostavan,- spol]nl uredaj_Q9VQgi sign~! koji ukljucuje LED cija svetiost pobuduje-fot_o tranzistior koji pocinje _da PTOY-.Q.di ~to Cf~vi_"4i~~~_l~gicku nulu (napon izm~du .. k~i~ktora i emitera pada ispod \

Poglavlje 1 . lNOD U PLC KONTROLERE 21

00· P~restanku deiovanja ulaznog signala LED dioda se gasi, tranzistor pr~staje _ga _ _p_!'p__yodi, n_apon na_koiektoru raste i CPU dobija Iogicku j_edinicu kao informacjj_!:!.

1.9 IZLAZ IZ PLC KONTROLERA

Automatizovani sistem je nepotpun ako nije povezan sa nekim izlaznim uredajima. Ne)<i o~ najce~cih uredaja kojima se upravlja su motori, solenoidi, releji, indikatori, zvucna signalizacija i sl. Pokretanfem motora iii releja PLC moze da -upravlja jednostavnim sistemo~kakav je sistem sortiranja prmzvoda pa sve do kompieksnih sistema kakav je servo sistem za p-ozicioniranje glave radne riia~in-e. Iziaz moze biti analognog iii digitalnog tipa. Di"gitalni izlazni signal radi -kao prekidac, spaja Iiniju koja je prekinuta pre,!_<o njeia iii je rastavlja. An_a_!9_$11~ izlaz se koristi za generisanje analognog signala. (npr. motor cija se brzina kontrolise naponom koji odgovara zeljenoj brzini. -

1 .1 0 IZLAZNI PRIIAGODNI STEPEN

Izi!lzni interfejs je slican ulaznom. CPU dovodi signal na LED diodu i ukiju_c~j~je. Sv~_ti?st p<_>buduje foto tra-;;zistior koji po1inje da provodi ci~ napon izmedu njegovog koiektora i emitera pada na 0.7V sto ure4_<!i prikljucen na _ taj _ izlaz vidi kao logicku nulu. Obmuto znac_i __ da_.~!.B!_lai_l_l~

izlazu postoji i tumaci se kao logicka jedinica. Fgto tranzistor nije dire_~o v~~a12 na~zlaz PLC kontrolera. lzmedu njega i izlaza obicno se n_aiaz_i r_~l~j !li jaci tranzistor sposoban da vrsi prekidanje jacih signata.

lzlazni interfejs

' j _ _r"l_____J

I CPU 1-' J,~~~ ~ I /rz~ I LED dioda

Foto tranzistor

Poglavlje 1 . LNOD U PLC KONTROLERE

LINIJE ZA PROSIRENJE

Svaki PLC kontroler ima ogranicen broj ulazno/izlaznih linija. Ukoliko je potrebno taj broj se preko odredenih dodatnih modula moze povecati prosirenjem sistema preko linija za prosirenje. Svaki modul mo.Ze sad..Zati prosirenje i ulaznih i izlaznih linija. Takode moduli za prosirenje moze imati ulaze i izlaze razlicite prirode od onih na samom PLC kontroleru (npr. ukoliko su na kontroleru relejni izlazi na modulu za prosirenje mogu biti tranzistorski i sl).

t j I i

POGLAVLJE

Uvod

Arhitektura konkretnog PLC kontrolera

2.1 Zasto OMRON? 2.5 Nacin rada PLC kontrolera

2.2 PLC kontroler CPMlA 2.6 Memorijska mapa CPMlA PLC

kontrolera -------- ------·

2.3 lzlazne linije PLC kontrolera

2.4 Ulazne linije PLC kontrolera 2. 7 Tajmeri i brojaci

UVOD

Ova knjiga se mogla baviti uopstenim prikazom nekog zamisljenog PLC kontrolera. Au tor je imao prilike da pregleda dosta knjiga objavljenih do sada i taj pristup po autorovom misljenju nije najpodesniji za namenu ove knjige. Ideja ove knjige je, da se obradi jedan konkretan PLC kontroler gde ce covek steci realan osecaj o temi i njenoj te2ini. Zelja je da se napise knjiga na osnovu cijeg citanja se moze zaraditi neki novae. Ipak, je novae poenta skoro svakog posla i to ne treba zaboraviti!

24

2.1

2.2

1

:J), .. ~ l, ~"4" ~ ~ - -r ('- 1j-J G,C · . . I ·' '0:

Poglavlje 2. ARHfTEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA

ZASTO OMRON ?

Zasto ne? To je jedna ogromna kompanija koja ima veoma kvaiitetne i za nase us love jeftine kontrolere. Danas se skoro sa sigumoscu moze reci da su PLC kontroleri svih svetskih proizvodaca odlicni uredaji koji su cak i dosta slicni. Ipak za konkretnu primenu rnoraju se znati konkretni podaci o PLC kontroleru koji se primenjuje. Zato je izbor pao na firmu OMRON i njen PLC mikro klase CPMIA. Sarna rec "mikro" govori da se radi o najmanjim modelirna sa stanovista broja prikljucnih linija iii mogucih opcija. Ipak takav PLC kontroler je idealan za namenu knjige a to je da upozna citaoca sa filozofijom PLC kontrolera.

PLC KONTROLER CPMlA

Svaki PLC je u osnovi mikrokontrolerski sistem (CPU PLC kontrolera je zasnovan na nekom od mikrokontrolera a u novije vreme i na nekom od PC procesora ) sa periferijama koje mogu biti digitalni ulazi, digitalni izlazi iii releji kao u nasem slucaju. lpak, to nije "obican" mikrokontrolerski sistem. Na njemu su radili veliki timovi !judi a pro vera u praksi je izvedena pod svim mogucirn uslovima. Sam softver za programiranje je sasvim drugaciji od do sada koriscenih asemblera, BASIC-a iii C-a. Taj specijalizovani softver se naziva "Ieder" po engleskoj reci "ledder " koja hi u prevodu najvise odgovaralli nasoj 'reci l~s~~ (naziv j? potekao -od izgleda programa koji podseca na lestvice i nacina na koji se pise).

Konkretan izgled PLC kontrolera CPMIA se vidi na sledecoj slici. Na gomjoj povrsini, nalazi se 4 LED indikatora i port za povezivanje sa modulom RS232 koji je interfejs prema PC racunaru. Pored toga sa gomje i donje strane su vidljive kleme za fizicko povezivanje sa realnim sist~mom i svetlosni indikatori aktivnosti svakog ulaza iii izlaza. PriJ9ju~ci L 1 i L2 .su za.ffapa]iije' koje u ovom sluca]ll' l:lllosT iiov_-: PLC kontroleri k~]Trade na mre~nom naponu obicno im~ju i izvor jednosmemog napajanja od 24VDC za napajanje senzora iii sl (kod CPMIA izvor jednosmemog napona se nalazi sa - - -·-------- -- . - ·- . -d~nj!! l<:_ve strane 1 pr_~dstavljen je sa dve kleme) . Kontroler se moze montirati na industrijsku "sinu" sa ostalim elementima . a-;rt~~atlzacije ali i preko za~ na z'id masine iii elektricnog orm~na. . .

Programabilni logicki kontroler CPM1A

.,

Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

Tri kleme za · prikljucivanje 220V

naizmenicnog n_apona

lspod malog plasticnog poklopca se ·nalazi konektor za prikljucivanje RS232 interfejsa za povezivanje sa PC racunarom

Napajanje 24 V jednosmernog napona za pobudu ulaza iii senzora.

Ulazi u PLC

moooooo lOCH 00 01 02 QJ 04 OS

om Ron SYSMAC CPM1A

- PWR • ¢' ERR*ALM

-RUN •COMM

El!Ii 0 lOCH 00

lzlazi iz PLC kontrolera, od 00 do 03 (ukupno 4)

25

Kontroler je visok oko 8cm i po vertikali podeljen na dve oblasti : donja u kofo.f je-pre~arac sa 220V- na 24 VDC i ostaleiiapoiie 'potrebane za rad CPU jedinice i gonijanakojoj se nalazi CPU sa mernorijom, relejima i digit~iri'i~ u[a;i~~- - . ·- . - .. - -- . . . . -

Kad se podigne mali plasticni poklopac dolazi se do konektora na koga se prik!ffi~)lj~RS232 modul za serifsk{ int_;zf~js sa -r~cunaro-m~ OvaT modul se koristi pri programiranju PLC kontrolera u menjanje progra~a iii nadior izvx:~vanja. Pri rnontiranju PLC-a nije neophodno instalirati i ovaj modul ali

26

0

Poglavtje 2. ARHITEKTURA KOi~k."RETNOG PLC KONffiOLERA

je pozeljno zbog mogucih promena softvera u toku rada. Izgled RS232 modula se vidi na slici ispod.

I. prekida~ za biranje re~ima rada

3. port RS-232C

Raspored pinova na portu za RS-232C

jFGit~r SD 2 7

RD 3 8

I 4 9 SG 5

2. konektor

RS232 interfejs PLC kontrolera za povezivanje sa PC racunarom

Za,..._bolje informisanj t; programera o stanju PLC kontroler!i __ proizvo<!_~e predY.~deo}etri SYt:1!9~na_ i~~ikato~~ u vidu LED di~da. Znacenje statusa svake od njih objasnjeno je u sledecoj tabeli:

. , ··•·lndlkator . ~? ((:~afus ,.l a,.~vi{<.;~·- · . · · Znacenje ·. ·;'Jl-:.. .•

PWR (zelena) ON PLC je pod naoonom OFF PLC niie pod naoonom ON PLC radi u RUN iii MONITOR modu

RUN (zelena) OFF

PLC se nalazi u PROGRAM modu iii se pojavila fatalna qre~ka.

ON Do~lo ie do ooiave fatalne qre~ke ERRIALM (crvena) Blinka Do~lo je do pojave gre~ke koia niie fatalna

OFF Rad PLC kontrolera se normalno odvija

COMM (narandz asta) ON Podaci se prenose preko perifernog porta OFF Podaci se ne prenose preko perifernog porta.

Pored ovih indikatora, postoje i indikatori statl!.s~ ~akog pojedinacnog ulaza i izlaza. Te LE~ di~dese nalaze k9.!kl~~a i -syoji~1i~~E~_p_ok~t!J~ stanje ulazaTii izlaza. Ako je ulazJizlaz aktivan diod(! ~vetli i ~bmuto. ~

I

/-.... Poglavfje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA ®

2.3 IZLAZNE LINIJE PLC KONTROLERA

Pored tranzistorskih izlaza u PNP i NPN spoju PLC moze imati i releje kao izlaze. Postojanje releja kao izlaza olaksava nacin povezivanja sa spoljnim uredajima. Model CPMl~ _s~j upravo r~e kao izlaze. P2§_!9je 4. re!~ii ciji sug.flni k.9p~j .izYedeni na kucjste PLC koijtrq_leg__y_o.l:>liku___kkma. U stvarnosti to izgleda kao na slici ispod. Aktiviranjem fototranzistora spulna releja dolazi pod napon i aktivira kontakt izmedu tacaka A i B. Kontakti A i

· B mogu u nasem slucaju biti iii u spoju iii u prekidu. U kakvom su stanju kontakti definise CPU preko odgovarajucih bitova u memorijskoj lokaciji IRO l 0. Jedan primer stanja releja je prikazan na prvoj slici naredne strane. Na slici ispod nje je prikazano realno stanje uredaja koji su priljuceni nate releje.

Relejni izlazi kontrolera CPM1A

I CPU I '" '------'

Spulna releja

I

l

l

-----" / ' (~v Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

Realna veza kontakta releja sa programskom reci IR010

Kont.aktirelej1 unutar PLC konllolcr-

CPU

/bn>jbotau""'i

0 1 2 3 .. 5 6 7 8 g 10 11 12 13 , .. 15

----------;·--0 -i IROlO l1:t·----JTI1:!:?.:~:~!::::~=~--~-~------!

01 r ~~ ~':,";LC /_ / konU.I"'

./

' f COM

~b )"

·~ boo, COM !

Nacin povezivanja spoljnih elemenata automatizacije na relejne izlaze PLC kontrolera.

- 220V 50Hz

:

Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA €J 2.4 ULAZNE LINIJE PLC KONTROLERA

N~laze PLC kontr~lera s~ mogu prikljuc3iti_r~i senzori,_tas~elh_pr«k~i i ostali elementi koji mogu promeniti stanje pridruZenog bita PLC ulaza. Da bi se promena ostvarila potreb_anje iz_y_o~ napona~ P.QQI!.,d!:.i ul~z~. N~~~i moguci ulaz bi bio obican taster. Kako PLC CPMlA ima na sebi izvor jednosmerno·g napona od 24V, isti izvor se moze iskoristiti za pohudu-~(problem sa ovini ·-izvorom je njegova maksi~alli'ii ~truja koj~-~ze kontinualno da daje i koja u nasem slucaju lznosi 0.2A). Kako ulazi .u PLC

Nacin prikljucenja tastera na ulaz PLC kontrolera

220AC 50Hz

0 0 0 0 lOCH' 00 01 02 OJ 04 OS

om Ron SYSMAC CPM1A

- PWR • ¢-ERR*Al.M

- RUN - COMM

(1-

30 Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETI•OG PLC KONTROLERA

2.5

nisu veliki potrosaci (za razliku od nekog senzora gde se mora upotrebiti neko jace spoljno napajanje) moguce je iskoristiti postojeci izvor jednosmernog napajanja za pobudu svih sest tastera. Nacin povezivanja je prikazan na prethodnoj slici.

NACIN RADA PLC KONTROLERA . ------

Osnova rada PLC-aje kontinuirano skeniranje prograrna. Pod skeniranjem se p!JdfizW:n~va- jiiofaz -kfoz -s~e uslove u nekom gai-;ntovanom vremenu. Prqces skeniranja se_s~!_stojl jz tri _g~_novna koraka: Korak 1.

Prov~ra statt~sa ulaza. Na prv~~ mestu PLC proverava svaki od ulaza sa n_am~!om ~a _l}tv~di koji od njih ima status ON, odnosno OFF. Drugim recima, prov~rava da li je senzor, prekidac iii slicno, povezan sa ulazom aktiviran iii ~~: Podaci do kojih procesor u ovom koraku dolazi smestaju se u memoriju da bi bili korisceni u sledecem koraku. Korak 2.

I~rsen]e programa. Na ovom mestu PLC izvrsava program, instrukciju po instrukciju. Na osnovu programa i na osnovu poznavanja stanja tog ulaza s~~eii()gl.i -p~edhodnom koraku, sprovodi se _ Qdgo~~ajuca reakcija. Ona ---.----.-- - . --- . . ------- . . moze biti definisa.na kao aktiviranje nekog izlaza ili se rezultati mogu odloziti u iiiemoti]~, da-hi . kas~ije, u toku narednog koraka bili iskorisceni. i<c>~ak:-3 ~ · · · Provera i ispravka statusa izlaza. Konacno PLC proverava status izlaza i po potrebi. ga menja. Promena se vdi na osnovu stanja ulaza ocitanih tokom ~1-vog lcoraka i 'na osnovu rezultata izvrsenja programa u drugom koraku. Posle izvr.Senja treceg koraka, PLC se vraca na pocetak ciklusa i neprekidoo ponavlja ove l<;prake. Vreme skeniranja je definisan6 vremenom potrebnim da se obave ova tri koraka, i nekada je veoma vama karakteristika programa.

Program

Poglav/je 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLEJ<A 31

2.6 MEMORIJSKA MAPA CPMlA PLC KONTROLERA

IR OBLAST

SR OBLAST

TR OBLAST

HR OBLAST

Pod memorijskom mapom se podrazumeva organizacija memorije PLC koritrolera. Receno jednostavnije, odredeni delovi memorije imaju odredenu ulogu. Ako se pogleda slika desno vidi se da je memorija CPMIA organizovana u 16-to bitne reci . Skup vise takvih reci cini obla-;t. Skup"Svih obfastr8ini ·;:nemori~ PLC ko~troiera . Za razliku od mikrokontrolerskih

- . . -sistema gde su samo neke memorijske lokacije imale svoju jasno definisanu namenu (npr. registar koji sadr.Zi vrednost brojaca) kgd PLC k.<mtro)era memorija je potpuno definisana ali ~o je naj_'!:_aZnijl'! skoJO cela je adresabilna po bitima. Adresabilnost po bitima znaci da je dovoljno da napisati adresu ITU:morijske lokacije i iza nje broj bita da bi se manipulisalo sa njim. Ukratko, to bi znaCilo da se moze napisati nesto kao: "20 L 7= 1" Cime bi se tacno znalo da se misli na 201 rec i nj en bit 7 koji se postavlja na jedinicu.

Me_n~orijsk~Iokacije_namenjene ulazu i izlazu iz PLC-a. Ne~ njeni bitovi su dir~~tno pov~zani _na ulaze i izlaze PLC kontrolera (kleme). ti_nasem slucaju im~111? 6 ulaznih linija na adresjJR_QQQ. Sv~k<?J ~iniji odgovara jedan bit tako da prva ligjja ima adresu IROOO.O a sesta IR000.5. Kada se na ulazu dobije signal to se direktno odrazi na stanje odgovarajuceg bita. U ovoj oblasti se nalaze jos i reci sa radnim bitima koji se koriste u programu kao flegovi ili

neki uslovni biti .

Specijalna memorijska oblast za kontrolne bite i flegove. Namenjena je prvenstveno za brojace i interapte. Npr. SR250 je memorijska lokacija koja u sebi sadr.Zi vrednost koja se podesava analognim potenciometrom br.O (drugim recima vrednost ove lokacije mozete podesiti rucno okretanjem

potenciometra br.O).

Kada se prilikom izvrsavanja programa prelazi u neki podprogram sv1 relevantni podaci se skladiste u ovoj oblasti do povratka iz podprograma.

Od velike je vaznosti i sacuvati odredene inforrnacije i nakon nestanka napajanja. Ovaj deo memorijc je baterijski podrian tako da ce i nakon

32 Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

Oblast :a_oodatke Reclil Bitlovll Funk<;ilil IR oblast 1 Ulazna IR 000 do IR 00000 do Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1

oblast IR 009 IR 00915 prikljuccima. Neki od njih imaju direktan (10 reci) (160 bita) izlaz na kleme. {npr. IROOO.OO do IR000.05

kod CPM1A modei<J) lzlazna IR 010 do IR 01000 do Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1 oblast IR 019 (10 reci) IR 01915 prikljuccima. Neki od njih imaju direktan

(160 bita) izlaz na kleme. (npr. IR01 0.00 do IRO!jo.03 kod CPM1A modela

Radna IR 200 do IR 20000 do Radni bitovi koji se mogu slobodno koristiti u oblast IR 231 IR23115 programu. Najcesce kao pomocni biti iii reci

132 recjl 1512bit& u orooramu. SR oblast SR 232 do SR <3200 do Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su

SR255 SR 25515 flegovi i kontrolni biti. _124recll _(384 bit&

TR oblast --- TR 0 do TR 7 Ovi biti se koriste za privremeno skladistenje (8 bita) ON/OFF stanja prilikom skokova u

_proQramu HR oblast 2 HR 00 do HR OOOOdo Ovi biti skladiste podatke i zadriavaju svoja

HR 19 HR 1915 stanja kada nema napajanja 120 recil_ 1320 bit<!l

AR oblast 2 AR 00 do AR 0000 do Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su ~15 HR 1515 flegovi i kontrolni biti '!16 recil (256 bita)

LR oblast1 LR 00 do LR 15 LR 00000 do Koriste se pri 1:1 povezivanju sa drugim (16 reci) LR 1515 PC-em

1256 bital Oblast tajmeralbrojaca 2 TC 000 do TC 127 ( brojevi lsti brojevi se koriste i za tajmere i za

taimeralbroiaca} 3 brojace OM Citanje/pisanje2 OM 0000 do --- Podacima iz OM oblasti moze se pristupiti obi a- OM 0999 samo u recima. Sadriaj reci se cuva po st OM 1022 do iskljucenju napajanja.

OM 1023 _{1 002 reci}

lapis gresaka 4 OM 1000 do --- Oeo memorije koji se koristi za cuvanje OM 1021 informacije o vremenu i kodu greske koja se (22 reci) pojavila Kada se ne koristi za tu namenu

ove reci se mogu koristiti kao obicne OM reci za citan·e i oisan·e.

Sarno citanje 4 OM 6144 do --- Programom se ne mogu menjati OM 6599 1456 recll

PC Setup 4 OM 6600 do --- Koriste se za cuvanje raznih parametara koji OM 6655 kontrolisu rad PC-a (56 reci)

Napomena:

1. IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se koristiti kao radni biti. 2. Sadrtaj HR oblast. l>/>. oblasti. brojata i DM oblasti za titanjelpisanje tuva se backup kondenzatorom.

Pri 25 oC, kondenzalor tuva sadr:taj memorije 20 dana. 3. Prilikom pristupa PV. TC brojevi koriste se za podatke u obtiku rea:

Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se k.ao txt podaci. 4. Podaci u OM6144 do OM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih mote izmeniti periferijski urecaj.

I 1

Ulazne

kleme

MEMORIJSKA MAPA CPM1

Programabilnog logickog kontrolera

~~ [~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROOO

[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROO 1

[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:) IR009 IR oblast : u/azne re(;i = \ [~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:1 I RO 10

[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:) IRO 18

[~:~:~:~::~:~:~:~:~:~::~~:~!::~~:~~:~~:~~:) I RO 19 IR oblast : izlazne re(;i

[~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:) IR200

l:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~~::~~~~i_i~:~~:] SR23Z

Q)

:~

E Q)

E (i5 ro :0 0

a:

E Q)

E ------------------------------------------------ I~ i o 1 2 3 4 5 6 1 a 9 10 11 12 13 14 15 i SR254 :0 ·--··-··-··------------------------------------· 0

c~:~:~x~:~:~::~:~:~:~~:~:1::~~:~~::~~:~~::1 sR255 ffi SR oblast

1""--------------------. :01 234567: L •••••••••••• ••• ••••• .! I

TR oblast I

[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~; HROO E Q)

E

I~ 16 bita

[~~~~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~i~~~~~i~~~~~; E Q)

AROO

E ·----------------------------·-----------------· I~ i o 1 2 3 4 56 1 a 9 10 11 12 13 14 15 i AR14 :0 ··-··------··---···-··-------------------------· 0

[:~:~:~:~:~:~:~::~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:) AR 15 ~ AR oblast

E Q)

c~~~~~~~~~~~~~~~:~~~~~~~:~~:~:1::~~:~~~i~~ ~: _ _j LROO

E (i5

lTIIr~T~~~~~}IL:~~IE~~I~~j~J ~:~: 1. ~ HR oblast

TC 000- TC1 27

TC oblast

t:~:~:~:~::~:~:~::~:~:~:~~:~~::~~:~:3::~~:~~:; DMOOOO t:~:i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:; DM0999

t-----------r·a··;-2·3·-.;·s·s--i·e·g··;a·;;--;2-;j·-;;;·;s·i DM1022 0.--- ------------------.-------------------------·

t:~::~:~:i:~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:] OM 1023

oblast

t:?::i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~: 2~::i~:~~:i~:~~:~ DM l OOO

• ~ E 0 ~ a;E 1-

-----------------------------------------------· .<!1, : 0 1 2 3 4 56 7 8 9 10 11 12 13 14 15 : DM1020 ·c ·----------------------------------------------' 0 r·o·;·;-J-.;·s·s·;·a·g·;o·;-1·-;i·;:;·;_;·;s·i DM1021 ~ ·----------------·--oiii35i .9re~i<e-iERRoR log) E

. (i5

[: ~ :~: ~: ~~: ~:~ ~~::~ :~ ~~::i~~ ~~~ ~ ~~~ ~~ ~ ~ ~~~~~ J D M614 4

[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~1~~~~~~~~~~~~~~1 DM6598

r·o·;·;-:;·.;·s·s--i·e·g-·;a·;-1··;2-13--14-;s-·! DM6599 ·-----··---------------------·-----------------·oblast

L~~~:~~~~~~~:~~~~~:~~~~:~~~~~~~~~:~~~~~~1 OM6600

I~ 16 bita - -1 ..; ....

ro :0 0

~ 0

34 PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

AR OBLAST

LR OBLAST

nestanka napajanja zadriati sve podatke koji su se nalazili u njemu pre nestanka napajanja.

Ovo je jos jedna oblast sa kontrolnim bitima i flegovima. U ovoj oblasti se nalaze informacije o stanju PLC-a, greskama, sistemskom vremenu i sl. kao i HR oblast i ova je baterijski poddana.

Prilikom povezivanja sa drugim PLC-om ova oblast se koristi za razmenu podataka.

OBLAST TAJMERA I BROJACA

DM OBLAST

Ova oblast saddi vrednosti brojaca i tajmera. Ima ih 128. Kako ce se kasnije raditi primeri koji u sebi sadrZe tajmere i brojace bice vise reci o ovoj oblasti.

Saddi podatke u vezi setovanja komunikacije sa PC racunarom i podatke o greskama.

Svaka oblast se moze razloziti na pojedine reci i znacenje njenih bitova. Da bi se zadrZala jasnoca knjige taj deo je prebacen u dodatake a ovde se obraduju one oblasti ciji se bitovi koriste najvise za pisanje

2.7

PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA 35

TAJMERI I BROJACI

Tajmeri i brojaci su nezamenljivi u programiranju PLC kontrolera. Industrija ima potrebu da izbroji proizvode, vremenski odredi neku akciju itd. Tempiranje funkcija je veoma vazno a ciklusni periodi kriticni u mnogim procesima.

Postoje dve vrste tajmera delay-off i delay-on (bukvalan prevod bi bio "zakasni sa isk:!Jucenjem" i "zakasni sa ukljucenjem") Prvi . kasni sa iskljucenjem a drugi kasni sa ukljucenjem u odnosu na signal koji ih je aktivirao. Primer delay-off tajmera bi bio stepenisno svetlo. Dovoljno ga je aktivirati a ono se gasi tek nakon nekoliko minuta.

Svaki tajmer ima vremensku osnovu iii jos tacnije imaju po nekoliko vremenskih osnova. Tipicne vrednosti su: l sekunda, 0.1 sekunda i 0.0 I sekunda. Ako je programer uneo .I kao vremensku osnovu i 50 kao broj uvecanja kasnjenja, tajmer ce imati kasnjenje od 5 sekundi (50 X 0.1 sekunda = 5 sekundi).

Tajmeri takode moraju da imaju unapred postavljenu vrednost SV . Unapred postavljena vrednost je broj vremeskih uvecanja koje tajmer mora da racuna pre nego sto promeni stanje izlaza. Unapred postavljene vrednosti mogu biti konstante iii promenljive. Ako se koristi promenljiva, tajmer ce koristiti realnu vremensku vrednost promenljive da izracuna kasnjenje . Ovo omogucava da se kasnjenja menjaju u zavisnosti od uslova tokom operacije. Primer je sistem koji je proizveo dva razlicita proizvoda, svaki zahtevajuci drugo vreme u toku samog procesa. Proizvod A zahteva period od 10 sekundi, pa bi se zadao broj I 0 promenljivoj. Kada se proizvod B pojavi , promenljiva moze da promeni vrednost u ono sto zahteva proizvod B.

Tajmeri karakteristicno imaju dva ulaza. Prvi je tajmer enable iii uslovni ulaz (kad je ovaj ulaz aktivan tajmer ce poceti sa odbrojavanjem). Drugi ulaz je reset ulaz. Ovaj ulaz mora da bude u OFF stanju da bi tajmer bio aktivan inace se cela operacija ponavlja ispocetka. Neki modeli PLCa zahtevaju da ovaj ulaz bude nizak da bi tajmer bio aktivan, drugi proizvodaci zahtevaju visoko stanje (u osnovi oni svi funkcionisu na isti nacin). Medutim, ako reset linija promeni stanje, tajmer brise akumuliranu vrednost.

' f f

'I

l II I I

I I I

-l

1

36 Pogiavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA

Kod PLC kontrolera proizvodaca Omron postoje dve vrste tajmera: TIM i TIMH. TIM tajmer meri u inkrementima od 0.1 sekunde. On moze da meri od 0 do 999.9 sekundi sa prec iznoscu od plus iii minus 0.1 sekundi .

pQGlAVLJE

d .. Bni <•jm" (TIMH) moci u inlrrom'"tirna od O.DI 'clruodi. Ob• t~m'"'" ram

"delay-on" tajmeri umanjujuceg-stila. Oni zahtevaju dodelu tajmerskog broja I Leder 1 J a g i odredenu/unapred postavljenu vrednost (SV). Kad SV istekne, tajmerski

1 izlaz se uk1jucuje. Brojevi tajmerskog brojaca se odnose na odredenu adresu u memoriji i nesmeju se duplicirati (ne moze se koristiti isti broj za tajmer i brojac).

UVOD

3.1 Leder dijagram

3.2 Norma/no otvoreni i norma/no

zatvoreni kontakti

3.3 Kratak primer

UVOD

Programabilni _kontroleri su uglavnom i pre svega p.rogramlraJU u Ieder duagramu (pored ovog prisutan je i naziv "relejni dijagram") koji nije nista diugo do simbolicno predstavljanje elektricnih kola. Izabrani su simboli koji su zapravo izgledali slicno sematskim simbolima elektricnih uredaja sto je olaksalo prelazak elektricara na programiranje PLC kontrolera. Elektricar koji nikad nije video PLC moze da razume Ieder dijagram.

38

3.1

Poglav/je 3. LEDER DIJAGRAM

LEDER DIJAGRAM

Postoji nekoliko jezika namenjenih komunikaciji korisnika sa PLC-om, od kojih je najpopulamiji Ieder dijagram. Leder dijagram se sastoj~~edne vertikal~e linije, koja se nalazi na levoj sl!_ani, i linija k_oje se granaj~ema desnol!! d~lu . Linija sa !eve strane naziva se "bus bar" a linije koje s~grana]u nadesno su linije instrukcija. Dui linija instrukcija smesteni su uslovi koji vode do instn.ikdja pozicioniranil} 11a-d~sn~~}raju dijagrama. Logicka kombirlacija ovih uslova odreduje kada i na koji nacin se instrukcija na desnoj strani izvrsava. Osnovni elementi relejnog dijagrama se vide na sledecoj slici.

"bus bar" - vertikalna linija od koje se granaju Uoijo io<t<ukdj• ~

Osnovni elementi relejnog dijagrama

.------- adresa reci u memoriji

c:: redni broj bita u lreci

/ !Qraficki simbol ~ za uslov

000.00

If-~ lin ija instrukcija

Najveci broj instrukcija zahteva koriscenje najmanje jednog operanda. cesto i vise njib . Operand moze biti neka memorij ska lokacija, jedan bi. memorijske lokacije ili neka numericka vrednost - broj . U gomjcm primeru operandje bit 0 memorijske lokacije IROOO. U slucaju kada se za operand zeli proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerickog zapisa (da bi kompajler znao da je u pitanju konstanta a ne adresa).

Na osnovu gomje slike treba primetiti da se Ieder dijagram s~~~?ji_iz_j\'a o~novna dela. Levi deo koji se naziva uslovni i desni koj! §.adcii instrukcjje. K<!,d~je fspuni us iov instrukcija biviilzvrsena i to je sve! -

I

@

Uslov i instrukcija u relejnom dijagramu

Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

Uslovni f----1----7 lnstrukcija

~~~

39

Gomja slika predstavlja primer Ieder dijagrama u kome se aktivira relej u PLC kontroleru-kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih linija nazivaju se uslovi. Svaki uslov u Ieder dijagramuilna vrednost ON ili OFF, zavisno od statusa bit; kojC mu ]e dodeljen. U ovom slucaju taj bit je i fi;cki prisutan kao ulazna linija (klema) u PLC kontroler. Ukoliko se prikljuci taster na klemu koja mu odgovara moguce je menjati stanje bita iz stanja logicke jedinice u stanje logocke nule i obratno. Stanje logicke jedinice se naj cesce oznacava kao "ON" a stanje logicke nule kao "OFF" po engleskim recuma on i o.ffkoje bi u bukvalnom prevodu znacile "ukljuceno"

i "iskljuceno".

De~eo_ Ieder dijagrama je instrukcija koja se izvrsava u slucaju da je levi us_lo~ i_3ll:!.nJe1_1 . Postoji vise vrsta instrukcija koje bi se najlakse mogle podeliti na jednostavne i slozene. Primer jednostavne instrukcije je aktiviranje nekog bita u memorijskoj lokaciji. U gomjem primeru taj bit ima i fizicko znacenje jer je povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU aktivira neki od prva cetri bita u reci IROlO kontakti releja se pomeraju i vrse spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom slucaju to su linij e spojene

na klemu obeldenu sa 00 i jednu od COM kl ema.

NORMALNO ONORENl l NORMALNO ZANORENI KONTAKTI

Poj_move "norma/no otvoren" i "norma/no zatvoren" je veoma vazno razuineti jer se cesto sreeu u industriji. Oba pojma se primenjuju na reci ~ao sto su kontakti, ulaz, izlaz itd (sve kombinacije imaju isto znacenje bez obzira da li se radi o ulazu, izlazu, kontaktu ili necemu drugom). Sustina je veoma jednostavna, no_rmalno otvoren prekidac nece provesti struju dok nij e pritisnut a normalno zatvoren prekidac ce provoditi sye _dok 0> (•'

n{)e pritisnut. Dobri primeri za oba slucaja su zvono na ulaznim vratima i'' <cv '

alarm za kucu.

,

I I

I

J

I ~ 1

Jl·

I

ill I I i

40 Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM 0~/f

Ako se izabere normalno zatvoren prekidac, zvono bi stalno radilo dok neko ne pritisne prekidac. Pritiskom na prekidac, otvaraju se kontakti i zaustavlja protok struje do zvona. Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako odgovarao vlasniku kuce. Bolji izbor bi svakako bio normalno otvoren prekidac, njegovim koriscenjem zvono nece raditi dok neko ne pritisne dugme na prekidacu i time oznaci svoje prisustvo pred vratima.

Kucni sistem bezbednosti (kucni alarmni sistem) je primer upotrebe normalno zatvorenog prekidaca. Predpostavimo da je alarmni sistem namenjen nadgledanju ulaznih vrata u kucu. Jedan od nacina da se "ozici" kuca bi bio da se sprovede jedan normalno otvoren prekidac od svakih vrata do alarma (upravo kao i prekidac za zvono). Tada, ako bi se vrata otvorila, to bi zatvorilo prekidac i alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi radio ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da prekidac ne radi, da je zica slucajno u prekidu iii se recimo prekidac polomi, itd (ima mnogo nacina na koje bi sistem mogao da postane nefunkcionalan). Problem je sto domacin nikad ne bi znao da sis tern ne radi. Provalnik bi mogao da otvori · vrata, prekidac ne bi radio i alarm sene bi aktivirao. Ocigledno ovo nije do bar nacin kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi tako da se alarm aktivira od strane provalnika ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne funkcionise (domacin svakako zeli da zna ako sistem ne radi). Obzirom na ove nove okolnosti bolje je koristiti prekidac sa nom1alno zatvorenim kontaktima koji ce detektovati neovlascen ulaz (otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal se koristi za aktiviranje zvucnog signata) ili kvar na sistemu kao sto je prekid zice. Razmatranja kao sto su ova su jos znacajnija u industrijskom okruzenju gde bi kvar mogao da prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih primera gde se koriste izlazi sa normalno zatvorenim kontaktima je sigumosna ograda kod masina za secenje. Ukoliko se vrata ograde otvore prekidac deluje na izlaz sa normalno zatvorenim kontaktima i prekida kolo za napajanje cime masina staje i time sprecava povredivanje radnika.

Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na senzore. Senzori se koriste da bi se osetilo prisustvo fizickih objekata, izmerila neka kolicina ili velicina. Na primer, jedna vrsta senzora moze da se koristi da bi se detektovalo prisustvo kutije na pokretnoj traci, druga vrsta moze da se koristi za merenje fizicke veliCine kao sto je toplota itd. Ipak,

,,

;I r;

1r

( •f

!~

Poglav!je 3. LEDER DIJAGRAM 41

vecina senzora je tipa prekidaca. Njihov izlaz je u stanju ON ili OFF u zavi~nosti od toga sta senzor "oseca". Neka se kao primer uzme senzor koji je napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu namenu mogao bi se upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normal no zatvorenim kontaktom na izlazu. Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki put kada deo prode kraj senzora, trebalo bi izabrati senzor sa normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi metalni deo bio ispred senzora i odmah iskljuCio kad bi deo prosao. PLC bi onda mogao da izracuna broj puta koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora aktivirao i time znao koliko je metalnih delova proslo kraj senzora.

Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno pojasniti na primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlakse ih je objasniti bas na primeru releja.

~ /

Relebr. O normal no o1o.oo otvorenih

-·---.. -----()--1 kontakata

. CPUf

f---~ Rele br. 1 normalno otvorenih kontakata

f

.) / Rele br. 2 normal no

010.02 zatvorenih

-------------0-J kontakata

r

Kontakti releja unutar PLC kontrolera

0 1 2 3 -4 5 6 7 B 9 10 11 12 13 H 15

r:i:o[-;)-~Jno:~:~::~:~:~!-.~~~~m~~~.""" kucistu PLC

~ kontrolera

~OM b COM

00~ )02 COf.4! !coM

normal no

l 010.03 / zatvorenih

. ------------0-J kontakata

f

Rele br. 3

t.:..' .

I" 4L Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM

Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji ce po dovodenju signala izvrsiti spoj . Za razliku od njih kod normalno zatvorenih kontakta signal ce prekinuti kontakt tj . iskljuciti relej . Na prethodnoj siici se vidi kako to izgleda u praksi . Prva dva releja su definisani kao normalno otvoreni a druga dva kao normalno zatvoreni. Svi releji reaguju na pojavu signala! Prvi rele (00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (0 I) nema signal i ostaje otvoren. Treci relej (02) ima signal i otvara svoje kontakte s obzirom da je definisan kao zatvoreni kontakt. Cetvrti relej (03) nema signal i ostaje zatvoren jer je tako i definisan.

Pojmovi "normalno otvoren" i "normalno zatvoren" se mogu odnositi i na uliZePLCkontrolera. Neka se kao primer ulaza u PLC kontroler iskori~ti taster. Ulaz na koji je taster--pnkljucen se moze definisati kao~a o~~renim iii zatvorenim kontaki~ma~Ako je definisan kao ulaz sa n~rmalno otVore~im kontaktom pritisak na taster 6e aktivirati instrukciju koja"' se nalazi iza-uslova. U ovom slucaju to ce biti ~ktiviranje releja 00. ·-- -

Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na taster ce prekinuti izvrsenje instrukcije koja $e _nalazi iza u~!.Qya. U ovom slucaju to ce prouzrokovati deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se n~_p_ridsne taster) -Na siici ispod je prikazan nacin povezivanja tastera i relejni dijagrami za oba slucaja.

h / Ulaz br. 00

~""'-"

000.00 010.00

/

Uiazbr. OO normalno za1Voren

000.00 010.00

Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM 43

N~al~_o otvore~i I zatvQ_~en_~ usLov[ __ s<;:_u Ieger djjagra~~ _!~_z_!i!c_~li_.P..O d~onalnoj_.Ji_nijj preko Si[J1bOI_a. Ono sto odreduje uslov izvrsenja (eng.exec'i.ttion condition) za instrukciju jeste status bita naznacenog ispod svakog uslova na liniji instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako njegov operand bit ima status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status njegovog operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada je njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je status

njegovog operand bita ON.

U programiranju Ieder dijagramom, logicka kombinacija ON i OFF uslova postavljenih ispred instrukcije odreduje konacni uslov pod kojim ce instrukcija biti izvrsena, iii ne. Ovaj uslov, koji moze imati samo vrednosti ON iii OFF, naziva se uslov izvrsenja instrukcije. Sve instrukcije izuzev LOAD instrukcije imaju uslov izvrsenja. Operand dodeljen bilo kojoj instrukciji u relejnom dijagramu moze biti bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR, LR iii TC sektora. Ovo znaci da uslovi u relejnom dijagramu mogu biti odredeni statusom I/0 bitova, flegova, radnih bitova, tajmera/brojaca, itd.

J

j

I

'I

'I 'I 'I I I 'I IJ

I 'I

l

I I I I

44 Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

3.3 KRATAK PRJME.R

Ji (J.IJ)#\ ) ~

Donji primer predstavlja elementaran program. P!}mer se_ ~stoji od jednQg ulm_uredaji!J j~dnog izla~~- -yezanog na izlaz PLC kontrolera. l[laz_!li uredaj je YiSter a izlazni zvonce koje se llllJ?~~ preko k!Jntakta...n:.!!:J~JL.rui izlazu PLC kontrOl~ra.UfazOQO~edstavlja uslov za izvrsenje instrukcije nad bitom-oTO:OO.P~~~'iil<:tivira se bi!i_QQP.Q..O i ispunj!lva uslov za aktiviranje bita 010.00 t\ime ~ono_ po_~inj~ _ ~a_n~.Qom. ~a ispravan rad program~otrebana je jos jedna ·linija programa sa END instrukcijo_t!!_iJime

,.

je pr()gr~m.zavr8en.

Main 1 IROOO.OO Prekldac za zvono IR010.00 Rete koji ukljucuje zvono

Zvono

000.00 010.00 r··

HI 0-1 l Signal sa preklc

I ulazu setuje bit reci IR010 i tim<

l aktivira relej .

L ..

................................. - - ...... -...... .......... ....... ................ ..

r·· END(01) I i Kraj programa

!

Na narednoj strani je data sema povezivanja za prethodni primer.

\..._.

aca na oou

I

220AC 50Hz

Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

T

lOCH 00 01

om Ron SYSMAC CPM1A

- PWR • ¢" ERR*ALM

- RUN • COMM

220AC 50Hz

Serna povezivanja za prethodni primer.

45

46 Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM

~ ~~ ~ ---------------------------------------------------------------1 str~ ~ 1 od 1

DODATAK

Uvod

Leder dijagram instrukcij e v

4.1 Redosled ulaznih instrukcija 4.8 lnstrukcije umanjenja/uvecanja

4.2 Redosled izlaznih instrukc ija

4.3 Redosled upravljackih instrukcija

4.4 lnstrukcije tajmera/brojaca 4.r lnstrukcije za poredenje podataka 4. lnstrukcije za premestanje podataka

4.7 lnstrukcije pomeranja

UVOD

4.1 0 lnstrukcije za BCD/binarna izracunavanja

4.11 lnstrukcije za konverziju podataka

4. 1 2 Logicke instrukcije 4.13 Specijalne instrukcije za

izracunavanja

"Ladder" j e najpnsutniji nacin programiranja PLC kontrolera danas. Ins!_rukcije bi se najlakse mogle podeliti na ulazne koje prave uslove i izlazne koje sejzvdavaju kada se uslovi ispune. Njihovom kombinacijom stvaraju se logicki blokovi koji odgovaraju logici sistema koji se automatizuje. Namena ovog dodatka je da predstavi svaku instrukcij u ponaosob i da mali komentar

u vezi fl egova iii ogranicenja koji su vezani uz nju.

1

I' I

I

l'

J

l

48 Poglavlje 4. LEDER D/JAGRAM INSTRUKC/JE

INDIREKTNO ADRESIRANJE

Stavljanjem znaka "*" ispred operanda iz OM memorijske oblasti moguce je postici efekat indirektog adresiranja. Jednostavnije receno vrednost u reci *DM ce biti adresa reci koja je pravi operand. Na slici ispod, prikazana je MOV instrukcija kojoj je jedan operand zadat indirektno. Sadrzaj lokacije DM0003 je " 1433" sto je u stvari pokazivac na adresu DM1433 sa sadrzajem "0005". Rezultat instrukcije ce biti premestanje vrednosti "0005" iz reci DMI433 u rec LROO.

Da bi se indirektno adresiranje koristilo sadrzaj reCi kojaje indirektni operand mora biti u BCD formatu . Pored toga vrednost sadrZaja reci koja je uzeta za indirektni operand ne sme biti veca od broja adresa u oblasti DM.

MOV(21)

*OM 0003

LROO I ~

adresa sadr aj

\ l DMOOOO 0 I 0 I 0 I 4 I DM0001 61412161 Pokazuje na DM0002 21115131 ~ adresu DM1111

DM0003 1 I 4131 31 DM0004 31 0 I A 121 DMOOOS 9 I 71211 I

DM1433 1 o 1 o I o lsi DM1434 I AI AI AI AI DM143s lslslslsl

Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAiv/ INSTRUKC/JE 49

FORMAT INSTRUKCIJE

Operand je adresa reci ili bita u memoriji PLC kontrolera (vecina instrukcija ima fedan ili vise operanda). A~o se radi o reci obicno se_ zove "operand" a aka je bit onda "operand bit". Po~d toga operand maze biti i neposredna m1meri6ka 'vrednost koja se oznacava sa znakom "#" ispred vrednosti (npr. # 12 : #345 itd). ~----··-·-

Sta_!lje _operand_ bita maze biti ON ili OFF. Aka j_~ -~N znaci da je ~j~govo logicko stanje "I" '..! suprotnom je OFF ili "0". Pored ovih koriste se i izrazi "setovann 1-'' resetovan". Oba izraza poticu od engleskih reci "set " i "r~set" koje su se odorriacile.-Bukvalan prevod bi bio "postavi na I" i "postavi na 0". Terrnin "resetovan" se moze odnositi i na celu rec ili cak na ceo pojam kao sto je "resetovan brojac" (uopsteno gledano misli se na vrednost koja je izjednacena sa nulom). U instrukcijama se cesto pojavljuju i simboli SV ! PY: Opi poticu od prvih slovaengleskifi reel "Set Value" i "Present Value" ili u prevodu "postav lj ena vrednost" (setovana) i "trenutna vrednost". Najcesce ;e srecu kod instrl!k~a vezanih z~ ~rojace i tajll!~re.

plf]RENCIJALNI OBLIK _I~ST81JKCIJE Diferencijalni oblik podr:Zavaju skoro sve instrukcije. ~zlikuje se od klasi8nog oblika po znaku "@" koji se nalazi ispred imena instrukcije. Ovaj oblik instrukcije obezbeduje da se instrukcija kojoj je uslov' ispunjenne izvrsava u svakom ciklusu vee samo onda kada njen uslov promeni stanje iz Off u _QN. O'@j ...9bilk se cesto koristi Ter ima 'V'cljkti primenu u- reafrlim

p~o-~ima.

000.00

r @MOV(21) I

HR10

DMOOOO

t - "

50 Poglavlje 4. LEDER DIJAGf~AM INSTRUKCIJE

RAZLIKA IZME8U BINARNOG I BCD PREDSTAVLJANJA SADRZAJA RECI

Generalno gledano postoje dva dominantna tumacenja vrednosti memorij skih lokacija. Prvi je binaran i odnosi se na sadr2aj reCi koje se posmatraju kao skup od 16 bitova. Vrednost sadr2aja se dobija kada se vrednost svakog bita (moze da bude 0 iii 1) pomnozi sa brojem 2 stepenovanim na broj njegove pozicije u reCi . Bit najmanje tezine je onaj sa pozicijom nula a bit najvece tezine onaj sa pozicijom 15.

BCD je skracenica nastala od prvih slova engleskih reci "Binary Coded Decimal number" iii u prevodu binarno kodiran decimalni broj . To nije ni sta drugo nego predstavljanje svake cifre decimalnog broja broja sa 4 bita slicno binarnom kodiranju odak.le i potice ime. Na slici ispod se vidi razlika u binarnom i BCD predstavljanju broja. Isti sadr2aj se moze protumaciti kao 612 i 264. Iz tog razloga treba obratiti painju na format vrednosti unutar reci koja se kao operand prosleduje instrukciji.

Bit Bit

Binarno predstavljen broj

15 00 jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj Sadriaj memorijske

lokacije je 612

BCD predstavljen broj

Cetvrta cifra (cifra najveee tezine)

Treca cifra

Druga citra

Prva citra (citra najmanje tezine)

o I 2 I 6 I 4

jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj . . 1.. ---------------.J

Sadriaj memorijske lokacije je 264

d_j ~ Svaka decima lna citra je kodirana binarno sa

4 bita

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 51

LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

~

Instrukcije se mogu podeliti na nekoliko osnovnih grupa vee prema njihovoj nameni.

- Ulazne instrukcije - Izlazne instrukcije - Upravljacke instrukcije - Instrukcije tajmera I brojaca - Instrukcije za poredenje podataka - Instrukcije za premestanje podataka - Instrukcije umanjenja I uvecanja - Instrukcije za BCD I binarna izracunavanja - Instrukcije za konverziju podataka - Logicke instrukcije - Specijalne instrukcije za izracunavanja - lnstrukcije podprograma - Instrukcije za upravljanje interaptima - UII instrukcije - Instrukcije za displej - Instrukcije za kontrolu brzog brojaca - Dijagnosticke instrukcije - Specijalne sistemske instrukcije

Svaka od ovih grupa instrukcija predstavljena je kratkim opisom u narednim tabelama a kasnije i detaljnim opisom i primerom.

I

I I li I l I I

I I I

I

l. .

1

:,j

I 52 Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

REDOSLED Ul.AZNIH INSTRUKCIJA

• ~~

Povezivan·e NO lnormalno otvoren} ~slova sa bus bar-om LOAD LD 0 LOAD NOT LDNOT 0 Povezivan·e NC lnormalno zatvorenl uslova sa bus bar-om AND AND 0 Vezuje NO(normalno otvoren) uslov redno sa prethodnim uslovom

_iiQ!licka oJJeraciia ll AND NOT AND NOT 0 Vezuje NC (normal no zatvoren) uslov red no sa invertovanim

prethodnim uslovom !loa. ooeraciia I l OR OR 0 Vezuje NO (normalno otvoren) uslov paralelno sa prethodnim

uslovom (loa. ooeraci 'a llll OR NOT OR NOT 0 Vezuje NC (normalno zatvoren) uslov paralelno sa invertovanim

prethodnim uslovom AND LOAD AND LD 0 Vezu ·e redno dva bloka instrukciia OR LOAD ORLD 0 Vezuie paralelno dva bloka instrukciia

REDOSLED IZLAZNIH INSTRUKCIJA

-l':'r'l1'l'l'l ' ~

OUTPUT OUT 0 Dodeliuie rezultat loQicke ooeraci' e izlaznom bitu OUT NOT OUT NOT 0 lnvertuie a potom postavl'a rezultat u izlazni bit SET SET 0 Forsirano setovanie bita RESET RESET 0 Forsirano resetovan·e bita KEEP KEEP 11 Zadriava stan·e bita DIFFERENTIATE DI FU 13 Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za UP izvrsenie prede iz OFF u ON stan·e DIFFERENTIATE DIFD 14 Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za DOWN izvrsenie orede iz ON u OFF stanie

REDOSLED UPRAVLJACKIH INSTRUKCIJA

. .. NO OPERATION NOP 00 -END END 01 Zahteva se na kraju programa. INTERLOCK IL 02 Ako je uslov za izvrsenje IL(02) iskljuc en, svi izlazi su

iskljuc eni a svi PV tajmeri resetovani izmed u IL(02) i sledec e ILC(03}.

INTERLOCK ILC 03 ILC(03) ukazuje na kraj interlock-a (zapoc etog sa IL(02)) CLEAR JUMP JMP 04 Ukoliko je uslov za izvrsenje JMP(04) ukljuc en, sve

instrukcije izmed u JMP(04) i JMP(OS) se tretiraju kao NOP(OO)

JUMP END JME OS JMP(OS) ukazuje na kraj skoka (zapoc etoQ kod JMP(04))

INSTRUKCIJE TAJMERA I BROJACA

TIMER COUNTER REVERSIBLE COUNTER HIGH-SPEED TIMER

TIM 0 CNT 0 CNTR 12

TIMH 15

Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Taimer. Brolac nadole. Uvecava iii umanjuje trenutnu vrednost brojaea PV za 'edan. Brzi tajmer

INSTRUKCIJE ZA POREDENJE PODATAKA

COMPARE CMP 20 Poredi dve eetvorocifrene heksadecimalne cifre

DOUBLE CMPL 60 Poredi dve osmocifrene heksadecimalne cifre

COMPARE BLOCK COMPARE (@)BCMP 68 Odlucuje da li je vrednost reci unutar nekog ad 16

opsega (definisanih sa svojim donjim i gomjim ranicama)

TABLE COMPARE I l®lTCMP I 85 I Poredi vrednost reci sa 16 uzastopnih reCi.

INSTRUKCIJE ZA PREMESTANJE PODATAKA ,..- . ..

MOVE l®lMOV 21 Kooira konstantu iii sadria· reci u rec

MOVE NOT lrallMVN 22 Kooira komnlement konstante iii sadriaia reci u rec

BLOCK (@)XFER 70 Kopira sadriaj bloka od maksimalno 1000 uzastopnih reci

TRANSFER u blok uzastonnih reci.

BLOCK SET l®lBSET 71 Kooira sadria· rea u blok uzastopnih rea .

DATA EXCHAGE l rallXCHG 73 Medusobno izmen·u·e sadriaie dveiu reci

SINGLE WORD (@)DIST 80 Kopira sadr:Zaj reci u rec (cija je adresa odreaena DISTRIBUTE dodavaniem ofseta na adresu recil.

DATA COLLECT (@)COLL 81 Kopira sadriaj reci (cija adresa je odredena dodavanjem ofseta na adresu reci l u rec. ·

MOVE BIT l®l MOVB 82 Kopira zadati bit reci u druQi bit reci

MOVE DIGIT (@)MOVD 83 K~pira specificirane cifre (4 bita) reci u specificirane cifre j

rec1. --

53

54 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRM~ INSTRUKCIJE

~ Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 55

INSTRUKCIJE POMERANJA JNSTRUKCIJE ZA BCD I BINARNA IZRACUNAVANJA . " SHIFT SFT 0/10 Kopira zadati bit (0 iii 1) u najlaksi bit (sasvim desno) REGISTER pomerat kog registra i pomera ostale bitove za po jed no

mesto ulevo. WORD SHIFT (@)WSFT 16 Kreira pomerat ki registar za vise rec i koji pomera

podatke ulevo u koracima od jedne rec i. ASYNCHRONOU (@)ASFT 17 Kreira pomerac ki registar koji izmenjuje sadri aje S SHIFT susednih ret i, kada je jedna ret nula, a druga nije. REGISTER

. " BCD ADD l®lADD 30 Sabira reti (konstante) BCD SUBTRACT (@)SUB 31 Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja

reti !iii konstan!Eil . BDC MULTIPLY 111VlMUL 32 Mnozi sadriaie dveiu reti lili konstantil. BCD DIVIDE (@)DIV 33 Deli sadriaj reci (iii konstante) sa sadriajem reci (iii

konstantel . BINARY ADD liaJlADB 50 Sabira sadriai dveiu reci lili konstantel i CY.

ARITHMETIC (@)AS:.. 25 Ubacuje 0 u bit 00 specificirane ret i i pomera ostale SHIFT LEFT bitove za po jedan ulevo. ARITHMETIC (@)ASR 26 Ubacuje 0 u 15-i bit specificirane rec i i pomera ostale SHIFT RIGHT bitove za PO iedan udesno. ROTATE LEFT (@)ROL 27 Pomera sadri aj CY u bit 00 specificirane rec i, pomera

ostale bitove za po jedan ulevo i premesta 15-i bit u CY. ROTATE RIGHT (@)ROR 28 Pomera sadri aj CY u 15-i bit specificirane ret i, pomera

ostale bite za po jedan ulevo i premesta bit 00 u CY. ONE DIGIT (@)SLD 74 Ubacuje 0 u najlaksu cifru (4 bita) pomerat kog registra i SHIFT LEFT pomera sve ostale cifra (4 bita) za po jednu cifru ulevo. ONE DIGIT (@)SRD 75 Ubacuje 0 u najlaksu (sasvim desno) cifru (4 bita) SHIFT RIGHT pomerat kog registra i pomera sve ostale cifra (4 bita)

za po iednu cifru udesno. REVERSIBLE (@)SFTR 84 Kreira pomerac ki registar (koji se sastoji od jedne iii vise SHIFT ret i) koji moi e da pomera podatke ulevo iii udesno.

BINARY (@)SBB 51 Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja SUBTRACT reti lili konstan!Eil . BINARY (©)MLB 52 Mnoii sadriaje dveju reci. MULTIPLY BINARY DIVIDE (@)DVB 53 Deli sadriaj reci (iii konstante) sadriajem reci i

izracunava rezultat i ostatak. DOUBLE BCD (@)ADDL 54 Sabira 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci i CY ADD DOUBLE BCD (@)SUBL 55 Oduzima 8-cifrene BCD sadriaje para reci (iii konstanti) SUBTRACT i CY od 8-cifrenog BCD sadriaja para reti (iii

konstanti) . DOUBLE BCD (@)MULL 56 Mnoii 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci (iii MULITPLY konstantil DOUBLE BCD (@)DIVL 57 Deli 8-ci frene BCD sadriaje para reti (iii konstanti) sa Dtvtf)E. 8-cifrenim BCD sadriaiem oara reci !iii konstantil.

REGISTER

INSTRUKCIJE UMANJENJA I UVECANJA INSTRUKCIJE ZA KONVERZIJU PODATAKA

- . " INCREMENT DECREMENT

BCD TO BINARY (@)BIN 123

BINARY TO BCD (@)BCD I 24

4 to 16 (@)MLPX I 76 DECODER 16 to4 (@)OPMX 177 DECODER

ASCII CODE I (@)ASC I 86 CONVERT

11....._

(

I II I

l

k_

(

56 Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

LOGICKE INSTRUKCIJE

0 00

COMPLEMENT (@)COM 29 Resetuie sve setovane bite i setuje sve resetovane bite LOGICAL AND (@JANOW 34 Logic ko AND odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii

konstantel LOG/CALOR (@)ORW 35 Logic ko OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii

konstante-l EXCLUSIVE OR (@)XORW 36 Eksk/uzivno OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii

konstante) . EXCLUSIVE NOR (@)XNRW 37 Ekskluzivno NOR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii

konstantel.

SPECIJALNE INSTRUKCIJE ZA IZRACUNAVANJA

(@)BCNT

INSTRUKCIJE PODPROGRAMA

0

SUBROUTINE (@)SBS ENTER SUBROUTINE SBN ENTRY SUBROUTINE RET RETURN MACRO MACRO

00

91

92

93

99

Prebrojava ukupan broj ukljucenih bita odredenog bloka_

lzvr~ava pod program u glavnom programu

Oznac ava poe etak podprograma

Oznac ava kraj podprograma

Poziva i izvrsava zadati pod program, zamenjujuc i zadate ulazne i izlazne rec i sa ulaznim i izlaznim rec ima ootoroQrama.

INSTRUKCIJE ZA UPRAVLJANJE INTERAPTIMA

0 00

INTERVAL (@)STIM 69 Kontrolise interval tajmere koji se koriste kod scheduled TIMER interaota. INTERRUPT (@)INT 89 Realizuje kontrolu intarapta, kao sto je maskiranje i CONTROL demaskiranje interaot bita kod U/1 interaota .

STEP (KORACNE) INSTRUKCIJE

0 00

STEP DEFINE STEP 08 Kada se koristi sa kontrolnim bitom, defini~e pocetak novog koraka i resetuje prethodni korak . .Kada se koristi bez kontrolnoo bita definise kra· koracnoa izvr~avania .

STEP START SNXT 09 . Kada se koristi &a kontrolnim bitom, zapoeinje iivrsavanie koraka

--Pog/av/jP L1 LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

IN STRUKCIJE ZA KONTROLU PERIFERIJSKOG UREDAJA

CD TO BINARY I (@)BIN

NARY TO BCD I (@)BCD

to 16 ECODER I (@)MLPX

to 4 ECODER I (@)DPMX

SCI/ CODE I (@)ASC ON VERT

INSTRUKCIJE

~ SEGMENT CODER I

0 REFRESH

INST TRUKCIJE ZA DISPLEJ

AS SAGE c (@)MSG

23

24

76

77

86

Konvertuje 4-ci freni BCD podatak u 4-cifreni binarni odatak.

Konvertuje 4-cifreni binarni podatak u 4-ci freni BCD odatak.

Konvertuje oznacenu cifru (cifre) reci u ekvivalentan 8-bitni ASCII kod.

Cita do 8 reci ASCII koda (16 karaktera) iz memorije i prikazuje poruku na programskoj konzoli iii na nekom druoom oerifernom uredaiu .

INSTI TRUKCIJE ZA KONTROLU BRZOG BROJACA

DE NTROL READ MPARE LE LOAD

(@)IN I

PRV (@)CTBL

61

62 63

DIJA( IAGNOSTICKE INSTRUKCIJE

URE RM

ERE URE RM

(@)FAL

FAL

06 I Kada se izvrsi generise kod ne fatalne greske. Error/Alarm indikator trepc e, a centralna procesorska jedinica nastavlja sa radom. ·

07 I Kada se izvr~i generise kod fatalne gresku. Error/Alarm indikator svetli, a centralna procesorska jedinica prekida sa radom.

SPECI CIJALNE SISTEMSKE INSTRUKCIJE

CARRY

EAR - -RY

' ~)':\.·.

57

;.,.....

58 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

@ LOAD Normalno o1voren ulaz

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

'-'

Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama . odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po jednu liniju u rnnemonickom kodu. Sa_ ~esne. strane ove instrukcije m~ze se

ko_ristiti bilo koja izvrsna instru!ccija.

l__3o.po ,,,--------Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj

strani.

Nema uticaja na neki poseban fleg

~·~ Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO aktivira se relej "00" na izlazu PLC kontrolera. Uslovna instrukcija ne mora da bude iz ulazne m~orijsk~ obla~ti vee moze da bu'dej bilo k-oji bit iz !.l~k~ druge ~orijske

··- --. -o~lasti npr. SR oblast kao ~ sledecem primeru.

12~0.~ II ! R%0 Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci @200 ~ivira se bit "00" u

izlaznoj reci IROlO. Ukratko, S'{l!kQ ON stanje bita na ulazu prouzrokuie ON

st~! na izl~. -

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAfvl INSTRUKCIJE 59

@ LOAD NOT Normalno za1voren ulaz

LEDER SIMBOL: ..------

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

v

Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po jednu liniju u mnemonickom kodu. Sa desne strane ove instrukcije moze se koristiti bilo koja izvrsna instrukcija.

~·····

Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj strani.

(ema uticaja na neki poseban fleg

000.00 010.00

Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO relej "00" u reci IRO l 0 na izlazu PLC kontrol era aktivira svoje kontakte i uspostavlja vezu. Uslovna instrukcija nc mora da bude iz ulazne memorijske oblasti vee moze da bude i bilo koji bit iz nekc druge memorijske oblasti npr. SR oblast kao u

sledecem primeru.

200.00 010.00

J.R-20-0 Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci~OO aktivira se bit "00" u izlaznoj reci IROlO. Ukratko, svako ON stanje bita na ulazu prouzrokuje OF~

~tanje na izlazu.

r

\

I

1

I

l I I

I .

60 Poglavlje 4. LEDER niJAGRAM INSTRUKCIJE

@ AND Logicko "I" sa normalno otvorenim kontaktima

Kada se dva iii vise us! ova nalaze redno povezani ~a jednoj liniji instrukcije, prn~ od njih odgovara instrukcija-·LoA.D ill LOAD NOT, dok ~tali

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

\,

pr~ts_!a~iJa]~}E~trukcij~ AJ'ID iii AND NOT. ... --~ - - -

000.00

---i ~

Nema ogranicenja


1 ~0.00 000.01 010.00 rl ~~ (H

Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND instrukcija n!!_~lazu '0 1' .-Instrukcija na desnoj strani bice izvrsena samo kada su oba uslova_~~a sen.alaze na liniji ispunjena, odnosno kada su ulazi '00' i '01' u sanju-ON. -

Poglavlje 4. LEDER.DIJAGRAM INSTRUKCIJE 61

AND NOT Logicko "I" sa normalno zatvorenim kontaktima

LEDER SIMBOL:

'-

OGRANICENJE:

Kada se dva iii vise uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD iii LOAD NOT, dok ostali pretstavljaju instrukcije AND iii AND NOT.

000.00

-----+f-

FLEG:

( Nema ogranicenja.

PRIMER:

1...-

Nema uticaja na neki poseban fleg.

1 0~0.00 000.01 010.00

r' ~ (H

Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND NOT instrukcija na ula~ '0 I'. Instrukcija na desnoj strani bice izvrsen~ samo kada su oba us lava k"Oja se nalaze ml liniji ispunjena, odnosno kada je ulaz '00' u ON stanju a ulaz '01' u OFF stanju.

' I

II ,,

62 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

OR

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

v

Logicko "Ill" sa normalno otvorenim kontaktima

Kada se dva ili vise uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene paralelno, i koje se ujednom trenutku spajaju, prvom uslovu ~_c!gQ_v~ra I,OAD i!i LQ~T instrukcija dok ostalima odgov_a~aju OR ili OR NOT

instrukcije.

000.00

~------- ------ ·

000 .~

Nema ogranicenja


000.00 010.00

f ()-i

~01 I I

Ulaz '00' i .'0 l' su u OR vezi sa izlazom '00' . Dovoljno je da jedan od ulaza

bu~e u ON stanju da bi aktivirao izlaz '00'

Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 63

OR NOT Logicko "Ill" sa normalno zatvorenim kontaktima

LEDER SIMBOL:

1/

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

"v

Kada se dva iii vise uslova nalaze na odvojenim linijama koje su postavljene paralelno i koje se u jed nom trenutku spajaju, pry_om uslovu odgovara LOAD ili _LOAD NOT instrukcija dok ostalima odgovaraju OR ili OR NOT instrukcije. -

~ 000.00

Nema ogranicenja


(' ' ' 'I '

000.00 010.00

\(

G r· f=-

Ulaz '000.00' i '000.01' su u OR NOT vezi sa izlazom '010.00 '. Bit '010.00 ' bice u ON stanju sve dok bit "0 l" ne bude u ON stanju (i tako raskine vezu jer je norma !no zatvoren) Ukoliko je bit "0 l" u ON stanju samo ON stanje bita "00" moze bit Dovoljno je da j cdan od ul aza bude u ON stanju da bi

aktivirao izlaz ' 00 ' .

' 1

-

~.,.~~~~~· -

\''

:I


@ OUTPUT Normalno otvoren izlaz

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

.J

Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT. O~!_rukcij~e kori51eza k_o~!!'_gJu sta!l}sa bita koji_~~efinise kao nosioc ove instrukcije. Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit cfOitfistanju ON akoj~-~~o.v_ izvrSenja u stanju ON, i obmut~, imace status

OFF kada je status uslova OFF.

010.00

----------------o-1

Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise.


1 0~0 .00 010.00

r' ()--i

Bit IRO!O.OO imace status ON dokle god je bit IROOO.OO u stanju ON. Prelaskom bita IROOO.OO u OFF stanje i bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje.

Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON za vise od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.

II


@ OUTPUT NOT Normalno zatvoren izlaz

LEDER SIMBOL:

v

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

\1

Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT. Ove instrukcije se koriste za kontrolu statusa bita koji sedefinise kao nosioc ove mstrukcije. Kada se kori__!>ji ins~kcija OUTPUT NOT, njoj doOel.Jen oit ce b!.tru--sianju ON ako je uslov izvrsenja u stanju OFF, i obmuto, imace status OFF kada je status uslova ON.

010.00

-----------------0-1

Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise.


1 0~0.00 010.00

r' ~ Bit IRO!O.OO imace status ON dok god je bit IROOO.OO u stanj u OFF, prelaskom bita IROOO.OO u ON stanje bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje.

Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON vise od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.

'---..


<(4J) SET Menja stanje bita u ON

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON kada je uslov i:zvrScnja ON. U slucaju kadaje uslov OFF, stanje bita sene menja (za razliku od instrukcije OUT koja stanje bita menja u OFF kada je stanje uslova OFF).

•••mm I 2:::

0 I

Nema ograniccnja


I o~oo f SET I r 1 200.00

Ukoliko se stanje uslova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00 se menja u ON. Kad~s!anje uslova bita IROOO.OO promeni s~ ()]'l'_ u __ OFF

stanje bita IR200.00 ostaje ON. -------------··--·--

eESET

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Menja stanje bita u OFF

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u OFF kada je uslov izvrsenja ON. U siucaju kada je usiov OFF stanje bita se ne menja.

RSET

200.00

Nema ogranicenja


I 0~.00 RSET

r 1 20000

Ukoliko se stanje usiova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00 se menja u OFF. Kada se stanje uslo~_bita IROOQ.OO promeni sa ON u OFF stanje bita IR200.00 ~je OFF. -- - · -- -~- -----

67

I r , '

----------~--------------j

l I

-

68 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

LEDER SIMBOL:

FLEG:

PRIMER:

Menja stanje bita no osnovu dva ulazo

Instrukcija se koristi za odriavanje statusa bita na koga se primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja stanje bita u ON kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je ispunjen uslov iz druge linije instrukcija.

Stanje bita se ne menja sve dok se ne promeni neki od ulaza.

Ulaz 1 KEEP(11)

Ulaz 2 200.00 -Nema uticaja na neki poseban fleg

000 00

KEEP(11)

. 01 200.00

Kada se se stanje bita IROOO.OO promeni u ON onda se stanje bita IR200.00 promeni u ON. Ukoliko se stanje bita IROOO.Ol promeni u ON stanje bita IR200.00 se menja u OFF i ostaje tako dok stanje bita IROOO.OO ne bude

ponovo ON.

Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 69

DIFF/ERENTIATE UP Menjo stanje bita u ON za jedan ciklus

LEDER SIMBOL:

FLEG:

PRIMER:

Instrukcija menja stanje bita u ON u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi.

DIFU(13)

200.00


1 o:or / DIFU(13.) 1

r 200.00 1

Instrukcija menja stanje bita IR200.00 u ON u trajanju od jednog ciklusa . Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON stanje bita IR200.00 se menja u ON za trajanje jednog sken ciklusa.

70 Poglavlje 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE ~

LEDER SJMBOL:

FLEG:

PRIMER:

Menja stanje bita u OFF za jedan ciklus

Instrukcija menja stanje bita u OFF u trajanju od jednog Giklusa kad se

ispuni uslov koji joj prethodi .

DlFD(14)

200.00


1 ~r \ DIFD(14) I r 200.00

Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON, menja se stanje bita IR200.00 u OFF za

trajanje jednog sken ciklusa.

\_______ Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 71

Q OPERATION Nema operacije _

,.,

LEDER SJMBOL:

FLEG:

Generalno gledano ovu instrukciju nije pozeljno koristiti u pisanju programa. Kada PLC u svom radu dode do ove instrukcije ne desava se nista i prelazi se

na narednu instrukciju.

------------ I NOP(OO) I


[

(

l ~ ; j ;

l l q

I ~ r

l ~: I l

'·I r '; 111· )1

l


§ INTERLOCK lnterlok

lnstrukcija IL se koristi uvek u paru sa instrukcijom ILC. Njihova namena Je da sve izlaze, flegove, kontrolne bitove, tajmere i brojace u instrukcijama koje se nalaze ·izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i brojaci staju sa radom i zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku kada je IL instrukcija izvrsena. Moguce je imati vise IL instrukcija i shodno tome resetovati jedan iii vise delova programa. Instrukcija se izvrsava promenom stanja uslova iz

ON u OFF!

LEDER SIMBOL:

------------l IL(02} 1

FLEG:


Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE -~73

4. 1 6 INTERLOCK CLEAR Kraj dela programa obuhvacenog interlokom

LEDER S1MBOL:

FLEG:

Instrukcija ILC se koristi uvek u paru sa instrukcijom IL. Kada uslov na instrukciji IL bude ispunjen svi izlazi, flegovi, kontrolni bitovi, tajm:eri j

brojaci u instrukcijama koje se nalaze izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i brojaci staju sa radom i zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku kada je IL instrukcija izvr8ena.

----------~


,·

i.

j


4 .17 END

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Kraj programa

Ovo je obavezna instrukcija na kraju svakog programa. Bilo koja instrukcija napisana posle ove nece biti izvrsena. Moze se koristiti i za potrebe otklanjanja gresaka u programu tako sto se moze napisati bilo gde u programu do k:oje tacke se zeli pratiti rad programa. Ako su u programu korisceni podprogrami, potrebno je da se instrukcija END nalazi iza poslednjeg

podprograma.

moOO " ''" I END(01 0} I

Nema ogranicenja

Menja stanje flegova ER, CY, GR, EQ i LE u OFF

I

OGRANICENJE:

FLEG:

Poglavl)e 4. LEDER D:JAGRAM INSTRUKCIJE 75

Skok no dft!QU lokaciju u programu

t

Odredeni deo programa moze biti preskocen u zavisnosti od stanja definisanog uslova izvrsenja funkcije skoka. Skokovi se kreiraju koriscenjem JUMP (JMP(04)) i JUMP END (JME(OS)) instrukcija. Ako je stanje uslova ON, program se izvrsava normalno, kao da instrukcija nije ni koriscena. Ako je status izvr5nog uslova OFF, izvrsenje programa se nastavlja od :JUMP END instrukcije koja odgovara instrukciji JUMP. Koja JUMP END odgovara kojoj JUMP instrukciji definisano je brojem koji se uz instrukcije navodi. Broj 0 moguce je koristiti neogranicen broj puta u programu u pomenutu svrhu, dok je upotreba svih ostalih 99 brojeva, koji su na raspolaganju, jednokratna. Kada se izvrsi funkcija skoka kojoj je dodeljen broj koji nije nula, izvrsenje programa se nastavlja od instrukcije kraja skoka sa istim brojem (kao da instrukcije definisane u meduprostoru ne postoje).

JMP(04)

Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcija sa

istim brojem.


I

I

I

I ·-

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM \NSTRUKCIJE

E:~~>

OGRANICENJE:

FLEG:

Lokacija no koju program dolazi nakon JUMP instrukcije

Instrukcija JME se koristi u paru sa JMP instrukcijom kao njen sastavni deo . Ukoliko nema JME instrukcije koja odgovara JMP instrukciji, program ce

prijaviti gresku.

JME(05)

Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj

iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcija sa

istim brojem.


' PRIMER 1:


~r 123 JMP(~J 000.01 010.00

010.01

JME(05)

23

ooofo1 01 o.o2

~ ~----------------~

END(010)

Kada se stanje bita IROOO.OO promeni u OFF izvrsava se instrukcija skoka koja preskace sve linije izmedu nje i njoj odgovarajuce JME instrukcije

'-.o~ -

77

I


Drugi oblik koriscenja instrukcije skoka jeste dodeljivanje broja "0" instrukcijama JMP. Neogranicen broj skokova moze biti programiran koriscenjem ovog oblika JUMP instrukcije a lokacija na kojoj se zeli skociti po izvrsenju bilo kog od njih je jedinstvena i definisana lokacijom instrukcije JUMP END, sa indeksom 0. Instrukcija JUMP END sa parametrom 0 mo~ biti iskorilicena vise puta u programu. U tom slucaju izvrsenje progra~~ 1 nakon skoka definisanog komandom JUMP (sa indeksom nula) nastavlja se od prve sledece JUMP END instrukcije sa ovim indeksom. Vreme izvrsenja kod ovog oblika funkcije skoka nesto je duze, jer program mora da potrazi lokaciju najblize JUMP END instrukcije. Na sledecem primeru prikazano je programiranje veceg broja funkcija skoka, koji se svi zavrsavaju na jednom

mestu:

Menjanjem stanja bita IROOO.OO u OFF iii menjanjem stanja bita IR000.03 u

OFF program skace na liniju gde se nalazi instrukcija JME.

PRIMER 2:


000.00 I JMP(05) I

I lo I

000.01 010.00

010.01 000.02 ()-i

I I I ooo.o3 JMP(05)

I lo I

000.04 010.02

JME(05)

0

END(01)

~I

Ill

~/,

"

I

-


~IMER Tajmer sa rezolucijom O.ls "

Tajmeri su slozene instrukcije koje imaju zadatak da vremen_ski odv~ dve ~ ~---- --- . ~-----

programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer poci_!]e da odQ.rojava ~ci~aodlf. fS do nule-:--- - - -

-~ ( OOJ C:c; (.;

'I Vr~dnos!__~~~metar __ SV (skracenica od engleskih r~ Set Value iii u prevodu "podesena vrednost" ) mnozi se sa 0.1 s i !_akp _cl_()~ija ukupqo vreme u sekundama. Vrednost d~ta u srednjem de!l!..!Jlok~~-se TC broj. Svaki TC b~oj ;;oze tftikonsceri za-definisanj~-T~dnog -brojaca iii tajmen;. Njegova

( '':.; vredno~ ~zt;_biti izl!brana iz opseg~OOQ _do 1271Donji deo bloka rez~ je za prikazivanje pocetne vrednosti tajmera. Rec koja ima ovu 1!!2gu .n.lQiepripadati sektorimalR, AR, DM:HR~LR, a moze__biti ziida:f~~~ (moze imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9). Najc_~~ci_i_ najjednost~i naciilpfirtmretajmefa pnill:azumeva da je na ovom mestu defullsana velicina koj;-lma- ;r;;:-odu konstante, bilo da je direktlio tako zadata, i~

~"f~A~~tr· o0trtcLt. u._, ( '. ·) '~.l·c., -\....\

J ( f' ... 1 (l

.... . t I I LV J r-} f 1 t.rJ\J . , .J : J

, :, ·" 1

1" prwra_m_irana~Kof'm~rRorijskoj lokaciji (ukoliko -~~ pa~ametar SV zadaic ~ · ka~ konstanta potre~no je i~p_re? ~rednosti staviti ·plak_::_f!_").

h ~ ; tl r I' \j c.__

LEDER SIMBOL:

J

Uslov izvrsenja --..

Odgovaraju i fleg u TC oblasti __..

TIM

Broj tajmera

sv

o~:l I DOl I • 0 t •

;\

o~: D D .. ..! .. .. !

sv i sv i

OG[MNICENJE:

FLEG:

'vi PRIMER:

...___


lsti broj tajmera sene moze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer. ,__ ~ - - - ---·-· ·--~

Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.

000.00

1------------i TIM

002

#100

TIM002 010.01

END(010)

l+llJ Le. l~ ~ ( V?)t''"~(.

GOQ '-' Lv.)

Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u ovom slucaju za vreme od IOO*O.ls= IO sekundi) po prolasku zadatog vremenskog perioda odgovarajuci bit .TIM002 menja stanje u ON cime se ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit IRO I 0.0 I menja stanje u ON) . .1;3i!_ us!ovl!_!IIQ@ J:>itj_ stalno u stanju Q_N za _ zadati vremenski period da bi se bit TIM002 setovao. Ukoliko se u zada!OJ?! vremenskom periodu stanje uslova promeni u OFF,jajmer se resetuje i vraca ~a pocetak zadatog vremenskog perioda. - -

----- --- -- _ __._


GHIGH-SPEED TIMER Tajmer sa rezolucijom ria 1 s

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Ova instrukcija je identicna sa prethodnom TIM instrukcijom sem u rezoluciji dekrementiranja zadatog vremenskog intervala. U slucaju TIM instrukcije taj interval je iznosio O.ls a kod TIMH instrukcije O.Ols. Promenom stanja uslova u ON tajmer pocinje da odbrojava u koracima po 0.01 sod vrednosti na koju je predefinisan do nule. Ukoiiko se stanje uslova promeni u OFF tajmer se resetuje. Vrednost za paramet~r ~V (skracenica od engleskih reci Set Value koje u prevodu znace "podesena vrednost" ) se mnozi sa 0.0 I s i taka dobij a ukupno vreme u sekundama. Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj . Svaki TC broj maze biti koriscen za definisanje jednog brojaca iii tajmera (njegova vrednost mora biti izabrana iz opsega 000 do 1 27). Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje pocetne vrednosti tajmera. Rec koja ima ovu ulogu maze pripadati sektorima IR, AR, DM, HR, LR, a rr\oze biti zadata i kao konstanta (maze imati vrednosti iz opsega 00 do 99). Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta potrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".

TIMH(15)

Broj tajmera

sv

Isti broj tajmera se ne maze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer. Vrednost za SV mora biti u opsegu od 00.00 do 99.99. Pr,:epor_uc1,1je s_e da t:roj t'!imera bude izmedu 000 i 003 . -- .............. - --- ----

Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.

J PRIMER:

Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 83

000.00

TIMH(15)

003

000.01 #27

010.00

END(010)

Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u ovom slucaju za vreme od 27*0.01s=0.27 sekundi) po prolasku zadatog vremenskog perioda odgovarajuci bit TIM003 menja stanje u ON cime se ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit IRO 10.00 menja stanje u ON).

Bit uslova mora biti stalno u stanju ON za zadati vremenski period da bi se bit TIM003 s~tovao. Ukoiiko se u zadatom vremenskom periodu stanje uslova promeni u OFF, tajmer se resetuje i vraca na pocetak zadatog vremenskog

p~o~.

I I I

--

,,. . 84 Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

( QfOUNTER Brojac 'Jft<l.~ ct~

LEDER SIMBOL:

Brojac dekrementira vrednost zadatu sa SV na sva,kom ON stanju uslova na CP liniji ( skracenica je nastala od pocetnih slova engleskih reci Count Pulse sto bi se moglo prevesti kao "brojacki ulaz"). ~vaki e!:lt kada se stanje na CP liniji promeni iz OFF u ON vrednost SV se umanjj_zajedan. I_spunjenje uslova -- - ---- -·-- - I -na R (reset) liniji postavlja brojac u pocetno stanje sa zadatom SV vrednosti . f>qJai!<mn do nule--instrukcija· menja stanje odgovarajuceg.J2i!Vz TC obi~ ~-o__cigovara broj~I~ ~Ls~ ;(,ze vratiti u _9_FF st~~~ uslova na reset liniji). Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta

pOtrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".

CP CNT

. . v BroJ broJa(a

sv

ON Uslov izvrsenja __., na CP ulazu

npppo DODD 0 i i ! ! ss,,,~P OFF

ON Uslov izvrsenja __.,

OFF na Reset ulazu

ON Odgovaraju i ___..

OFF TC !leg

' ':: ' : . ~· : ! i j 55 i i i i tJ i ! i ! i ! ! ! ' ' : ' : ' : ' : (1,' ' ::: : ::! d : : : cs ! ! ! \ . ' ) I 1 • f?

" ' i i i i ' ! ! h, ~ i ~ SV

0000

OGRANICENJE:

FLEG:

Ji PRIMER:

Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 85

Isti broj brojaca se ne maze koristiti za tajmer iii za novi brojac.

Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti

000.00

CNT

004

000.01 #300

010.00

END(010)

Promenom stranja bita JROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuj e na 299, novom promenom stanja bita IROOO.OO pada na 298 itd .. Kada vrednost brojaca padne na nulu stanje bita CNT004 se menja u ON cime se ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom slucaju to j e normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti).


REVERSIBLE COUNTER lnkrementorno - dekrementarni brojac

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Ova instrukcija je prosirenje prethodne u smi slu da jc doda t ulaz koji povecava vrednost brojaca za jedan. Brojac CNTR ima dva brojacka ulaza: inkrementalni i dekrementalni iii jednostavnije receno umanjuj uc i i

uvecavajuci ulaz. Dekrementirajuci ulaz je identican kao kod CNT

instrukcije. Na svakom ON stanju uslova na Illiniji (skracenica je nasta la od

pocetnih slova engleskih reci Increment Input) vrednost brojaca se poveca za

j edan . Ukoli;,o j e ta vre<:Jnost dos ti gla SV, vrednos t broj aca os taje

n~~· Svaki put kada ·s; stanje l1i:l bi Tlnui (skrac~ic~ }e nas tala oct pocetnih slova engleskih reci Decrement Input ) promeni iz OFF u ON

vrednost SV se umanji za jedan. Ukoliko i~..Qnost bro.jac~tig l a nulu

on~~r_ed1~st _ bJojac1J. _ne_n~Qj~Ispu~1j_~e uslova na R (reset) lln ij i postavlj a brojac u pocetno stanje sa zadatam SV yredno_sji. Dolas_!<~I!!._do _nul e

i1~ J:1~11Jalf~11je a"ct~~~aj~teg bita iz_Ic; oblasti koji odgovara b1~ju brojaca. Ovaj bit se maze vratiti u OFF stanje ispt!_!Del1j~@ _ys.l ovlLJ.1a-~eS_et liniji_iJ i l}ll].llkr_eJnentJI liniji. Uko lri(o se parit:;:;etar. SV zadaje kao kons tanta

potrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".

II

CNTR(12)

Broj broja a

sv

Isti broj brojaca sene maze koristiti za tajmer ili za novi brojac.

Utice na odgovarajuci tl eg u TC

PRIMER:


0~: nooonno ON I I I o I nnnoo 0

~: l i l ! l ! ! i i OFF i i 1 1 i n i i

i i i i i i i i i i fSVl • JI i i fSVl 1 i . l ! I 'sv:1i l

- ,, C ~r 'v-

000.00

CNTR(12)

r-------------------~006

#123

010.00

END(010)

Pro men om stanja bita IROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuje na

122, novom promenom stanja bita IROOO.OO vrednost brojaca pada na 121 itd ..

Promenom stanja bita IR000.01 vrednost brojaca raste za jedan. Kada

vrednost brojaca padne na nulu stanj c bita CNT006 se menja u ON i time sc

ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom s1ucaju to

je normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti) . .Qtf stanj_e_ ~~ta IRQ0_. 02 ce

~titi brojac na zadatu vrednost -~ !2i_t_ CJ'-!.'!:006 na OFF stanj~.

l

t

l I

II'

I

I I I I ~·

II I

li I

~ l

I

I f I

I

I' I

8& Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE

COMPARE Poredenje dve memorijske lokacije

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija CMP(20) poredi dve reci po ispunj enju uslova koji joj prethodi. U

zavisnosti od odnosa reCi , izlaz moze biti :

I.

2.

3.

-. GR EQ LE

Jednako pri cemu se stanje bita EQ iz SR memorij ske oblasti menj a

uON. Cp I je manje od Cp2 pri cemu se stanje bita LE iz SR memorijske

oblasti menj a u ON. Cp l je vece od Cp2 pri cemu se stanj e bita GR iz SR memorijske

oblasti menja u ON.

. . . . . 25 505 OFF

25506 OFF 25507 ON

CMP(20}

Cp1

Cp2

. . ·~ OFF ON

ON OFF

OFF OFF

Kada se vrsi poredenje sa trenutnom vrednosti tajmera ili brojaca vrednost

mora biti u BCD formatu. Proveru tlegova GR, LE i EQ treba vrsiti

neposredno posle CMP(20) instrukcije j er neka druga instrukcij a moze uticati

na stanje fl egova.

Utice na GR, LE, EQ tlegove iz SR memorijske oblasti

PRIMER/

Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE 89

000.00

CMP(20)

200

201

25505 010.00

25506 010.01

25507 010.02

END(010}

Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMP

instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200 i IR2001. Ukoliko je vrednost IR200 veca od IR20 l menja se stanje bita IRO I 0.00 u ON. Ako j e vrednost IR200 manj a od IR20l stanje bita IR010.02 se menja u

ON. Zajednake vrednosti u lokacijama IR200 i IR201 menja se stanje bita

IROIO.Ol u ON.

90 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSII<UKCiJE

DOUBLE COMPARE Poredenje para uzastopnih reCi

LEDER SIMBOL:

O<:;RANICENJE:

FLEG:

Instrukcija CMPL(60) poredi dvc uzastopne reci sa druge dve uzastopne reci. U zavisnosti od odnosa, izlaz moze biti:

I.

2.

3.

25505 25506 25507

Jcdnako pri cemu se stanje bita EQ iz SR memorijske oblasti menja uON.

Cp l + I, Cpl je manje od Cp2+ I, Cp2 pri cemu se stanje bita LE iz SR

memorijske oblasti menja u ON. Cpl+l, Cpl je vece od Cp2+1, Cp2 pri cemu se stanje bita GR iz SR memorijske oblasti menja u ON.

OFF OFF

ON

CMPL(60)

Cp1

Cp2

OFF ON ON OFF

OFF OFF

Proveru flegova GR, LE i EQ treba vrsiti neposredno posle CMP(20) instn1kcije jer neka druga instrukcija moze uticati na stanje flegova.

Utice na GR, LE, EQ flegove iz SR memorijske oblasti

,J

!1


000.00

CMPL(60)

200

HROO

25505 010.00

010.01

25507 010.02

END(010)

Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMPL instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200+IR200 1 i HROO+HR01 Ukoliko je vrednost prvog operanda veca ispunjen je uslov za menjanj e stanja bita IROIO.OO u ON. Ako je vrednost prvog operanda manja ispunjen je uslov za pro menu stanja bita IRO 10.02 u ON. Za jednake vrednosti

ispunjen je uslov za promenu stanja bita IROI 0.01 u ON.

I

-

92 Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.26 BLOCK COMPARE Poredenje sa opsezima iz bloka reci

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

lnstrukcija BCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima iz memorijskih lokacija CB do CB+31. Nacin poredenja se sastoji u tome da se pronade izmedu kojih lokacija CB se nalazi vrednost iz CD lokacije. Kada se pronade odgovarajuca oblast setuje se odgovarajuci bit u reci rezultata R. Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna iz koje je oblasti

vrednost iz lokacije CD.

CBs CD ~CB+1 CB+2 ~ CD ~ CB+3 CB+4 ~ CD ~ CB+5 CB+6 ~CD~ CB+7 CB+8 ~ CD ~ CB+9 CB+10 ~CD~ CB+11 CB+12 ~CD~ CB+13 CB+14 ~CD~ CB+15 CB+16 ~CD~ CB+17 CB+18 ~CD s CB+19 CB+20 ~ CD ~ CB+21 CB+22 s CD s CB+23 CB+24 s CD ~ CB+25 CB+26 s CD s CB+2/ CB+28 s CD s CB+29 CB+30 ~CD~ CB+31

BCMP(68)

CD

CB

R

BitOO Bit 01 Bit 02 Bit 03 Bit 04 Bit 05 Bit 06 Bit 07 Bit 08 Bit09 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 . Bit 15

Vrednosti u CB bloku moraju biti takve da je vrednost u lokaciji CB manja od

CB+l .

FLEG:

PRIMER:



roooo BCMP(68) I

HROO

DM0010

LR05

Poredenje se obavlja sve dok je stanje us! ova ON. Ako-je vrednost lokacije HROO "0210" onda ce se ona nalaziti izmedu DM0014 i DM0015 sto

odgovara drugom bitu u reCi rezultata LR05.

OM0010

OM_0011 j _010.1_

1

OM 0014 I 0201

OM 0016 l 0301

OM 0018 i o4o1

OM 0020 I 0501 -1 OM 0022 ' 0601 ,

oM 0024 r o7o1l

OM 0026 T 0801 I OM 0028 ! 0901 _1 OM 0030 l 1001...j OM 0032 ' 1101 :

DM 0034 1201 i OM 0036 1301

OM 0038 1401

OM 0040 _t 1501 ]

QM0021

_ pM0023 1 v•w

OM 0037

OM 0039

OM 0041

i LRosoo - ol

l ~0501_ - Q_ 1 LR0502 __ 1_

LR0503 _ _ 0

LR0504 0

r _p~.Q~~ _0 ~ LR 0506 f- 0

[ LR0507 - 0 l t L:R-o508 -- o I

LR0509 I 0 I . --- - 1-- I ~Q.51~

. LR0511 [- -~ -

0 0

94 Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE

4.27 TABLE COMPARE Poredenje sa blokom reCi

LEDER SJMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija TCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima iz memorijskih lokacija TB, TB+ 1, TB+2, TB+3 ... do TB+ 15. Ako je vrednost iz lokacije CB jednaka nekoj od vrednosti TB setuje se odgovarajuci bit u reci rezultata R. Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna koje reci

iz TB jednaka vrednost iz reci CD.

TCMP(85)

CD

TB

R

Lokacije DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za rec rezultata


PRIMER:

Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM INSTRUKCJJE 95

roooo TCMP(85) I

HROO

I

DMOOOO

216

Poredenje se obavlja sve dok je stanje uslova bita IROOO.OO ON. Ako je vrednost lokacije HROO "0210" onda ce se ona biti jednaka vrednostima u lokacijama DM0002, DM0006, DMOOIO i DM0014. Na osnovu toga odgovarajuci bitovi u reci IR216 ce promeniti stanje u ON (setuju se).

[ ~ -co: oo~--=-=~ ~~ Tabela re~ 1 R:216 ==:J I IR -001-1 02W J DMOOOO 0100

1

I i ~

I! t

J

1 1 ' ~

4

r 11


LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Premestanje sadrzaja jedne memorijske lokacije u drugu

Instrukcija MOVE koristi se za premestanje sadriaja jedne memorijske lokacije u drugu. OperandS predstavlja rec ciji saddaj treba premestiti u rec na mestu operanda D. Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka

sto se ispred cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#".

[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~---j s

l [~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~!~~,~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~} D

MOV(21)

s

D

Reci OM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno stanje tajmera iii brojaca ne maze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu

treba koristiti instrukciju BSET(17).

Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand D upisu sve nule. Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da ii je vrednost koja se premesta

jednaka nuli. U slucaju greske stanje flega ER se menja u ON.

PRIMER:


roooo I MOV(21)

001

HR05 I

[OJTJ 1 I 0 I 0 11 I 0 11 I 0 j1 l 0 [1 [1]1 l 0 l 0 I IR001

l foT1J1JOJOJ1 1 o 11 1 o 11 l o [1 11 [1 l o l o 1 HAas

Po ispunjenju uslova na bitu IROO .OO instrukcija prebacuje sadrzaj memorijske lokacije IROOI u memorijsku lokaciju HR05. Svaki bit iz reci !ROO I se kopira na odgovarajuci bit u reci HR05. Instrukcija MOV maze biti od velike pomoci priiikom ocitavanja vrednosti signala koje kontroler prima sa perifemih uredaja, iii ih salje ka njima. Stanja ulaza se prebacuju u radni deo gde se obraduju i zatim salju ka izlaznim tackama PLC kontrolera.

II


@ MOVE NOT Premestanje komplementa

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija MOVE NOT se koristi za premestanje komplementa (invertovani bitovi, ako je bit bio "0" onda je njegov komplement " I" i obratno) sadrzaja jedne memorijske lokacije u drugu. Operand S predstavlj a rec ciji komplement sadciaja treba premestiti u rec na mestu operanda D. Na mesto operanda s moze se postaviti konstanta tako sto se ispred cetvorocifrene

vrednosti postavi znak "#".

[~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~; s

1 invertovani bitovi 1 [~~~,~~~~~~~~~~~:~~!~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~) D

MVN(22}

s

D

Reci OM 6144 do OM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno stanje tajmera iii brojaca ne moze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu

treba koristiti instrukciju BSET( 17).

Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand 0 upisu sve nule. Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da li je vrednost koja se premesta

jednaka nuli . U slucaj u greske stanje flega ER se menja u ON.

PRIMER:

Poglovfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

roo MVN(22} I

001

I HR05

I 0 11 11 I 0 I 0 11 I 0 11 I 0 11 I 0 11 11 11 I 0 I 0 I IR001

1 invertovani bitovi

11 I 0 I 0 11 11 I 0 11 I 0 11 I 0 11 I 0 I 0 I 0 11 11 I HR05

99

Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija prebacuje komplement sadrZaja memorijske lokacije IROO I u memorijsku lokaciju HR05 . Svaki bit iz rcci IROO I se menj a u njegov komplement i kopira na odgovarajuci bit u reci

HR05.

f I

l I ~


4.30 BLOCK TRANSFER Kopiranje jednog bloka reCi u drugi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija BLOCK TRANSFER kopira sadriaj jednog memorij skog bloka reci u drugi. Parametar "N" sadrii broj memorijskih lokacija koje se kopiraju, "S" adresu pocetne memorijske lokacije ciji sadriaj se kopira a "D" adresu pocetne odredisne memorijske lokacije u koje se sadriaj kopira.

XFER{70)

N

s

D

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. S i S+N moraju biti iz iste memorijske oblasti . D i D+N rnoraju biti iz iste memorijske oblasti. N mora biti BCD broj.

Stanje ER tlega se menja u ON ako N nije BCD broj ili S i S+N, D i D+N nisu iz iste memorijske oblasti.


PRIMER:

rooo 1---------- XFER{70)

10

200

HROO

IR200 HROO I o 11 11 I o I o 11 I o 11 I o 111 o 11 11 11 I o I o I ~ lr::o.-1 .,..,1 l--.,-1 .-I o:-rl-=-o ,--l1"1-=-o "l1"1-=-o "l1"1-=-o "l1 .. 1...,...1 l"1.,1 .,...,o 1,--,o 1

IR201 HR01 11 11 11 I o 11 11 I o 11 I o 11 I o 11 11 11 11 11 I ~ rl1.,l-,-,1 lr1-rl o::ol--:-1.-11-:-rl-=-o .,--11"1-=-o '11"1-=-o "l1"1-=-1 "l1--rl-:-1 1,..,...,1 I

IR202 HR02 1 o 11 1 o 1 o 1 o 11 11 11 1 o 11 11 1 o 11 1 o 1 o 1 o 1 ~ 1.-::o.-1.,..,1 lr::-o.,--1 o:-rl--=-o.,--11"1...,-1 'l1"1-=-o "l1"1-=-1 r:l o"l...,...1 r:l o.-1-=-o 1,--,o 1

IR210 HR1 0 1 o 11 11 11 11 11 1 o 1 o 1 o 111 o 1 o 11 1 o 1 o 1 o 1 ~ 1.-o-.-1 _,1 1-1 -.-11,.....,1-1 ,--11_,.l...,...o "I o"l...,...o ,_11.,..1-o ,_I o.,..I-1J.-o-.-1 o-.l~o 1

Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukci~a prebacuje sadrzaj deset memorijskih lokacija od adrese 1R200 - IR2 1 0 u memorijske lokacije od adrese HROO- HRlO.


4.31 BLOCK SET Kopira sadrzai jedne memorijske lokacije no vise njih

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija kopira sadr2aj jedne memorijske lokacije S u blok memorijskih lokacija od St do E. Parametar St sadr2i pocetnu adresu bloka a parametr E krajnju adresu bloka. Ovom instrukcijom moguce je menjati sadrzaj trenutne vrednosti tajmera ili brojaca sto ne maze biti uradeno sa instrukcijama MOV i MVN. Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka sto se ispred

cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#".

BSET(71)

s

St

E

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand St i E. Adresa u operandu St mora biti manja od adrese u operandu E. Oba operanda St i E

moraju biti u istom memorijskom bloku.

Stanje ER fl ega semenja u ON ako St i E nisu u istom memorij skom bloku ili

ako je prvi veci od drugog.


PRIMER:

roo BSET(71) I

200

HROO

HR05

IR200 HROO

lolololololololololololololololo] lololololololololololololololoJ?J H~

lol olo lol o l o l o lololololololol~lol HR02 lolololololojojojojojojojojo]ojoj

HROS

lolololololololololololololololol

Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija prebacuje sadrzaj memorij ske lokacije IROOO (nula) u lokacije HROO do HR05. Ovim nacinom moguce je blok memorije obrisati ili staviti neku drugu vrednost. Isti efekat bi se postigao kada bi se umesto memorijske lokacije IR200 koja sadrzi sve nule

postavila konstanta "#0000".

-------------------L

J

104 PogloVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.32 DATA EXCHANGE Razmena sadrzaja dve memorijske lokacije

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija razmenjuje sad.rZaje memorijskih lokacija E i El.

XCNG(73)

E1

E2

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand El i E2.

Stanje ER flega semenja u ON ako je kao operand stavljena indirektna adresa

lokacije iz DM oblasti koja ne postoji.


PRIMER:

roooo XCNG(73) I

200

201

IR200 IR201

[OJoTOJ6]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o] QJTITJTliJ 1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 I

Nakon instrukcije:

IR200

]1 ]1 ]1 ]1]1 ]1 ]1 ]1]1]1 ]1 ]1]1]1UJ1 ffl

IR201

Qf[o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]

Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija razmenjuje sadr:laj mcmorijskih lokacija IROOO (sve nule) i IR201 (sve jedinice). Kao rezultat instrukcije memorijska lokacija IR201 sadrzi sve jedinice a memorijska lokacija IR200 sve nule.

106 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.33 SINGLE WORD DISTRIBUTE Kreiranje steka

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija se moze koristiti na dva nacina u zavisnosti od stanja bitova 12, 13, 14 i 15 memorijske lokacije u parametru C. Ako ova cetri bita imaj u vrednost od 0 do 8 onda instrukcija vrsi kopiranje reci iz parametra s (iii konstante ako je zadata sa ."#" znakom ispred) na adresu koja se dobija sabiranjem osnovne adrese iz parametra DBs sa pomerajem koji se definise u ostatku reci parametra C. Kada bitovi 12- 15 u memorijskoj lokaciji parametra C formiraju broj 9 onda se instrukcija koristi za operacije sa stekom. Ostatak vrednosti reci iz parametra C definise broj reCi u steku (od 000 do 999) a sadrZaj DBs je stek pointer.

DIST(80)

s

DBs

c --

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand DBs. Adresa u operandu DBs mora biti u istom memorijskom b1oku sa BDs + pomeraj . Argument C mora biti BCD broj.

EQ fleg menja astanje u ON kada je sadrzaj memorijske lokacije u parametru S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske.

Pogiavije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE 107

PRIMER l .

roo I DIST(80) I

#OOFF

HR10

LR10

LR10

3 I o I o I 5

[o[o[1[1 [o[o[ o[o[o[o [o[ o[OJT[o[1[

#OOFF HR10

o I 0 I F I F o I o I o I o [ o[ojoJ6] o[ o]o[ o [ 1 J 1[ 111 [T[f]T[ 1[ [o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[oroJ

HR15

I 0 I 0 I F I F

I o I o I o I o I o I o I o I o 111 1 11 11 111 1 11 11 I

Bitovi 12- 15 u reci LRIO koja se nalazi u parametru C formiraju broj "0011" sto je u opsegu od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj prvoj formi. Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija kopira konstantu #OOFF na adresu koja se dobija sabiranjem pocetne adrese (u ovom slucaju HRl 0) i tri niza broja iz reci LR1 0.

PoglaVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

PRIMER 2.

IR200

IR216

DMOOOO

DM0001

DM0002

DM0003

DM0004

DM0005

rooo

I Fl Fl Fj Fl slololsl

olololol olololol olololol olololol olololol ojolo@]

_____..

pokazivac inkremenliran

t Prvo

izvrsenje

DMOOOO 0 I 0 I 0 111 DM0001 F I F I F I F I DM0002 0 I 0 I 0 I 0 I DM0003 0 I 0 I 0 I 0 I DM0004 0 I 0 I 0 I 0 I DM0005 I 0 I 0 I 0 I 0 I

DIST(80)

200

DMOOOO

216

_____..

pokazivac inkremenliran

t Drugo

izvrsenje

DMOOOO 0 I 0 I 0 I 21 DM0001 F I F I F I F I DM0002 F I F I F I F I DM0003 0 I 0 I 0 I 0 I DM0004 0 I 0 I 0 I 0 I DM0005 I 0 I 0 I 0 I 0 I

Bitovi 12-15 u reci IR216 koja se nalazi u parametru C formiraju broj "010 I" sto je van opsega od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj drugoj formi. Primer pokazuje kako se moze napraviti stek izmedu memorijskih lokacij a DMOOOI i DM0005. Lokacija DMOOOO se ponasa kao pokazivac na vrh steka.


4.34 DATA COLLECT FIFO, LIFO stek

LEDER SIMBOL:

Instrukcija se moze koristiti na tri nacina u zavisnosti od stanja bitova 12-15 u reci parametra C. U zavisnosti od vrednosti tih bitova instrukcija se moze razlicito izvrsavati: I. Kada ta cetri bita imaju vrednost od 0 do 7 radi se o kopiranju reci D na adresu koja se dobija sabiranjem adrese reci SBs sa ostatkom reci C.

2. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 9 instrukcija se koristi za pravljenje steka FIFO tipa (First In First Out - prevedeno, prvi podatak koji ude u red prvi i izlazi). Ostatak bitova u reci C odreduju broj reci u steku (000 do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka. 3. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 8 instrukcija se koristi za pravljenje steka LIFO tipa (Last In First Out- prevedeno, poslednji podatak koji ude u red prvi izlazi). Ostatak bitova u re6i C odreduju broj reci u steku (000 do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka.

COLL(81)

SBs

c

0

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand DBs. Parametar C mora biti BCD broj . SBs i SBs+pomeraj moraju biti u istom memorijskom

bloku.

EQ fleg menja stanje u ON kada je saddaj memorijske lokacije u parametru S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske kao sto je prekoracenje opsega iii postavljanje ne BCD sadrZaja u parametre S i D.

110 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSlRUKCIJE

PRIMER l .

roooo COLL(81) I

DMOOOO

200

LROO

IR200 I o I o lim DMOOOO I 0 I 0 0 I 0 I LROO I 0 I 0 I F I F I

DM0005 lolo FIFI/ Bitovi 12 - 15 u reCi IR200 obrazuju broj "0" a ostatak reci vrednost 005 cime

je velicina steka odredena na 5 lokacija. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija kopira sadriaj iz reci LROO u adresu koja se dobija sabiranjem adrese DMOOOO sa pomerajem defi nisanim u reci IR200 (donje tri cifre), DM OOOO + 005 = DM0005 .

PRIMER 2.

Poglav!je '-1 . LWER DiJAGPAM INSTRUKCIJE lll

roo l I

Pokaziva dekrementiran

r oMoooo o I o I o I sl oMoooo

IR216 /9IOJOISJ

DM0001 AI A/ A/ A/ ~ DM0001

DM0002 B I B I B I B , ______ ~ DM0002

oMoooJ c/ c I c I c 1------~ oMoooJ DM0004 D I D I D I D , ______ ~ DM0004

DM0005 E I E I E I E 1------ DM0005

COLL(81)

DMOOOO

216

001 L___

1-o 1 o 1 o 14/ / B/B/B /B/

I c/ c/ cl c/ I D/ D/ D/ D/

IE/ E/ E/ E/ IE/ E/ E/ E/

IR001 lA/A/AlAI

Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "9" a ostatak reci vrednost 005 cime

je velicina steka odredena na 5lokacija. Broj "9" u prvoj cifri reci IR216 znaCi da se radi o FIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija porn era sadriaj steka za jednu adresu tako da se onaj element steka koji je prvi usao na stek ("AAAA") kopira u rec IROOI a pokazivac na vrh steka se umanjuje za jedan.


PRIMER 3.

~00 COLL(81)

DMOOOO

216

001

pokazivac

IR216 lsi o I o I 5I dekrementiran

r DMOOOO olololsl DMOOOO ololol41 IR001 I EjiTill] DM0001 AlAI AI AI DM0001 AlAI AI AI ... DM0002 BIBIBIBI DM0002 BIBIBIBI DM0003 clclclcl DM0003 cl cl cl cl DM0004 olololol DM0004 DIDIDIDI DM0005 El gj}}]J DM0005 El E@

Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "8" a ostatak reci vrednost 005 cime je ve1icina steka odredena na 5 1okacija. Broj "8" u prvoj cifri reci IR216 znaci da se radi o LIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija kopira vrednost poslednje reci koja je usia u stek i smesta je u lokaciju IROO I

a pokazivac na vrh steka se umanjuje za jedan.


4.35 MOVE BIT Kopiranje bita iz jedne reC:i u drugu

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

Instrukcija kopira odredeni bit iz reci S u odredeni bit u reci D. Koji bit i:>: jedne reci se kopira u koji iz druge odreduje se u reci Bi. Gornje dve cifre odreduju bit u koji se kopira a donje dve bit ciji sadrZaj se kopira.

Odredisni biti

MOVB(82)

s

Bi

D

Biti koji se kopiraju

v Bi 111210111

1 1 1 2 1 o 1 1 1

Bi I 0 I 0 I 0 11 I 0 I 0 11 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 11 I

~ ~ 15 15 s lol11ol11ol11ololol111111ololol11

I ~ f' ~ 15 15

D lol11ololol11ololol111111ololol11

Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15 . ReCi DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande Bi iii D.


4.36 MOVE DIGIT Kopiranje cifre iz jedne reCi u drugu

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija kopira odredenu cifru iz reci S u odredenu cifru u reci D. Koja cifra iz jedne reci se kopira u koju cifru iz druge odreduje sadriaj reci Di.

MOVD(83)

s

Di

D

Broj citra u reci 3 2 1 0

Prva citra u S (0 do3)

Broj citara (0 do 3) 0: 1 citra 1:2 citre 2: 3citre 3: 4 citra

Prva citra u D (0 do3)

Ne koristi se, postaviti na 0

Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15. Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande Bi ili D.

ER fleg menja stanje u ON ako bar jedna od tri cifre u reci Di nije u propisanom opsegu (izmedu 0 i 3).

PRIMER:

Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 115

Donji primeri pokazuju kopiranje cifara iz jedne reCi u drugu u zavisnosti od vrednosti u reci Di.

Di:0010 Di:0030

s D s D ;--; ;--; _______. 1 _______. 1

2 _______. 2

3 _______. 3

Di:0031 Di:0023

s D s D

;~; ;~;

• t,1 If 116 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.37 SHIFT REGISTER Pomeranje sadrZaja reCi za jedan bit ulevo

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija pomera sadriaj reci St zajedan bit ulevo. Bit najvece tezine prelazi na mesto bita najmanje tezine u reci St+ 1, bit najvece tezine iz reci St+ I u bit najmanje tezine u r~ci St+2 i tako .do reci E. Bit najvece tezine u reci E se svakim pomerajem bespovratno gubi. Ulaz I definise da li se sa desne strane ubacuje "0" iii "1 ". Ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje jedinica i obratno, ako je stanje OFF ubacuje se nula. Ulaz P se koristi za zadavanje kloka instrukciji, njegovom promenom sa OFF u ON stanje vrsi se pomeraj bitova. Stanje na liniji R moze biti OFF kada se instrukcija moze izvrsiti iON kada se svi bitovi unutar opsega reci St doE postavljaju na "0". Sve dok se stanje na R liniji ne postavi na OFF instrukcija se ne moze

izvrsavati.

SFT(10)

St

E

E mora biti visa ili jednaka adresi u parametru St.

ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E ili ako nisu u istoj

memorijskoj oblasti.

PRIMER:


000.00

SFT(10)

r-----------1 HROO

t------------1 HROO

200.00

END(010)

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija koristi klok od jedne sekunde na bitu 255.02 da bi se sadrZaj reci HROO pomerao. Bit IR200.00 ce biti u stanju ON svaki put kada se u bitu HR00.07 nade jedinica.


4.38 WORD SHIFT Pomeranje celih reCi

LEDER SIMBOL:

Instrukcija pomera celokupan sadriaj reci St na adresu koja je za jedan veca od trenutne. Vrednost reCi iz parametra St se pomera u St+ I sve do reci definisane parametrom E. Za svako pomeranje sa desne strane ulazi rec cija je vrednost nula. Vrednost u reci koja se nalazi na adresi iz parametra E se pomeranjem bespovratno gubi.

WSFT(16)

St

E

E I St+1 I St

(F]o]c]2]3]4]5]2]1]o]2]9] lzgubljene ~

cifre ['

t ... --- 0000

OGRANICENJE:

FLEG:

E I St+1 I St

]3]4] 5]2]1]o] 2]9]o]o]o]o]

E mora biti visa adresa iii jednaka adresi u parametru St. Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande St i E.

ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E iii ako nisu u istoj memorijskoj oblasti .


4.39 ARITMETIC SHIFT LEFT Aritmeticko pomeranje sadrzaja reci ulevo

LEDER SIMBOL:

Instrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit ulevo. Na mesto bita najnize vrednosti ulazi "0" dok se bit najvece tezine pomera u keri bit prenosa.

--------------, ASL(25)

Wd

Bit Bit CY 15 oo O ]1]1]o]1]o]1]o]o]o]1]1]1]o]o]o]1] ""----.-/

OGRANICENJE:

'--a

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.

EQ fleg menja stanje u ON ako je sadriaj reci Wd nula. CY fleg prima vrednost bita najvise tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.

l

1

1

I

I 1

L


4.40 ARITMETIC SHIFT RIGHT Aritmeticko pomeranje sadrZaja reCi udesno

Instrukcija pomera sadriaj reci W d za jedan bit udesno. Na mesto bita najvise vrednosti ulazi "0" dok se bit najmanje tezine pomera u CY bit prenosa.

LEDER SIMBOL:

----------t ASR(26)

Wd

~ ~ 15 oo CY

j1j1joj1lol1lololol111111ololol1j D 0 _...A \._____...A

OGRANICENJE:

FLEG:


EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE '121

ROTATE LEFT Rotiranje sadrzaja reCi ulevo za jedan bit

Instrukcija pomera sadr:laj reCi Wd zajedan bit ulevo kroz CY bit prenosa. Bit

iz CY se premesta u bit najnize tezine i taka u krug.

LEDER SIMBOL:

....... .. ---i ROL(27)

Wd

M M CY 15 oo @] j1j1jOj1joj1jololol1l1\1lololol1l

I~ !

FLEG:


EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima vrednost bita najvece tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.

122 Poglavl]e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.42 ROTATE RIGHT Rotiranje sadrZaja reCi za jedan bit udesno

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit udesno kroz CY bit prenosa.

Bit iz CY se premesta u bit najvece tezine i tako u krug.

ROR(28)

Wd

~ ~ CY 15 oo @] l1!1!ol1!ol1!o!o!ol1!1!1!o!o!o!1]

I~ t

ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.

EQ fleg menja stanje u ON ako je sadrZaj reci Wd nu1a.CY fleg prima vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.

Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 123

4.43 ONE DIGIT SHIFT LEFT Pomeranje reCi za ulevo za jednu cifru

LEDER SIMBOL:

Instrukcija pomera sadrZaj reci St zajednu cifru ulevo. Cifra najvece tezine iz reCi E se bespovratno gubi a na mesto cifre najmanje tezine dolazi vrednost

nula.

E

SLD(74)

St

E

IBIF!C!SJ t

lzgubljen podatak

St

-I oj7j9j1J t 0

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti

visa iii jednaka adresi operanda St.

ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je

adresa parametra E niza od adrese parametra St.


4.44 ONE DIGIT SHIFT RIGHT Pomeranje reCi udesno za jednu cifru

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija pomera sadriaj reci St za jednu cifru udesno. Cifra najmanje tezine iz reci E se bespovratno gubi a na mesto cifre najveee tezine u St dolazi

vrednost nula,.

SRD(75)

E

St

St

[3J4Tsl2l- .. -t 0

E

- I Fj 8 I Cj1j

t lzgubljen podatak

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti

niza ili jednaka adresi operanda St.

ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je adresa parametra E visa od adrese parametra St.

Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE 125

4.45 REVERSIBLE SHIFT REGISTER Pomeranje reci ulevo iii udesno

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija se koristi pomeranje jedne iii vise 'reCi u oba smera vee prema stanju cetri najvisa bita u kontrolnoj reci c. u kontrolnoj reci se odreduje smer pomeranja, vrednost koja ulazi u rec, klok i reset ulaz.

Bit

SFTR(84) 15141312 00

c l1l1lol1l I

c

St

. . t== Smer pomeranja 1(0N) Ulevo O(OFF) Udesno

Ulazna vrednost

E J '----------- Klok

Reset

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande C, St i E. Operandi St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda St mora biti nifa iii jednaka adresi operanda E.

ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je adresa parametra St visa od adrese parametra E. CY menja stanje vee prema stanju bita najnize vrednosti iz reci St iii bita najveee vrednosti iz reci E u zavisnosti od smera pomeranja koji se odreduje u kontrolnoj reCi.

......

126

PRIMER:

t


000.00 200.12

000.01 ' 200.13

000.02 200.14

I r~-----------------------------4

000.03 200.15

SFTR(84)

200

DM0010

DM0011

END(010)

Prva linija instrukcija odreduje smer pomeranja, druga ulaz, treca klok i cetrvrta reset. Smer pomeranja podataka zavisi od stanja bita 12 u kontrolnoj reci. U zavisnosti od njega bit iz podatka se premesta u CY bit prenosa a na drugom kraju ulazi vrednost "0" iii "I" u zavisnosti od bita 13 u kontrolnoj reci. Uslov izvrsenja ove instrukcije se nalazi na bitu IR000.04 ali pored tog uslova potrebno je i daje klok (bit 14 u kontrolnoj reci) u stanju ON. Ukoliko se instrukcija izvrsava sa reset bitom (bit 15 u kontrolnoj reci) u stanju OFF svi bitovi u podatku kao i CY bit prenosa se postavljaju na vrednost "0".


4.46 INCREMENT lnkrementiranje- uvecanje sadrzaja reCi za jedan

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija uvecava sadriaj reci Wd zajedan kadaje uslov ispunjen. Uvecanje

ne utice na bit prenosa.

·····-···-----1 INC(38)

Wd


ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Wd nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat inkrementiranja "0".

l

I


4.47 BCD DECREMENT Dekrementiranje-umanjenje sadrzaja reCi za jedan

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija umanJUJe sadrZaj reci Wd za jedan kada je uslov ispunjen.

Umanjenje ne utice na bit prenosa.

-----····----1 DEC(39)

Wd


ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Wd nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat dekrementiranja "0".


4.48 BCD ADD Sabiranje dve vrednosti '

\

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

I

Instrukcija sabira sadrzaj reci Au + Ad + CY i smesta rezultat u lokaciju R. Ukoliko je rezultat veci od 9999 setuje se bit prenosa CY.

.J{) it<>. uo ,y: " IJ ~[ ; Cj.

ADD(30)

Au

Ad

R

C You ,-;-; f' ~I -....,., ./"

Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON ako sadrlaj reci Au i Ad nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat veci od 9999.

Kada je ispunjen uslov na bitu IR000.02 izvrsi se brisanje bita prenosa a zatim sabiranje vrednosti u memorijskoj lokaciji IR200 sa konstantom 6103. Rezultat se smesta u memorijsku lokaciju DMOIOO. Primer dalje pokazuje kako je najbolje sacuvati bit prenosa ukoliko je rezultat bio veci od 9999. Ako je rezultat premasio 9999 u memorijskoj lokaciji DMO!Ol ce biti upisana vrednost "1" a ako nije "0". Na ovaj nacin lokacije DMOIOO i DMO!Ol cine jednu 32-bitnu rec sto se kasnije moze korisno upotrebiti .

~ ij


000.02

I

,

255.04

Hi

255.04 X I

I I CLC(41) l ADD(30)

200

#6103

DM0100

MOV(21}

#0001

DM0101

MOV(21}

#0000

DM0101

r r . -t 'Yl (, LA...\1~(\.I{'l\

( • .Jl Ct• "J < '"

l


4.49 BCD SUBTRACT Oduzimanje dve vrednosti

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija oduzima sadriaj reCi Su i vrednost bita prenosa CY od sadriaja reci Mi . Dobijeni rezultat se smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a 10' komplement rezultata se smesta u R. Da bi se tako dobijena vrednost u reci R konvertovala u pravi rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz R od nule.

SUB(31}

Mi

Su

R

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mi i Su nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan.


PRIMER:

H I r l CLC(41)

' @SUB{31)

201 I I('· I

DM0100

HR10

255.04

--11 CLC{41)

@SUB(31)

#0000

HR10

HR10

255.04 HR1100

-l~ ~ ~1100


Pre instrukcije oduzimanja treba obavezno proventi status bita prenosa. Najbolje ga je odmah ocistiti sa CLC instrukcijom. Njegova provera je jos potrebnija nakon instrukcije oduzimanja jer tumacenje rezultata moze biti potpuno-pogresno. Ako je bit prenosa setovan (ima vrednost "I") rezultat oduzimanja je negativan au reci rezultata se nalazi 10' komplement pravoj

vrednosti rezultata. Kada je ispunjen uslov na bitu IR000.02 izvrsi se brisanje bita prenosa a zatim oduzimanje vrednosti u memorijskoj lokaciji DMOIOO od vrednosti IR20l. Rezultat se smesta u memorijsku lokaciju HRlO. Nakon instrukcije oduzimanja vrsi se provera bita prenosa CY. Ako je bit setovan bice ispunjen uslov na SR255.04 (to je upravo bit prenosa) tako da nastupa njegovo ponovno brisanje i izvrsavanje nove instrukcije oduzimanja kako bi se doslo do prave vrednosti rezultata kod prve instrukcije oduzimanja. U drugoj instrukciji oduzimanja vrednost iz reCi rezultata HRIO se oduzima od nule a rezultat se smesta ponovo u HRI 0. Da bi programer imao informaciju o negativnom rezultatu koju moze proveriti dalje u programu korisno je setovati neki bit. U primeru taj bit se nalazi na HRllOO. To je ujedno i samodrzeci bit tako da promenom stanja bita prenosa

u _OFF bit HRil 00 ne menja stanje.

Prvo oduzimanje Drugo oduzimanje

IR201

DM0100

CY

HR10

CY

1029 0000

-3452 HR10 -7577

-0 CY ·0

7577

1

(1029 +(10000. 3452)) HR10 2423 (0000 +(10000. 7577))

(negativan rezultat) CY 1 (negativan rezultat)

Znak "@" ispred SU8(31) prestavlja diferencijalni oblik instrukcije, jednostavnije receno ova instrukcija se nece izvrsavati non-stop sve dok je uslov ispunjen. Sarno promenom stanja uslova sa OFF na ON bice izvrsena instrukcija. To znaci da se druga instrukcija oduzimanja nece izvrsiti odmah nakon prve. Pre izvrsenja druge instrukcije potrebno je da bit IR000.02 bar

jednom promeni sanje iz OFF u ON.

134 Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE

4.50 BCD MULTIPLY Mnozenje dve vrednosti

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md i Mr a rezultat smesta u memorijske lokacije R i R+l.

MUL(32)

Md

Mr

R


ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mr i Md nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.

PRIMER:


000.00

r MUL(32) I

013

DMOOOS

HR07

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija mnozi vrednost iz memorijske lokacije IR013 sa vrednoscu memorijske lokacije DMOOOS. Rezultat se smesta u dve uzastopne memorijske lokacije HR07 i HR08. Rezultat se smesta tako da HR08 sadrzi bite vece tezine a HR07 bite manje

tezine.

~ I

It

I

I

I

I 1

I

~

136 Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTr<UKCIJE

4.51 BCD DIVIDE Deljenje dve vrednosti

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija deli saddaj lokacije Dd sa saddajem lokacije Dr. Rezultat deljenja se nalazi u lokacijama R i R+ l. U prvoj se nalazi celeobrojni rezultat deljenja

a u R + l ostatak.

DIV(33)

Dd

Dr

R


ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Dd i Dr nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

PRIMER:

000.00

I I

Delj~


DIV(S3)

216

HR09

DM0017

Ostatak Rezultat

~ / I DM0017 I DM0018 I j1j1jsjojojojoj2j

I HR09 I / jojojoj3j

I IR216

j3j4j5j2j

Deli lac

I

I

137

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija deli vrednost iz memorij ske lokacije IR216 sa vrednoscu memorijske lokacije HR09. Rezultat se smesta u dve uzastopne memorijske lokacije DMOO 17 i DDMOO 18. Rezultat se smesta

tako da DMOO 17 sadrZi ceo broj a DMOO 18 ostatak deljenja.

r 1,

138 Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM iNSTRUKCIJE

4.52 DOUBLE BCD ADD Sabiranje dve 32-bitne reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

~ . .,;...;,...-".-:. -

Instrukcija sabira vrednosti sa adresa Au i Au+ 1 sa vrednostima na adresama Ad, Ad+ 1 i CY bitom prenosa. Ako je rezultat veci od broja 99999999 setuje se bit prenosa..CY.

I Au +1 Au ]

I Ad +1 Ad I -f- CY I

ICY II R +1 R I

_ .. ______ ------1 ADDL(54)

Au

Ad

R


ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Au i Ad nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada j e rezultat "0". CY fl eg menj a stanj e u ON kada riastupi prenos u rezultatu .


4.53 DOUBLE BCD SUBTRACT Oduzimanje dve 32-bitne reci

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija oduzima od sadriaja iz dve reci Mi+ I i Mi sadrZaj reCi Su+ I i Su uvecanoj za vrednost bita prenosa CY. Dobijeni rezultat se smesta u memorijsku lokaciju R+ I i R. Ukoliko je rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a 10' komplement rezultata se smesta u R. Da bi se tako dobijena vrednost u reci R konvertovala u pravi rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz

Rod nule.

I Mi +1 I Mi I I Su +1 I Su I

- lev I I CY II R + 1 I R I

SUBL(55)

Mi

Su

R


ER fl cg mcnja stanje u ON ako sadrzaj reci Mi, Mi+ I, Su, Su+ I nisu BCD. EQ fl cg menj a stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan.

----------~---------------- ~

-


4.54 DOUBLE BCD MULTIPLY Mnozenje dva para reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija mnozi vrednosti sa 1okacija Md, Md+ I sa vrednoscu sa lokacija Mr i Mr+l. Rezultat se smesta u cetri memorijske lokacije R, R+l, R+2 i R+3.

[Md +1 [ Md I X 1Mr+1 IMr I

I R + 3 I R + 2 I R + 1 I R -- . . I

MULL(56)

Md

Mr

R


ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Mr, Mr+l, Md i Md+ l nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.

Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 141

4.55 DOUBLE BCD DIVIDE Deljenje dva para reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija deli sadciaj lokacija Dd, Dd+ 1 sa sadrZajern 1okacija Dr i Dr+ I . Rezultat de1jenja se nalazi u lokacijama R i R+ l au R+2 i R+3 ostatak.

I Dd + 1 I Dd I j I Dr + 1 I Dr I

IR+3 IR+2 I

DIVL(57)

Dd

Dr

R

Ostatak

r--I R +1 [ R I Celobrojni rezultat

ReCi DM 6144 do DM6655 sene rnogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u dva slucaja, ako sadrfaj reci Dd, Dd+ 1, Dr i Dr+ 1 nije BCD i ako je sadciaj lokacija Dr i Dr+ I jednak nuli. EQ fleg rnenja stanje u ON kada je rezultat "0".

142 Pogiovije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.56 BINAAY ADD Binarno sabiranje

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

PRIMER:

Instrukcija vrsi binarno sabiranje reCi Au i Ad sa bitom prenosa i rezultat smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je rezultat veci od FFFF setuje se

bit prenosa €Y.

ADS( 50)

Au

Ad

R


ER fleg menja stanje u ON u s1ucaju greske. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada je rezu1tat veci od FFFF. OF fleg menja stanje kada je rezu1tat veci od +32.767 (7FFF) UF fleg menja stanje kadaj :: rezultat manji od +32.768 (7FFF)

I IR200

I Al6l El21 I DM0100 I

+ lelol clsl

HR11 I HR10

lololoi11 217IAI71

Primer pokazuje nacin izvrsavanja binarnog sabiranja. Kako je A6E2+80C5= 127 A 7 setuje se bit prenosa CY a vrednost lokacije R+ I koja se u ovom slucaju nalazi na HRll se menja u " I" kako bi se rezultat na adresama R i R+ I mogao lakse tretirati kasnije u programu. Ako dooe do prekoracenja setovace se bit CY cime ce biti ispunjen uslov na

PRIMER:

Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE 143

bitu SR255.04. Taj uslov kontrolise donju MOV instrukciju koja postavlja

vrednost "1" u lokaciju HR11.

000.00 I I I I' CLC(41)

ADB(50)

200

DM0100

HR10

255.04

~· . ~ MOV(21)

#0001

HR11

2552-_ r I ' MOV(21)

#0000

f;:>MOlOI ~ R ' 1

I

\

J

J

J

l ' )


4.57 BINARY SUBTRACT Binarno oduzimanje

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

lnstrukcija oduzima vrednosti Su+CY od vrednosti Mi i rezultat smesta u lokaciju R. Ako je rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a drugi

.. \;:omplement2' prave vrednosti rezultata se smesta u lokaciju R.

- SBB(51)

Mi

Su

R

Reci DM 6144 do DM66SS sene mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0". CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan. OF fleg menja stanje kada je rezultat veci od + 32.767 (7FFF) UF fleg menja stanje kada je rezultat manji od +32.768 (7FFF)

PRIMER:

000.00

r

I IR002

IF Jal cJsJ I LROO I J7lAJoJ3J

@] cv~o

HR01 I 171 El cJ2!

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJF 145

l CLC(41) I

SBB(51)

200

LROO

HR01

Primer oduzima vrednost sa lokacije LROO uvecanu za stanje CY bita od vrednosti sa lokacije IR200. Kako je rezultat oduzimanja pozitivan n~ce se setovati bit prenosa CY. U slucaju da je rezultat bio negativan na lokaciji HRO 1 bi se nalazio drugi komplement rezultata tako da bi bila potrebna

konverzija da bi se znao pravi rezultat.

· -·-c., ~·.~ ·

146 Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.58 . BJNARY MULTIPLY Binarno mnozenje

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr.

Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+ 1.

(Md I X IMr I

I R +1 I R I

-------------1 MLB(52)

Md

Mr

R


ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 147 )

Binarno deljenje ' 4.59 BINARY DIVIDE

Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr. j

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+l.

lod ~ / lor I I R +1 I R I

ostatak celobrojni rezultat

DVB(53) I

!

Dd

Dr !

R

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R a sama

instrukcija se ne moze koristiti za deljenje oznacenih brojeva.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da Dr sadcii vrednost "0".

EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

l 1

I J

I l ]

)

J J

J

•

I I

148 Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE

t'- ')) 4.60 BCD TO BINARY Konverzija decimalnog broja u binarni broj

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

;; I l j

Jnstrukcija vrsi konverziju binarno predstavljenog decimalnog broja iz reci s u binarno predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen.

BIN(23)

s

R

f .J) Decimalno

predstavljen broj


[s- I

~ CFC-- I


ER fleg menja stanje u ON u slucaju da sadrzaj reci S nije BCD. EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".

PRIMER:

000.00

r I

bCD Decimal no

predstavljen broj



BIN(23}

IR200

IR201

Cifre unutar reci

~ o I 1 I e I 4

lololololololol1lol111lolol1lolo] IR200

Bit Bit 15 00

lolololololololol1lol 1 lolol1 lolol IR201

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorij ske lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane · nepromenjena, drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u memoriji PLC kontrolera. Ako je sadrZaj lokacije IR200 bio " 164" decimalno onda ce instrukcija taj broj konvertovati u "0000000010100100". Je~ namena ove instrukcije je priprema sadrzaja lokacije za neku od binamih

operacija.


4.61 BINARY TO BCD Konverzija binarnog broja u decimalni broj

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

~( ~ _)

Instrukcija vrsi konverziju binamo predstavlj enog broja iz reci S u decimalno predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen.

BCD(24)

s

R


1· CD Decimalno

predstavljen broj

Is l l ~I


ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0".

PRIMER:

000.00

r I


blt) Decimal no

predstavljen broj

Pogla·v1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 151

BCD(24)

IR200

IR201

~ ~ 15 00

I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 11 I 0 11 11 11 I 0 I 0 11 I 0 I 0 I IR200

i o I 7 I 4 I o

I 0 I 0 I 0 I 0 I 01111 11 I 011 I b[ 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I IR201

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorijske lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane nepromenjena, drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u mernoriji PLC kontrolera. Ako j e sadrzaj lokacije IR200 bio "000000 I 011001 00" binamo onda ce instrukcija taj broj konvertovati u "740" decirnalno . Jedna od namena ove instrukcije je priprema sadrZaja lokacije za neJ...'U od BCDopemcij~. - - -

1

1

J

l

J

J d 1

, ~ I l

I I I,

I

152 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSWUKCIJE

4.62 4 to 16 DECODER Dekoder 4 u 16

Instrukcija konvertuje do cetri cetvorobitne heksadecimalne cifre u vrednosti od 0 do 15. Rezu1tat instrukcije se smesta u memorijske lokacije od adrese R pa do R+3 tr zavisnosti koliko se cifara konvertuje. Konvertovana cifra je u rezultatu predstavljena sa setovanim bitom cija pozicija odgovara vrednosti cifre Ako je vrednost cifre "C" ( tj. 12 kada se iz heksadecimalnog prebaci u decimalni sistem) onda ce bit br.l2 u reci rezultata biti setovan.

s I I I lei I

Bit Bit L-. 15 00

lololol1lolololololololololololol R

Prva cifra koja se konvertuje, kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se u kontrolnoj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara koje ostaju u reci S, pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fa1e uzimaju ponovo od startne cifre. Struktura kontrolne reci Di prikazanaje na slici ispod.

Broj cifre 3 2 1 o I I I I I Di

= Odre uje prvicifru koja se konvertuje (Odo3)

Broj cifara koje se konvertuju ' 0: jedna cifra

1: dve cifre 2: tri cifre 3: etri cifre

Ne koriste se (postaviti na nulu)

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:


Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihovo znacenje su dati na slici

is pod.

Di:0010

s

~~co rn~~

Di:0031

s

MLPX(76)

s

Di

R

Di:0030

s

;~ ~

~

~

Di:0023

s

~~~ rn~§j

Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci OM 6144 do

DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da R + broj cifara izlazi iz okvira tog

memorijskog bloka.

154

PRIMER:


000.00

~ I MLPX(76)

, DM0020

#0021

HR10

ne konv. 0 I 6 I 15 I se! I

I I I I S: DM0020

r·----------- ----------!

! r----r~~~~;;~~~--~~~~~~~~~~~~~~~~-----------· · --· Bit

: : : 15 00

! ! ! l1lololololololololololololololol

i i i + i j ·---~it Bit Bit

i : 15 06 00

! ! lololololololololol1lolololololol

i i + ! ... ________________ _____________________________ J

i ~ ~ : 15 00

! lololololololololololololololol11 i .. : : 1-----------------------------------------------------------------------------_:

R: HR10 .

R+1 : HR11

R+2: HR12

Po ispunjenju us1ova na bitu IROOO.OO instrukcija konvertuje tri cifre od cifre broj 1 u reci DM 0020. Kako ima tri cifre koj e treba konvertovati rezultat ce biti u tri memorijske lokacije pocevsi od HR!O. Cifra 0 u reci DM0020 sene

konvertuje.


4.63 1 6 to 4 ENCODER Dekoder l 6 u 4

Instrukcija odreduje najvisi setovan bit u SB i prema njemu smesta cetrvotobitnu heksadecimalnu vrednost na odredeno mesto u reci rezultata R. U primeru ispod u memorijskoj lokaciji na adresi SB je setovan bit 12 sto bi u heksadecimalnoj predstavi brojeva bilo "C".

Bit Bit 15 00

lololol1lolololololololololololol ss

r [TIC] I R

Na koje mesto u reci R se smesta konvertovana vrednost odreduje se u kontrolnaj reci Di. U istoj reci se odreduje i koliko se reci pocevsi od adrese reci SB konvertuje. Za gomji primer kontro1na rec bi bila "0001 ".

Broj cifre 3 2 1 o

I I I I I Di

C= Odre uje prvi cifrukoja prima konvertovan podatak (Odo3)

Broj cifara koje se konvertuju 0: jedna cijra 1: dve cifre 2: tri cifre 3: etrl cifre


Prva cifra koja se konvertuje kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se u kontro1noj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara koje ostaju u reci R pocevsi od startne reci onda se cifre koje ostaju smestaju ponovo od startne reci. Struktura kontrolne reci Di prikazana je na slici iznad.

l I I

J

I

1

J

1

I J

i "

156 Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihova znacenje su dati na slici

is pod.

Di:0011

R

~~; Di:0013

R

~~;

DMPX(77)

SB

R

Di

Di :0030

R

-; ~1

~2 ~3

Di:0032

R

~;

Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci DM 6144 do

DM6655 se ne mogu koristiti za operande R, SB i Di.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da SB + broj cifara izlazi iz okvira tog memorijskog bloka ili je sadrZaj reci koja se konvertuje nula.

PRIMER:

Poglavlje 4. LEDER DIJAGI<AM INSTRUKCIJE 157

000.00

I DMPX(77)

200

HR10

#0010

DMPX(77)

LR10

HR1ci

#0012

Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO prva DMPX instrukcija konvertuje dve reci IR200 i IR20 I. Kontrolna rec je "00 10" sto znaci da se konvertuju dve reci (cifra I) i smestaju pocevsi od nulte cifre u rezultatu (krajnje desno cifra 0). Nakon prve DMPX instrukcije izvrsava se druga koja konvertuj e dve reci sa adresa LRIO i LRll i smesta ih od cifre br 2 u reci rezultata HRIO. Time se u reci HRIO nalaze konvertovane cetiri re.ci ito redosledom IR200, IR20l , LRI 0 i LRII . Detaljnije objasnjenje rada instrukcije je prikazano na sledecoj

slici .

L..


Bit Bit Bit 15 13 00

I 0 I 0 11 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I SB: IR200

:------------------------------------! l ~ ~ ~ l 15 07 00

! / lolololololololol1lololololololol SB+1: IR201

I r··------------------~i;···----------~~;--·----------.1 Bit

i l 15 11 00

! ! lolololol1iulolololololololololol l . SB: LR10

i l i Bit Bit Bit l l l 15 05 00

1 l 1 lololololo!ololololol1 lololololol

I I ~-- ~--- ·:! D

~ j ! / i i i + + + +

/ ___ !==~==~ ~~-=~~--===== )====:: ) --- __/

SB+1: LR11

R: HR10

Pod pretpostavkom da je binarua vrednost koja se nalazila na Iokacijama IR200, IR20 I, LRI 0 i LRII kao u primeru, rezultat konvertovanja u reci rezultata HRIO bi bio "5870".


4.64 ASCII CONVERT Konvertor u ASCII kod

Instrukcija konvertuje cifre iz reci S u njihov ekvivalent u ASCII kodu i smesta ih u reCi rezultata koje pocinju od adrese D. Prva cifra koja se konvertuje, broj cifara koje se konvertuju, u kojoj polovini reci D se smesta prvi osmobitni ASCII konvertovani kod, odreduje se u kontrolnoj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara koje ostaju u reci s pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fale uzimaju ponovo od pocetka iz reci S. Cifra najvece teiine u reci Di ima ulogu pariti bita. Njene vrednosti mogu biti izmedu 0 i 2 cime se definise nemanje paritija, parni i neparni pariti. Pariti bit je u stvati bit najvece tezine u osmobitnom ASCII kodu. Kada je treca cifra u reci Di nula onda je ovaj bit uvek nula. Ako je treca cifra u reci Di jedinica onda ovaj bit predstavlja paran pariti iii jednostavnije receno ovaj bit se setuje kada je broj jedinica u ostalih sectam bita ASCII koda neparan i time broj jedinica postaje paran. Ako se radi o ASCII vrednosti "31" sto bi u binamom obiiku bi lo "00 1I 000 I" onda bi paran pariti promenio bit najvece teiine u I i time bi ASCII broj postao "1 01 I 0001 " iii "B 1 ". Status pariti bita ne utice na tumacenje ASCII koda. Slicno se ponasa i nepami pariti bit ali ima suprotnu funkciju. Njegova namena je da osigura da broj jedinica u ASCII kodu bude uvek neparan. Na sledecoj slici se vidi tumacenje vrednosti cifara u reCi Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reci Di i njihov uticaj na instrukciju.


= Odreduje prv1c1fru ko1a se konvertuje (0 do 3)

BroJ c1fara koJe se konvertUJU 0: jedna citra 1: dve cifre 2: tri cifre 3: etri cifre

'------------ Prva polovina reci D se koristi za: 0: 8 bita manje teiine 1: 8 bita ve e tez1ne

L_ Pariti 0: bez paritija 1: paran 2: neparan

l

1

1

]

,

I


LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

Di:0011

s D

m ::::::z , " .... -----,

Di:0112

s D

;~,--.-----'

ASC(86)

s

Di

D -- ·· -

Di :0030

s D

~==I -·-,-~-·m- I rn~

Di:0130

s D

~~ rn~ -..

Dve cifre manje tezine u reci Di moraju imati vrednost izmedu 0 i 3. Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand D.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju da dve cifre najmanje tezine u reci Di nisu u osegu od 0 do 3 iii rec rezultata izlazi iz okvira memorijske oblasti.

Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE 161

4.65 COMPLEMENT Komplement

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

• FLEG:

Instrukcija vrsi drugi komplement reci Wd i smesta ga ponovo u rec Wd. Drugi komplement podrazumeva da se na mesto jedinica u originalu upisuju

nule i obratno, na mesto nula, jedinice.

Bit Bit

Wd 15 00

lolololololol1lol11111lolol1lolol

Bit l 15 00

l11111111111lol1lololol1111o11111 Bit

Wd komplement

------------i COM(29)

Wd


ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje On u slucaju da je rezultat nula.


4.66 LOGICAL AND Operocijo logicko "I" nod sodrzojem reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija vrsi operaciju logicko "I" reci II i 12. Rezultat operacije se smesta u rec R. Operacija logicko "I" podrazumeva da se jedinica u rezu1tatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci II i I2 nalaze takode jedinice.

E!it Bit 15 00

11 I o I o 11 I o I o I o 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I Bit Bit 15 00

12 11 I o I o I o 1 o 11 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I

l Bit 15 00 Bit

R lolololololol1lol11111lolol1lolol

ANDW(34)

11

12

R

Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nul a.

f Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAI'vf INSTRUKCIJE 163

4.67 LOGICAL OR Operocijo logicko "Ill" nod sadrzojem reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija vrsi operaciju logicko "ILI" reci I 1 i I2 . Rezultat operacije se smesta u rec R. Operacija logicko "ILI" podrazumeva da se jedinica u rezultatu pojavljuje ako se na istom mestu u bar jednoj reci II iii I2 na1azi takode jedinica.

Bit Bit 15 00

11 I o I o 11 I o I o I o 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I Bit Bit 15 00

12 11 I o I o I o I o 11 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I

l Bit 15 00 Bit

R 11 I o 11 I o I o 11 11 I o 11 11 11 I o I o 111 o I o I

ANDW(34)

11

12

R J Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske." EQ fleg menja stanj e ON u slucaju da je rezultat nula.

1

1

r

1

1

rl f

I I


4.68 EXCLUSIVE OR Operocijo ekskluzivno "Ill" nod sodrzajem reci

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

lnstrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "ILl" izmedu reci II i 12. Rezultat operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno "ILl" podrazumeva da se jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I 1 i 12 nalaze razli<;ite vrednosti.

Bit Bit 15 00

11 I o I o 11 I o I o I o 11 I o 11 I o 11 I o I o 11 I o I o I Bit Bit 15 00

12 11 I o I o 1 o 1 o 11 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I

~ l ~ 15 00

R l1lol1lolol1lololol1lolololololol

XORW(36)

11

12

R


ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.

Poglavlje 4. I EDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 165

4.69 EXCLUSIVE NOR Operocijo ekskluzivno "NILI" nod sodrzojem reci

Instrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "NILI" izmedu reci I 1 i 12. Rezultat operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno ''NILI" podrazumeva da se jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I! i 12 nalaze iste vrednosti bez obzira da li je to "0" ili"1 " .

Bit Bit 15 00

11 I o I o 11 I o I o I o 11 I o 11 I o 11 I o I o 11 I o I o I Bit Bit 15 00

12 11 I o I o I o I o 11 11 I o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I

~ l ~ 15 00

R lol11ol1j1IOI11111IOI1111111j1j11

LEDER SIMBOL:

XNRW(37)

11

12

R

ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske. EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.

[ 166 Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4.70 BIT COUNTER Racuna broj jedinica u reCi

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija vrsi brojanje svih bita cije je stanje "I" u recima koje poCinju od adrese SB do SB+(N-1) i taj broj smesta na adresu reci R.

~ ~ 15 00

11 I o I o 11 I o I o I o 11 I o 11 I o 11 I o I o 11 I o I o I ~ ~ 15 00

12 11 I o 1 o I o 1 o 11 11 1 o 11 11 11 I o I o 11 I o I o I

Bit 1 15 00

l1lol1lolol1lololol1lolololololol Bit

R

XORW(36)

11

12

R

Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R. Rec N ne

moze imati vrednost nula.

ER fleg menja stanje u ON u slucaju daN nije BCD broj iii SB i SB+(N-1)

nisu u istoj oblasti memorije.

EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.

Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 167

4. 71 SUBROUTINE ENTRY Poziv podprograma

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija vrsi skretanje toka glavnog· programa ka podprogramu na mestu gde je instrukcija SBS u glavnom programu smestena. Broj instrukcije N mora biti u opsegu od 000 do 049. Kada je uslov instrukcije ispunjen izvrsavaju se sve instrukcije izmedu instrukcija SBN(92) i prve RET(93) instrukcije. Nakon nailaska na RET instrukciju program se vraca na instrukciju koja se nalazi odmah nakon instrukcije SBS koja je pozvala podprogram. Moguce je sa vise

razlicitih mesta u programu pozvati jedan te isti podprograrn.

I"~

! l /-i I ! I i I ! I i I ·r·· '

glavni program

SBS(91) 000

I

glavni program

t----------

SBN(92) 000

RET(93)

---------END(01)

------. : ! i

l I

..._ I \ I \: ..,..r: podprogram 1/ I I I I

/

-------------j SBS(91) N I Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049.

ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprograrn ne postoji, kada podprogram pozove sam sebe iii ako se pozove podprogram koji se vee

izvrsava.

l

I

I


4. 72 SUBROUTINE DEFINE Pocetak podprograma

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija oznacava pocetak instrukcija podprograma. Svaki pod program je definisan svojim brojem N. Svi podprogrami se moraju nalaziti na kraju glavnog programa a nakon poslednjeg RET u poslednjem podprogramu SBN, mora se nalaziti instrukcija END.

, ~

l /-! r i I !I i I i I "r··-

glavni program

SBS(91l 000

glavni program

f---------- .

SBN(92l _j)OO ..............

RET(93)

---------END(01)

po etak podprograma

---------------i SBN(92) N I

Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo

jednom.

Nema uticaja na flegove.


4. 73 SUBROUTINF RETURN Povratak iz podprograma u glavni program

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija oznacava povratak u glavni program iz podprograma. Svaki podprogram mora da ima i RET instrukciju. Ova instrukcija nema svoj broj jer se podrazumeva da pripada prethodnoj SBN instrukciji .

, --~

!

! 1 i /-! r i I ll i I l I --~----

\

glavni program

SBS(91) 000

g/avni program

1----------.

SBN(92) 000

RET(93) .,

---------f.-END(01)

povratakiz podprograma

---------------i SBN(92) N I


jednom.

Nema uticaja na flegove.

170 Poglavlje 4. LEDER D!JAGRAM INSTRUKCIJE

4.74 MACRO

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Makro

Instrukcija MCRO dozvoljava da jedan podprogram zameni nekoliko istih koji imaju istu strukturu ali razlicite operande. Instrukcija ima cetri ulazne reci SR232 do SR235 i cetri izlazne reci SR236 do SR239 koje se koriste da prenesu parametre podprogramima ili da ih preuzmu. Po ispunjenju uslova instrukcija kopira sadrZaj lokacija 11 do I3 u reci SR232 do SR235. Nakon izvrsenja podprograma N vrednosti iz reCi SR236 do SR239 se kopiraju u reci

01 do 03.

MCR0(99)

N

11

01


jednom.

ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprogram ne postoji , kada podprogram pozove sam sebe ili ako se pozove podprogram koji se vee

izvrsava.

PRIMER:

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 1 71

.};_

glavni program

MCR0(99) 010 DM0010 DM0020

glavni program

---------I SBN(92} 010 I I I

....... I I I I

.1, REI{93l. I L._ __ END(01}

lnstrukcija MCRO poziva podprogram sa brojem 010. SadrZaj reci DMOOIO \ do DM0013 se kopira u SR232 do SR235 a nakon izvrsenja instrukcije sadrZaj reci SR236 do SR239 se kopira u reci DM0020 do DM0023 .


4. 75 INTERRUPT CONTROL Kontrola interapta

Instrukcija kontrolise interapte i izvrsava jednu od sedam funkcija iz donje tabele vee prema vrednosti reci C I.

NAPOMENA: Vrednost reci C I 004 se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C

tako da se ovde nece razmatrati.

Cl=OOO

Funkcija se koristi za maskiranje i demaskiranje interapt ulaza 00003 do 00006. Maskirani interapti se registruju ali se njima pridruzeni deo programa ne izvrsava sve dok se maska ne skine. Cim se interapt ulaz demaskira bice izvr5ena interapt rutina (ukoliko bit koji odgovara tom interapt ulazu u medvremenu nije resetovan instrukcijom INT sa vrednoscu parametra Cl =OOl). Koji se ulaz maskira iii demaskira odreduje se u parametru C2 prema semi ispod (va:lno je napomenuti da se radi o bitima a ne ciframa u reci C2). Bitove 4, 5, 6 ... 15 treba postaviti na nulu. Svi interapt ulazi su maskirani po startovanju PLC kontrolera.

Bit Bit 15 00 I o I o 1 o 111 o I o I o I o I o I o I o I o I I I I I parametar c2 ;

II II '""""'"""""'' ,, "'~'"'~ ' ~'""' lnterapt ulaz 00004 (0: nemaskiran 1: maskiran)

lnterapt ulaz 00005 (0: nemaskiran 1: maskiran)

lnterapt ulaz 00006 (0: nemaskiran 1: maskiran)


Cl=OOl Funkcija vrsi resetovanje registrovanih interapta tako da se interapt !11tina ne moze izvrsiti kada se interapt ulaz demaskira. Bitove 4, 5, 6 ... I 5 u reci C2

treba postaviti na nulu.

~ ~ 15 00 lololol1lolololololololol I I I I parnm~~C2

Cl=002

II II '"""" -~ - " '"""' "' ""'" '""''" "'"'' lnterapt ulaz 00004 (0: stanje se ne menJa 1: 1nterapt bit=D)

lnterapt ulaz 00005 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=O)

lnterapt ulaz 00006 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=D)

Funkcija cita status maske za interapt ulaze 00003 do 00006 i zateceno stanje upisuje u rec C2. Interapt ulaz je maskiran ako je stanje njemu odgovarajuceg bita "I". Bitovi 00 do 03 odgovaraju interapt ulazima 00003 do 00006.

~ ~ 15 00 I o I o I o 11 1 o I o I o I o I o I o I o I o I I I I I parametar c2

Cl=003

II II '""'"' ·~ """"'' "'• "'""~ '' ~~· ""'"" lnterapt ulaz 00003 (0: nije masklran t : jest a maskiran)

lnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran t : jeste maskiran)

tnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran 1: jeste maskir~n)

Funkcija vrsi · restartovanje interapt ulaza u brojackom modu. Trenutna vrednost brojaca (SR240 do SR243) se postavlja na pocetno stanje a interapt ulaz demaskira. Ako je CI =003 restartuje se dekrementalni brojac a ako je Cl=004 restartuje se inkrementalni brojac. Kako CPMlA model PLC-a nema inkrementalni brojac ne treba koristiti ovu opciju. Kada se koristi opcija C I =003 iii C I =004 treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INT jer ce se u protivnom trenutno stanje brojaca (PV) resetovati na pocetno stanje (SV) i interapt nikada nece biti generisan. Upisivanjem vrednosti "0000" u pocetno stanje brojaca i izvrsavanje INT instrukcije sa parametrom CI =003 ce zaustaviti brojac i onemoguciti pojavu interapta.


Da bi se brojac ponovo pokrenuo treba upisati vrednost koja se razlikuje od nule u njegovu startnu vrednost SV i izvrsiti INT instrukciju. Interapti u brojackom modu se mogu maskirati izvrsenjem instrukcije INT sa parametrom C l =000 i setovanim odgovarajueim bitom u C2. Ukoliko se to isto uradi aJi sa "0" na odgovarajueem mestu u reci C2 interapt ulaz ee se ponasati kao obican interapt ulaz a ne kao brojacki interapt ulaz.

~ ~

15 00

I o I o I 0 11 I o I o I o I o I o I 0 I o I o I . I . I I I parametar C2

I ~L lnterapt ulaz 00003- broja

Cl=lOO

~ lnterapt ulaz 00003 - bro1a

lnterapt ulaz 00003 - broja

lnterapt ulaz 00003 - broja

Funkcija maskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze brojacke interapte odjednom. Maskirani interapti se registruju ali se ne izvrsavaju. Ova funkcija se jos zove i globalna maska za interapte i ne utice na stanje maske pojedinacnih interapta. Ovu opciju treba koristiti u slucaju privremene zabrane svih interapta. Obicno se koriste u paru , jednom funkcijom se svi interapti maskiraju a drugom demaskiraju. Funkcija se ne moze koristiti unutar interapt rutine.

INT{89)

100

000

000

LEDER SIMBOL:


C1=200 Funkcija demaskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze brojacke interapte odjednom. Ukoliko je pojedinacan interapt maskiran globalno demaskiranje ne utice na stanje pojedinacnog interapt ulaza. Funkcija se ne moze koristiti unutar interapt rutine.

INT{89)

200

000

000

INT{89)

C1

ovo polje nema funkciju

C2

ER fleg menja stanje u ON ako: Cl nije 000, 001,002,003,004, 100 iii 200. C2 nije 0000 do OOOF. INT instrukcija se izvr8i sa C 1 = I 00 iii C I =200 unutar interapt rutin e. INT instrukcija se izvrsi sa Cl=lOO kada su svi ulazi vee maskirani. INT instrukcija se izvrsi_sa Cl=200 kada su svi ulazi vee demaskirani.

~

l

J -- _____ .c.._ _____ _

I I I

J

176 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM JNSTRUKCIJE

4.76 INTERVAL TIMER Interval tajmer

Instrukcij a se koristi za kontrolu interapta kod tajmera. Prema vrednosti reei CI instrukcija odreouje naein svog izvrsavanja.

Cl=OOl iii 003 C2 moe biti konstanta iii adresa reei u memoriji PLC kontrolera.

C2=konstanta Ako je C2 konstanta onda ona predstavlja poeetnu vrednost dekrementalnog brojaea u BCD formatu (od 0000 do 9999 sto je ekvivalentno 0 do 9.999 ms) a C3 broj interapt rutine (od 000 do 049).

C2=adresa reci u memoriji Ako je C2 ree u memoriji PLC kontrolera ondaje njen sadr aj poeetna vrednost dekrementalnog brojaea u BCD modu. Sadr aj reei C2+ I predstavljajedinicu mere (BCD, 0005 do 0320) u odbircima od po O. I s. Interval u tom slueaju iznosi od 0.5 do 32ms. Poeetna vrednost tajmera se izraeunava kao C2 * (C2+ I) * O.I s. C3 odreouje broj interapt rutine.

CI =006 Funkcija ei ta trenutno stanje tajmera. Parametar C2 predstavlja adresu u memoriji u koju se smesta proeitano trenutno stanje tajmera a u C2+ I jedinica mere u kojoj je trenutno stanje tajmera izra eno. Parametar C3 predstavlja adresu u koju se smesta podatak koliko je vremena proslo od poslednjeg dekrementiranja tajmera u BCD obliku u jedinicama po 0.1 s.

Cl=OlO Funkcija zaustavlja tajmer. Parametri C2 i C3 nemaju funkciju i trebaju biti postavljeni na "0000".

LEDER S/MBOL:

FLEG:


STIM(69)

C1

C2

C3 I

ER fleg menja stanje u ON ako Cl nije 000, 003, 006 iii 010 iii broj interapt rutine nije izmeou 0000 i 0049.

178 Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

4. 77 ?-SEGMENT DECODER Sedmosegmentni dekoder

lnstrukcija prevodi cifre iz reei S u osmobitni sedmosegmentn i kod i sme~ta ga u odredi~nu ree D. U kontrolnoj reei Di se defini~e prva cifru iz S koja se , prevodi, b~oj cifara koje se prevode i u koju polovinu D se smdta rezultat prvog prevooenja. Na sledereoj slici se vidi tumaeenje vrednosti cifara u reei Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reei Di i njihov uticaj

na instrukciju.


I L_ Odre uje prvi cifru uS L__ koja se konvertuje (0 do 3)

Broj cifara koje se konvertuju 0: jedna citra

Di :0011

s D

;~ ~ 2 3

Di:0112

s D

;~ ---.

1: dve cifre 2: tri cifre 3: etri cifre

Prva polovina od D se koristi za: 0: ni ih osam bita 1 : visih osam bita


Di:0030

s D ;--~ ~

Di:0130

s D

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

SDEC(78)

s

Di

D

Poglovlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE

Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand D.

ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske.

179

l

'

j ~

\ II I

II I

' . I I ! l I

180

PRIMER:

Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCUE

rooo I

,

@SDEC(78)

DM0010

LR07

200

ne koristi se

0: rezultat ide na ni ih 8 bita

,--------- 0: jedna citra se pretvara

1: druga citra se prva pretvara

~------..r----"""\..r----, ,----· ' Bit1s I o 1 o I o I o 1 o 1 o I o I o 1 o 1 o 1 o 1 o 1 o 1 o 11 1 o1 LR07

Bit I I 8 I 00

Bit 15 11 11 I 0 11 11 I q 1 I 0 11 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I q 0 I DM001 0

Bit Bit 07 00

BitlS I I I I I I I I I 011 111111 I q 1 11 I IR200

~f:-/b eoc d


4. 78 1/0 REFRESH Prevremeni upis u tabelu ulaza i izlaza

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

Instrukcija proverava stanja u reeima od adrese St do adrese E i osve ava ih shodno trenutnom stanju u programu. Instrukcija se koristi kada se eli znati stanje bita ne eekajurei da se stanje bita osve i u redovnom ciklusu

osve avanja ulaza i izlaza PLC kontrolera (IROOO do IRO 19).

IORF(97)

St

E

Adresa reei St mora biti manja iii jednaka adresi reei E .

ER fleg menja stanje u ON ako reei St i E nisu u opsegu IROOO do IR019 iii

je adresa reei St verea od adrese reei E .

- -- ___ _.;,. _____ _

..,

r

!:. ~-·


4. 79 MESSAGE Prikaz poruke no programskoj konzoli

LEDER SIMBOL:

OGRANICENJE:

FLEG:

...

Instrukcija iita sadrlaj osarn reii od adrese FM i prikazuje na konzoli za programiranje. Sadr aj reei mora biti u ASCII formatu. U svakoj reei po dva r

ASCII znak,a. Ako nije potrebno sve reei prikazati na konzoli prikazivanje se mo e zaustaviti ako se u narednu ree stave karakteri "OD".

......... ---; MSG(46)

FM

Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand FM.

ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske.

Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM ii-<STRUKCIJE 183

4. 80 MODE CONTROL Kontrola brzog brojaca iii pulsnog izlaza

LEDER SIMBOL:

Instrukcija kontrolise rad brzog brojaca. Ima nekoliko funkcija u zavisnosti od

vrednosti pararnetara P,C i Pl.

INI(61)

p

c

P1

Parametar P definise brzi brojac iii pulsni izlaz koji ce se kontrolisati

instrukcijom.

~IKII~I ·

000 Odred uje ulaz u PLC kontroler koji c e se koristiti kao brzi broja<'! (000.00, 000.0 I i 000.02). Odred uje jednofazni signallogit ke nule bez ubrzanja I usporenja (izlaz 0 I 0.00 i

010.01). Odred uj e jednofazn i signallogi<! ke nule sa trapezion im ubrzanjem I usporenjem (izlaz 0 I 0.00) .

010. Odred uje jednofazni signal " I" bez ubrzanja I usporenja

(izlaz 0 I 0.0 I).

100. Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu (ulaz 000.03).

101. Odred uje interapt ulaz I u broja<'! kom modu

(ulaz 000.04).

102 . Odred uj e interapt ul az 2 u broja<'! kom modu

(ulaz 000.05).

103 . Odred uj e interapt ulaz 3 u brojat kom modu

(ulaz 000.06).

NAPOMEN A: • se odnos i na modele PLC kontrolera CPM2NCPM2C.

I I

I •

184

000

001

002

003 004.

005.

Poglov1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

000

000

Pot inje da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja (CTBL). Prestaje da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja (CTBL)

Nova vrednost Menj~ trenutno stanje PV brzog brojat a iii interapt ulaza u brojat kom modu.

vrednost Menja trenutno stanje pulsnog izlaza.

NAPOMENA: * se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.

C=OOO iii C=OOl Funkcija pocinje iii zaustavlja poredenje trenutne vrednosti brzog brojaca PV sa vrednostima u tabeli poredenja napravljenoj sa instrukcijom CTBL. Ukoliko tabela poredenja nije napravljena pre izvrsenja INI instrukcije doci ce do pojave greske. Generalno gledano kada se izvrsava INI instrukcija sa C=OOO treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INI jer · je start poredenja potrebno uraditi samo jednom.

C=002 Funkcija menja vrednost trenutnog stanja brzog brojaca iii interapta u brojackom modu.

Brzi brojac PV ( P=O ) Funkcija menja sadrZllj PV u osmocifraski BCD broj sadrZlln u recima PI i PI+ I. Ako se radi o diferencijalno-faznom modu iii "up/down " ulaznom modu PV moze imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607 gde se "F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati vrednost izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radi o inkrementalnom modu.

lnterapt brojacki ulaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=l02, P=103) Funkcija menja sadrll!j PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj u reci P1 (od 0000 do FFFF).

OGRANICENJE:

FLEG:


C=003 F:.:nkcija zaustavlja pulsni izlaz.

C=004 Funkcija menja vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza u osmocifrenu BCD vrednost u recima PI i PI+ I. Menjanje se ne moze vrsiti dok je pulsni izlaz u toku. Nova vrednost moze biti od - 16.777.215 do +16.777.215. Bit br.l5 u reci PI+ I se ponasa kao znak, ako je "0" broj je pozitivan, a ako je "I"

broj je negativan.

C=003 Funkcija zaustavlja sihronizovani pulsni izlaz.

Ako se radio CPMI i CPM1A PLC kontrolerima parametar P mora biti 000 a parametar C 000, 001, 002 iii 003. P1 mora biti 000 ukoliko C nije 002 iii 004. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske oblasti za parametar Pl mora biti omogucen upis i Citanje te lokacije.

ER fleg menja stanje u ON ako tabela poredenja izlazi iz okvira jedne memorijske oblasti. Vrednosti za PV nisu u zadatim okvirima.

'·

186 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE

4.81 HIGH-SPEED COUNTER PV READ Cita trenutnu vrednost brzog brojaca

LEDER SIMBOL:

Instrukcija kontroiise trenutno stanje brzog brojaca, trenutno stanje puisnog iziaza, trenutno stanje interapt ulaza u brojackom modu iii uiaznu frekfenciju za sihronizo~an uiaz. Ima nekoiiko funkcija u zavisnosti od vrednosti parametara P, C i D.

PRV(62)

p

c

D

Parametar P definise brzi brojac iii puisni iziaz koji ce se kontrolisati instrukcijom.

p .. FUNKCIJA 000 Odred uje ulaz u PLC kontroler kojic e se koristiti kao brzi broja~

(000.00, 000.0 I i 000.02). Odred uje ulaznu frekfenciju za sihronizovani pulsni ulaz (ulazi 000.00, 000.0 I i 000.02). Odred uje jednofazni signallogit ke nule bez ubrzanja I usporenja (izlaz 010.00 i 010.01). Odred uje jednofazni signallogit ke nule sa trapezionim ubrzanjern I usporenjem (izlaz 0 I 0.00).

010 * Odred uje jednofazni signal "I" bez ubrzanja I usporenja (izlaz 0 I 0.0 I). 100 * Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu

(ulaz 000.03). 101 * Odred uje interapt ulaz I u brojat kom modu

(ulaz 000.04). 102 * Odred uje interapt ulaz 2 u brojac kom modu

(ulaz 000.05). J 103 * Odred uje interapt ulaz 3 u brojat kom rnodu

I (ulaz 000.06).

NAPOMENA: • se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2AICPM2C.

Poglavlje 4. LEDEP. DIJAGRAM !NSTRUKCIJE 187

Kontrolna rec definise kom tipu podataka se pristupa.

NAPOMENA: * se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.

C=OOO Funkcija cita trenutnu vrednost PV specificiranog brzog brojaca iii interapt uiaza u brojackom modu.

Brzi brojac PV iii ulazna frekfencija (P=OOO) Kada se izlaz koristi kao brzi brojac, instrukcija cita trenutnu vrednost specificiranog brzog brojaca i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u D i D+l. Ako se radi o diferencijaino-faznom modu iii "up/down " uiaznom modu PV moie imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607 gde se "F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati vrednost izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radio inkrementalnom modu. Kada se ulaz koristi kao sihroni pulsni ulaz instrukcija cita ulaznu frekfenciju i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u D i D+ 1. Opseg ulazne frekfencije moze biti od 0000 0000 do 0002 0000.

Interapt brojacki uiaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=102, P=103) Funkcija menja sadriaj PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj iz reci D ( od 0000 do FFFF).

1

1 188 Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

Brzi broja~ 00

Pulsni izlaz

06

07

08

09

05

06

07

08

09

C=OOl Funkcija Cita status brzog brojaca iii pulsnog izlaza i podatak upisuj e u D.

Status brzog brojaca iii pulsnog izlaza 0 (P=OOO) Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OOO. Bitovi koji se_,ne pominju se ne koriste i uvek su nula.

Status pulsnog izlaza 1 (P=OlO) Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OlO. Bitovi koji se ne pominju se ne koriste i uvek su nula.

OGRANICENJE:

FLEG:

PQDiavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 189

C=002 Funkcija cita rezultat poredenja trenutne vrednosti PV sa 8 oblasti definisanih instrukcijom CTBL i upisuje podatak u D. Bitovi 0 do 7 sadrze rezultate poredenja sa 8 opsega iz tabele poredenja (0: nije u opsegu I: u opsegu).

C=003 Funkcija cita vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza i up1suje u osmocifrenu BCD vrednost u recima D i D+ I. PV moze imati vrednost od -16.777.215 do + 16.777.215. Bit br.l5 u reci D+ l se ponasa kao znak, ako je "0", broj je pozitivan, a ako je " 1" broj je negativan.

Ako se radio CPMI i CPMIA PLC kontrolerima parametar D mora biti 000 a parametar C 000, 001 , 002. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske oblasti za parametar D mora biti takva lokacija da je omogucen up is i citanj e sa nje. D i D+ I moraju biti iz iste memorijske oblasti .

ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda

instrukcije.


4.82 COMPARISON TABLE LOAD Definise tabelu poredenja

LEDER SIMBOL:

Instrukcija fonnira tabelu poredenja za potrebe rada sa brzim brojacem. U zavisnosti od vrednosti parametra C poredenje mo:le poceti momentalno iii pozivanjem ipstrukcije INI.

000 001 002 003

CTBL(63)

p

c

TB

Kada se trenutna vrednost PV poklopi sa nekom specificiranom vrednosti u tabeli iii ude u neki od opsega vrsi se poziv podprograma koji odgovara toj vrednosti iii opsegu. Ukoliko brzi brojac nije omogucen u PC oblasti (DM6642) instrukcija CTBL se ne moze izvrsiti.


Poredenje sa vrednostima Tabela poredenja moze imati do 16 vrednosti. Svakoj vrednosti odgovara jedan broj podprograma koji se poziva kada se trenutna vrednost poklopi sa vrednosti iz tabele. Kod CPMl i CPM!A modela poredenje se vrsi pojedinacno u svakom ciklusu dok se kod modela CPM2A i CPM2C poredenje obavlja odjednom za sve vrednosti iz tabele. Po zavrsetku poredenja sa poslednjom vrednosti, poredenje krece ponovo od prve vrednosti. Donja tabela pokazuje strukturu tabele poredjenja sa vrednosti. Svakoj vrednosti odgovaraju po tri reci u tabeli .Ako se kao broj podprograma napise vrednost "FFFF" onda se nece izvrsiti nikakav podprogram u slucaju pok.lapanja trenutne i vrednosti iz tabele.

TB Broj vrednosti sa kojima se trenutna vrednost poredi (0001 do 0016, BCD). TB+J Vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu) TB+2 Vrednost br.l. (viSe~ etri cifre u BCD formatu) TB+3 Broj podprograma za poklapanje sa prvom vrednoSc u

TB TB+l TB+2 TB+3 TB+4

TB+35 TB+36 TB+37 TB+38 TB+39

Poredenje sa opsegom vrednosti. Tabela poredenja sa oblastima sadrZi 8 oblasti sa kojima se trenutna vrednost PV poredi. Oblasti se mogu i preklapati tako da trenutna vrednost PV moze da padne u vise njih, u tom slucaju izvrsava se podprogram iz prve oblasti po redu u tabeli poredenja. Ako se kao broj podprograma napise vrednost "FFFF" onda nikakav podprogram nece biti izvrsen u slucaju poklapanja trenutne i vrednosti iz tabele.

Niz a vrednost br.l. (niz e I! etri cifre u BCD formatu) Niz a vrednost br. l . (viSe I! etri cifre u BCD formatu) ViSa vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu) ViSa vrednost br.l. (viSe I! etri cifre u BCD formatu) Broj podprograma za izvrSavanje u slul! aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.l

Niz a vrednost br.8 . (niz c I! etri cifre u BCD formatu) Niz a vrednost br.8 . (viSe ~ etri cifre u BCD formatu) ViSa vrednost br.8 . (niz e I! etri cifre u BCD formatu) ViSa vrednost br.8. (viSe I! etri cifre u BCD formatu) I Broj podprograma za izvrSavanje u slu~ aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.8 I

I

;

Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE

OGRANICENJE:

FLEG:

U svakoj oblasti donja granica mora biti manja od gomje. Isti broj podprograma moze biti biti koriscen u vise oblasti istovremeno.

Tabela mora biti u istoj memorijskoj oblasti . Parametar D mora biti 000 a parametar C'ooo, 001, 002 iii 003 .

ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda instrukcije.

Pog/avlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE 193

4.83 FAILURE ALARM AND RESET Generise kod greske

LEDER S/MBOL:

Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze iskoristiti taj podatak u debagovanju iii odrZavanju programa. Kod greske se smesta u prvih osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 01 i 99.

1 x10

0 x10

/ "' ' sit 1s [oJofO 1 o 1 o 1 o 1 o 1 o! 1 1 1 1 1 1 1 I SR253

Ukoliko ima vise gresaka samo ce jedan kod biti prikazan. Da bi i ostali kodovi bili prikazani potrebno je resetovati bitove 00-07 u reci SR253 pozivom FAL instrukcije sa parametrom N=OO. Posle svakog reseta novi kod greske ce biti prikazan (ukoliko ima vise odjedne greske ). Kod greske ostaje u memoriji PLC kontrolera i posle iskljucenja napajanja. Kada se greska pojavi pored koda koji se smesta u prvih osam bita reci SR253 programer biva i vizuelno opomenut blinkanjem diode na kucistu PLC kontrolera.

mmnm--l FAL(06) N I

PLC kontroler nastavlja izvrsavanje programa i posle nastanka greske ciji kod se dobija izvrsavanjem instrukcije FAL. Instrukcija FAL sa parametrom N=O moze da se koristi i za resetovanje poruke stvorene instrukcijom MSG.

"'

194 Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRIJKCIJE

4.84 SEVERE FAILURE ALARM Generise kod fatalne greske

LEDER SIMBOL:

Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze taj podatak iskoristiti u debagovanju iii odr:lavanju programa. Kod greske se smesta u prvi~ osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 0 I i 99. Kada se greska pojavi dioda ALARM/ERROR na kucistu PLC kontrolera se pali i PLC prestaje sa radom.

1 0 x10 x10

Bit 15 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I I I I I I I I I SR253

PLC kontroler nastavlja izvr8avanje programa tek posle otklanjanja uzroka greske. Kod greske ostaje zapisan i moze se procitati.

--------------1 FALS(07) N I


4.85 SET CARRY Setovanje keri bita

LEDER SIMBOL:

Instrukcija menja stanje keri bita CY u ON. Keri bit je sastavni deo reci SR255, a njegova adresa je SR255.04.

--------------1 STC(40) I

I

I

I ! ,.

I I

196 Pog!av!je 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE

4.86 CLEAR CARRY Resetovanje keri bita

LEDER SIMBOL:

Instrukcija menja stanje keri bita eY u OFF. Keri bit je sastavni deo reci SR255, njegova adresaje SR255.04.

-------- I CLC( 41) I

POGLAVLJE

ex programer softver za programiranje PLC kontrolera

Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara

5.7 Znacenje ikonica u paleti sa

alatima

,.5.2 lnstalacija programa CX programer 5.8 Rod sa linijama instrukcija 5.3 Pokretanje CX programera 5.4 Pisanje prvog programa

5.5 Provera rada programa

5.6 Pristup svim memorijskim oblastima

PLC kontrolera

UVOD

e X programski paket Spada U velike aplikacije koje U sebi imaju mnoge mogucnosti. Jedna od njih je i programiranje PLe kontrolera kao i testiranje rada PLe kontrolera u on-line rezimu.

Neophodni uslovi za pokretanje inastalacije ex programera su Microsoft Windows okruzenje na standardnom IBM iii kompatibilnom Pentium racunaru.

--_____ ..;__ ______ ~

198 Poglavlje 5. ex PROGRAMER

5.1. POVEZIVANJE PLC KONTROLERA I PC RACUNARA

Serna kabla za povezivanje PLC kontrolera i PC racunara

PLC kontroler se povezuje sa PC racunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj kabla se povezuje na serijski port PC-a (9-pinski iii 25-pinski konektor), dok se drugi kraj povezuje sa RS-232C konektorom na RS232 modulu PLC kontrolera CP.MIA. Da bi se uspostavila veza sa racunarom DIP prekidac na konektoru mora biti postavljen na poziciju "Host".

PC RS-232C signal pin pin signal FG I r-, r- I FG RD 2 .(\ \ 2 so 'I so 3 3 RD DIR 4

~ [ 4 RS

SG 5 5 cs OSR 6 6 --RS 7 ~)~ 7 --cs 8 8 --

9 SG -- 9

Nakon povezivanja proveriti sve prikljucke na PLC i tek onda dovesti napajanje.

Poglavlje 5. ex PROGRAMER -199

5.2. INSTALACIJA PROGRAMA "CX PROGRAMMER"

lnstalcija CX programera pocinje duplim klikom na ikonicu "Setup" u direktorijumu CX/Diskl na pratecem disku uz knjigu. Odmah nakon pokretanja treba odabrati jezik ( ostaviti ponudjeni izbor za Engleski jezik kao na slici ispod).

lzbor jezika

Naredni prozor obavestava da instalacija krece i da je to zasticen program korporacije "OMRON".

Uobicajeno

upozorenje o , .,. •.>?~~--~,~~~-.!!'11', ""~- ,. ~~ zaStiti softvera ~ _ ::_c ·-------- _--: _.~ ~ -- "" ...::...!:. ~j ..... • ~ .'>: .. ·t - oJ

j

lt I

I j

200 Poglavfje 5. ex PROGRAMER

Klikom na "Next" prihvataju se uslovi pod kojima se program distribuira j

instalacija ide dalje.

Uobicaj~no ll:t\11!' kiiJ!i!. 9.§_! ·'.· '1. §J::i§:l . . . . . · . . • . ~~. 'f za~~~~~~=r~ ttfiJ.~"f&~r~~~~~'fo\6t7~1Qjee~

Kako se u knjizi koristi CPMIA PLC koji nije obuhvacen licencom dovoljno je kliknuti na "Next" da se instalacija nastavi dalje.

Serijski kod je potreban samo za vede modele PlC

kontrolera

Poglavlje 5. ex PROGRAMER 201

Na ovo pitanje treba odgovoriti sa OK jer se radi o PLC kontroleru za ~qji licenca nije potrebna.

Sledece pitanje se odnosi na direktorijum gde ce se smestiti CX programer (pozeljno je ne menjati direktorijum), klikom na ''Next" instalacija se

nastavlja.

direktoriju~~o~ f3:!.!'tet1t'!!!!lP1f!1~~.t.1.i4\~·~ t_ :ttJ:· ;.'1' J turJ•r ( ii~ koga se smesta

ex programer

If 202 Poglavlje 5. ex PROGRAMER

Sledeci korak je kreiranje programske grupe. Klikom na "Next" programska grupa je kreirana i instalacija tece dalje.

Kreiranje j!!.- [email protected]#ft§j·~-~- .. -~~!oil.~_ # __ 'I programske . "-,'l~~~ • . · ~ ~@~-!"~~~) ,;, grupe p ~. --ll!"'l' -·--

Naredni prozor je dosta vaian jer obavestava o instalciji kljucnog dela ex programskog paketa. Radi se o ex serveru koji drZi sve pojedinacne aplikacije u vezi. Klikom na "Yes" instalirace se ex server. Ukoliko se izabere ''No" ex programer nece moci da se pokrene.

Obavezno instalirati ex

server

'--,


SledeCih nekoliko prozora su slicni kao na pocetku_ Klikom na ''Next" ide se dalje.

UobiCaj~no rv~m;- ;H~·J;w;--~~~~~~ upozorenJe o IL...-.m ~- -~-~

z<:stiti softvera

Naredni korak je biranje direktorijuma za ex srver. Pozeljno je ostaviti isti direktorijum koji je i predlozen.

. . lzbor J_J3H+§§tl§!@[email protected] . . ~ .... "' \, ~ ~ . -~ _: dlrektorijuma u r...,~.~-- -~ -~.usA~~ .. : 3.f1.f.:

koga se smesta ex server

204 Poglavlje 5. CX PROGRAMER

Sledeci korak se odnosi na razne komunikacije koje ex server podriava. kako se ovde radi o jednostavnijim PLe kontrolerima ne treba instalirati llijednu od ponudenih komunikacija.

Napredne opcije ex

servera

Klikom na "Next" ex server se instalira a samim tim se zavrsava i instalacija ex programera.

l

Poglavlje 5. CX PROGRAMER 205

5.3. POKRETANJE CX PROGRAMERA

[QJ

ex programer se poziva kao i sve druge Windows aplikacij e iz "Start" menija. Po pokretanju pojavljuje se prozor kao na slici ispod.

Klikom na ikooicu sa )eve strane (iii na File - New) pojavljuje se novi prozor u kome treba izabrati tip PLe kontrolera. U slucaju da se umesto eOMI koristi eOM2 mora se u Network Type -> Settings promeniti komunikacioni port za ex programer. U suprotnom ex programer ce prijaviti da PLe nije konektovan.

.....

........ IN I.,.... !AI

_,..,..., ... ~.- ... --:o~-

Podesavanje komunikacionog porta

206 Poglavlje 5. ex PROGRAMER

5.4. PISANJE PRVOG PROGRAMA

Prozorza projektne infonnacije kao sto su tip PLC-a, memorijska mapa islicno

Prozor za poruke u komese pojavljuju sve poruke koje ex programer 5alje pri kompajliranju.

Selektovanjem ePMl (ePM lA) i klikom na OK pojavljuje se prozor spreman za pisanje programa kao na slici ispod.

Prozor za pisanje programa u Ieder dijagramu.

Program koji se pise u ovom poglavlju pise je elementaran i namerijen upoznavanju ex programera. Narnena programa je da detektuje pritisak na taster i aktivira relej na izlazu PLe koritrolera. Dokle god je taster pritisnut i rele je aktivan, otpustanjem tastera i rele se otvara. (rad releja i tastera se moze lako pratiti preko LED dioda na kucistu PLe kontrolera). Ovaj jednostavan program se moze napisati u svega nekoliko koraka.

Korak 1.

Korak2.

Pisanje programa poCmJe klikom na sedmu ikonicu u drugom redu koja simbolizuje uslov sa kojim skoro sve instrukcije pocinju (prepoznaje se po dve vertikalne crte). Nakon klika kursor poprima oblik kao na


crtefu sa ionice. Klikom na zatarnljeni pravougaonik u programskom delu ekrana pojavice se prozor kao na narednoj slici.

Ono sto treba uraditi sledece je upisivanje adrese kontakta. Veoma je va:Zno da se adrese u prograrniranju pomocu ex-a koriste na regularan nacin. Adrese mogu imati dva deJa, prvi koji se odnosi na adresu reci i drugi koji se odnosi na adresu bita u toj reci (oba broja moraju biti odvojena tackom). Na primer, ako se koristi adresa 200, ex ce to protumaciti kao 2.00 i bice pozvan nulti bit cija je adresa reci 2.

Ako se zeli pristupiti reci 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti poziv 20000 iii bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit reci 000 iz memorijske oblasti IR.

Dijalog box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt

Jednostavnije receno to je kiema na ulazu oznacena kao 00 ulaz. Spajanjem tastera na nju i jednu od eOMM klema ostvaruje se potrebna veza PLe kontrolera i tastera.

- - - ------------~

)

I

208 Poglav1je 5. ex PROGRAMER

Korak3.

Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment programa. lznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na koga se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera zajedno polje desno.

Prve instrukcije do bus bar-a se nazivaju uslovi jer se njihovim ispunjenjem aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija. Kad je unesen uslov potrebno je uneti i odgovarajucu instrukciju koja se aktivira ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolise bit 00 u reci 010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije su predstavljene krugom (iii krugom sa crtom ako je rec o normalno zatvorenom kontaktu). Klikom na ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima. Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se prozor u koga treba upisati adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti se nalazi na adresi IROIO a prva cetri bita te reci predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi o modelu CPMIA sa relejnim izlazima).

Dijalog box za upis adrese bita na koga se odnosi kontakt

'

l

Poglav1je 5. ex PROGRAMER 209

Do sada uraden program izgleda kao na narednoj slici. Treba primetiti da se sa leve strane nalazi uslov (taster) a sa desne akcija (bit u reci koji kontrolSe rele 0)

Postavljena prva linija instrukcija programa proba.cxp

210 Poglavf)e 5. ex PROGRAMER

Korak 4.

Korak 5.

Ono sto jos fali da bi se program zavrsio je END funkcija na kraju programa. Klikom na trinaestu ikonicu u drugom redu i zatim na zatamljeni deo dobija se prozor u koga treba ukucati ime funkcije koja se trazi, u ovom slucaju to je END fnkcija. Postavljanjem END funkcije pisanje programa je zavrseno. Poslednji network u svakom programu mora da saddi instrukciju END . . Kako je ovo jednostavan primer drugi network je ujedno i poslednji.

Biranje funkcije

Prevodenje programa

I.

Prevodenje programa se vrsi klikom na petnaestu ikonicu u drugom redu. Ako je sve u redu u prozoru za poruke ce se pojaviti poruka da j e prevodenje uspelo i da nema gresaka. I HI 1

' U_

Korak 6.

Korak 7.


Posto je pisanjc programa zavrscno , potrebno je sn imiti projekat. lz File menija se bira opcija File -Save a u dobijenom dijalogu se upi suj e ime datoteke (u ovom slucaju proba.cxp) . Posle klika na dugme Save projekat j e

snimljen .

Prebacivanje programa u PLC kontroler. Prvo treba proveriti da li je PLC dobro povezan sa racunarom sto se svodi na proveru fizicke veze preko serijskog kabla. Klikom na ikonicu kao na slici ispod vrsi se konekcija sa PLC kontrolerom. Klikom na ikonicu radna povrsina postaje siva.

~ I 11 II I II '11 Konekcija sa PLC ·- -- " kontrolerom

Kada je veza uspostavljena, prcnos programa u PLC 1 11 zapocinje se klikom na devctnaestu ikonicu u prvom

: .. ;....;

.RI

redu. Nakon toga pojavice se prozor sa ponudenim memorijskim oblastima koje treba uprogramirati u PLC (nije potrebno nista selektovati na tom prozoru sto vee nije selektovano ). Klikom na OK dobija se jos jedan prozor na kome treba kliknuti na "Yes" da bi prenos programa poceo.

I ...

I r

I

__ -.:.,.__ _ _ _l_u

"-1.-....-..... ......

I

( -1

l

Poglovlje 5. ex PROGRAMER

Na kraju, po uspesnom prenosu programa u PLC pojavice se dijalog koji nas obavestava o tome.

Sa korakom Br.7 PLC je isprogramiran. Ostaje jos da se proveri program u praksi.


5.5 . PROVERA RADA PROGRAMA

Najjednostavniji nacin je da se PLC prebaci u RUN mod i program isproba na samom uredaju iii u nekom sistemu automatizacije. lpak, bolji i bezbedniji naCin je da se PLC prebaci u monitoring mod i da se izvrsi simulacija rada uredjaja iii procesa za Ciju kontrolu se pise program.

Klikom na ove dve ikonice PLC se prebacuje u monitoring mod

EN0(01) · II End

Za monitoring mod karakteristicna je zelena linija kojom se pokazuje koj i j e od uslova ispunjen.

U slucaju da se program izvrsava na realnom PLC kontroleru bice potrebno aktivirati ulaz IROOO.OO da bi se aktivirao izlaz IRO I 0.00. Obzirom da se radi 0 bitu na koji se moze delovati preko ulazne kleme to nece biti problem. Problem nastaj e kada se zeli dclovati na ncki bit unutar PLC kontrolera. CX programer ima mogucnost da sam sebi zadaje stanja bitova u reci, ovaj oblik setovanja bitova se naziva "Forsiranje bitova" (Force On iii Force 0./J) .

4 Poglav1je 5. ex PROGRAMER

Forsiranje uslova koje se dobija desnim klikom na misu

KoristeCi ovu opciju (koja se dobija kada se na uslov koji se zeli forsirati klikne desnim tasterom misa) moguce je simulirati spoljne uticaje na PLC kontroler. U slucaju ovog jednostavnog programa moguce je aktivirati rclc ~a adresi IROIO.OO i bez aktiviranja prekidaca na adresi IROOO.OO forsiranjem uslova na adresi IROOO..OO. Drugim recima rele na adresi IRO I 0.00 ce "klicnuti" iako prekidac spojen na IROOO.OO nije aktiviran!

Pogiavlje 5. ex i'ROGf?AMER 215

5.6. PRJSTUP SVJM MEMORIJSKJM OBIASTIMA PLC KONTROLERERA

Duplim klikom misa na ikonicu "memory" dobija se novi prozor za pregled i menjanje memorijskih lokacija PLC kontrolera

Ova opcija bi sc jos mog ln nazvati i "mcmorija na dlanu" slo dovo/jno govori sta se sve moze uraditi . Prozor za rad sa memorijom se dobija duplim klikom na ikonicu "Memory" u projektnom delu CX programcra.

-H .W NewProject

8 -~ NewPLCl[CPMl(CPfv11A)] Run r.1ode : .. g Svmbols

, .. · tiD S~ttings -----.jL i fi) Error log

II ~~ li!!IMII 8 .. ~ NewProgr am 1

L ... g Symbols ; <IJJ

i .. @ Section!

=====t:.J ~ I o

,___ 1

'2

.,_

K.likom na ikonicu dobija se prozor kao na narednoj slici . Ovo jc dosta bitan deo ex programera j er omogucuje da se vide unutrasnja stanja registara drugim memorijskih lokacija.

Podaci u memoriji sc mogu videti na nekoliko nacina pocev od binamog do heksadecimalnog iii ASCII. Binami sc koristi kada se radi o nekoj lokaciji koja kao celina nema neko znacenje. Primer takve lokacije su ulazne i izlazne linije koje su spojene na klcme PLC kontrolera. Ako se ove lokacije (JROOO i IRO 10) predstave binamo onda ce se svako aktiviranje ulaza ili izlaza videti kao promena stanja sa "0" na " I". ASCII nacin predstavljanja se koristi kada se u memoriji nalazi neka tekstualna poruka jer ce na taj nacin poruka biti prikazana tako da je covek razume. 1-leksadecimalni i decimalni zapis se koristi kada cclokupna rcc u memoriji nosi informaciju . Takav primer jc recimo broj taktova koje je brojac registrovao i slicno.

-----------------------f

!

I

J -

216 Poglovlje 5. ex PROGRAMER

Biranje nacina predstavljanja podataka u memoriji , od binarnog, decimalnog pa sve ASCII iii heksadecimalnog.

Klikom na ovu ikonicu ulazi se u " on-line" monitoring podataka u memoriji. Drugim recima ukoliko je CX programer povezan na realan PLC svako aktivi ra nje prekidaca na ulazu ce se videti ovde kao promena odgovarajuceg bita iz stanja " 0" u stanje " 1" .

Prikazana je IR oblast u binarnom obliku sto omogucuje da se svaki bit vid i posebno. Na ovaj nacin vrlo je lako videti da li je neki od ulaznih tastera iii izlaznih releja aktiviran.

Jedna od vafnih opcija je i direkto povezivanje sa realnim PLC kontrolerom gde ce svaka promena biti odmah prikazana u prozoru zeljene memorijske oblasti. Na ovaj nacin dobijen je vrlo vafan alat za nalazenje gresaka u programu ali i za bolje razumevanje rada PLC kontrolera.

',1

Korak L

Korak 2.

Korak 3.

Korak 4.

Korak 5.

Korak 6.

Poglovlje 5. ex PROGRAMER 217

PLC memory prozor imajos namena. Jedna od njihje i menjanje iii zadavanje vrednosti koje se nalaze na odredenim adresama. Postupak ide na sledeci nacin:

PrikljuCiti PLC i prebaciti ga u "on-line" rezim.

Duplim klikom na ikonicu Memory aktivirati PLC memory prozor.

Izabrati neku od memorijskih oblasti duplim klikom na nju.

Klikom na cetvrtu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC memory prozor.

Promeniti vrednost koja se nalazi na adresi od interesa klikom na tu adresu i unosom nove vrednosti preko tastature.

Klikom na trecu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC kontroler.

Nakon poslednjeg koraka u PLC memoriji se nalazi zeljena vrednost. Ovaj nacin je dosta zgodan za proveru nekih racunskih operacija, ali i za neke procese za koje ne treba cekati odredeno vreme da se izvrse. Jedan takav primer je i tajmer koji recimo treba da reaguje tek nakon 100 minuta. Ubacivanjem vrednosti 98 u odgovarajucu memorijsku lokaciju programer treba da saceka samo 2 umesto 100 minuta da bi video kako se program ponasa u realnim uslovima.

5. 7. ZNACENJE IKONICA U PALETI SA ALATIMA

CX programer poseduje velik broj opcija i mogucnosti. Za nekoga ko se prvi put susrece sa ovim programrnom to moze biti i problem. Na narednim stranama su date sve ikonice sa znacenjima. Sarno manji deo od svih njih se koristi u svakodnevnom radu tako da programer moze sam izabrati koje zeli da vidi a koj e ne. Klikom na View - > Toolbars... 111ogu se skinuti sve

ikonice koje nisu potrebne.

--------~--------------~

218

I Poglavlje 5. CX PROGRAMER

Jr jj I Novi projekat

~~ I Otvaranje postojeceg projekta

Snimanje projekta

IIJ Stampanje programa

~~1 lzgled odstampanog programa

Kopiranje sa brisanjem - cut

~~-~ Kopiranje bez brisanja - copy

l:t!l Lepljnje kopiranog dela programa - paste

~ Korak unazad - undo EJ

Korak unapred - redo

Ill] Pretraiivanje programa - search

~~] Pretrazi i zameni

m1 ~

"i

m

Help

Help o onom delu programa na koga se klikne

ON-LINE povezivanje sa PLC kontrolerom.

Prebacivanje PLC kontrolera u monitoring mod.

l tkonice u gornjem r;~ J

j.Jh. I Pauza pre tri gera

(tiD

~ mJ m ~ mi ~ ~ T

lfifTm ~

ml ~ ~

Pauza

Prenos programa u PLC

Citanje programa iz PLC-a

Poredenje programa sa onim u PLC-u

Programski mod

Debug mod

Monitor mod

RUN mod

Diferencijal monitor za pracenje promene odredenog bita

Data trace

Postavljanje lozinke za pristup programu u PLC-u

Skidanje lozinke za pristup programu unutar PLC-aHelp

'i

,,,

!\

Poglavlje 5 . CX PROGRAMER 219

lkonice u srednjem redu \n vertovana izlazna instrukc ija. S\icno kao u predhodnom slucaju, ovom izvrsnom instrukc ijom prosledujemo rezultat \ogickog izraza izlaznom bitu s tom raz\ikom da je ovaj bit uk\jucen ako us\ov nij e

uspunjen i obmuto.

0 B) 0 u ~ §J --[§] @l

Umanji program -Zoom out @1

Uvecaj program - Zoom in

Prikai.i raster - Grid

Prikai.i komentare u programu

Prikazuje dodatne informacije

o liniji instrukcija

Se\ekcija odredenog de\a

programa

\konica otvoreni kontakt. K\ikom na ovu ikonicu unosi se us\ov na pocetku \inije instrukcija . Element koji se unosi pozicionira se na oznaceno mesto (zatam\jeno po\je). Pos\e ovoga, automatski se aktivira dija\og gde se unose informacije (adresa otvorenog kontakta

broj reci,pozicija bita).

00

~ ~

~ lkonica zatvoreni kontakt. Klikom na ovu ikonicu unosi se zatvoreni kontakt odnosno invertovani us\ov u \iniju instrukcija.

~ ~

~

PLC funkcije . K\ikom na ovu ikonicu dobija se mogucnost ugradnje komp\eksnijih PLC instrukcija u program. Prozor koji se pojavljuje nakon k\ika na ikonicu sadr:ii i dugme "Find instruction" gde se mogu videti sve instrukcije sortirane po oblasti rna. Po dobijanju ovog prozora potrebno je izabrati instrukciji i k\iknuti na taster

OK.

Monitoring prozori

Prevodenje programa - Compile

Prevodenje svih programa - Compile

all on-line editovanje, promena de\a programa u PLC kontro\eru

CD Vertika\na \inij a. K\ikom na ovu ikonicu , vrsi se iscrtavanje vertika\nih \inija, odozgo na dole, Ova opcija je neophodna kod rea\izovanja para\e\nih veza izmedu

kontakata.

~ ~

Prestanak on-line editovanja

S\anje on-li ne promena u PLC

kontkontro\cr

B @)

Horizonta\na \inija. K\ikom na ovu ikonicu produ:iava se horizonta\na \inija s \eva na

desno ..

\z\azna instrukcija. Predstav\ja instrukciju koja se izvr5ava ako je izvr5ena instrukcij a uslova koja joj prethodi. Pomocu ove instrukcije vr~i se pros\edivanje rezultata logickog izraza iz\aznim varijablama

(bitovima).

f

\

' ..

220 Poglavfje 5. ex PROGRAMER

[f§J

~

[fiJ

Ukljucuje i iskljucuje projektni prozor sa desne strane.

Ukljucuje i iskljucuje prozor za poruke na dnu ekrana

Ukljucuje i iskljueyje prozor za pracenje promenljivih

Uklju~uje i iskljucuje prozor za adrese promenljivih

Prikazuje prozor sa karakteristikama programa.

Pravi tabelu koriscenih adresa u programu

W5.l Tabela koriscenih lokalnih simbola I!E.1

llrfEJ Prikazuje program u vidu Ieder dijagrama

/mJ Prikazuje progrma u obliku mnemonika

Definise heksadecimalni format vrednosti na adresama pri on-line monitoringu

/ lkonice u donjem redu]

I j I

1 I l I

5.8.

1•l


RAD SA LINIJAMA INSTRUKCIJA - RUNG

Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung ( sto bi u prevodu bilo precka iii deo lestvice) iii jedn9stavnije "Iinija instrukcija". Program se sastoji od vise Iinija instrukcija koje se nalaze jedan is pod druge. Operacije sa njima se dobijaju kada se na neku postojecu liniju instrukcija klikne desnim tasterom misa i izabere opcija Ruqg a zatim vee po potrebi Insert Above (iznad) iii Insert Below (ispod). Pored toga tu se nalaze i opcije brisanja selektovanja.

Samu Iiniju instrukcija je nekada potrebno prosiriti ( kako bi se npr. stavili paralelni uslovi) sto se radi sa opcijama Insert row i insert rung column.

Sarno programiranje se svodi na izbor uslova, izbor akcije iii izbor neke funkcije kao npr. tajmera iii brojaca i klikom na zeljeno mesto u Iiniji instrukcija.

Dodavanje nove linije instrukcija iznad iii ispod selektovane se vrsi desnim klikom na liniju instrukcija iznad iii ispod koje se zeli dodati nova linija instrukcija

f

' I

I

r f ;

222 Poglavtje 5. CX PROGRAMER

&X"' BeleJke ~--------------------------------------------------------------~ Strana: 1 od 1

I

I I

I'

POGLAVLJE

Primeri

UVOD

6.1 Samoodrianje 6.6 Automatizacija parkinga 6.2 Pravljenje velikih vremenskih 6.7 Upravljanje procesom punjenja

intervale i praznjenja 6.3 Kasnjenje ON i OFF stanja 6.8 Automatizacija pakovanja 6.4 Brojac preko 9999 proizvoda 6.5 Naizmenicni ON-OFF izlaz 6.9 Automatizacija· vrata skladista

UVOD Prvu grupu primera cine primeri vezani za samo programiranje. Dati su kao zasebni mali programi koji se kasnije mogu ukljuciti u vece. Drugu grupu primera cine primeri koji se mogu primeniti na neke realne probleme.

..

l 224 Poglavlje 6. PRIMER!

vJ (;) SAMODRZANJE

Program omogucava da izlaz ostane u stanju ON i po prestanku uslova koji ga je u to stanje doveo. Primer na slici ispod ilustruje kako se pritiskom na taster koji je povezan na ulaz IROOO.OO menja stanje izlaza IROlO.Ol u ON. Otpustanjem tastera izlaz IRO 10.01 sene resetuje jer preko ILl kola (koga cini sa IROOO.OO) sam izlaz IROlO.Ol d.rZi sebe u stanju ON u kome ostaje sve dok se ne pritisne taster na ulazu IROOO.Ol koji se nalazi u I vezi sa izlaznim pinom IROIO.Ol cime se raskida uslov i bit IROlO.Ol resetuje. Primer samod.rZanjajejako cest u konkretnim primenama. Ako bi na izlaz IROIO.Ol bio vezan neki potrosac onda bi sa dva tastera (znaci bez upotreba prekidaca) mogla da se ostvari START i STOP funkcija. Konkretno ulaz IROOO.OO bi bio START taster a IROOO.Ol STOP taster.

LEDER DIJAGRAM

Start Stop

~-1 I I I ! ooo.oo: 000.01 010.01

! I I i I I

'Ill' struktura

Samodrerei bit

Poglav1je 6 . PRIMER!

/'® PRAVLJENJE VELIKIH VREMENSKIH INTERVALA

interval od 999.9 sekundi

LEDER DIJAGRAM

000.00 TIM001

f----Yf I:~ I #0050

-ulJl

~ ICNT I

__..,

002

/f I #20D_.O I CNT002 010.00

226

8 Poglavlje 6 . PRIMER!

KASNJENJE ON i OFF STANJA

Primer pokazuje kako napraviti kasnjenje izlaza (IRO 1 0.00) u odnosu na ulaz (IROOO.OO). Ispunjavanjem uslova na ulazu IROOO.OO tajmer TIMOOO pocinje da odbrojava setovanu vrednost 10 u koracima po 0.1 sekund. Nakon isteka jedne sekunde setuje svoj fleg TIMOOO koji je uslov za promenu stanja izlaza IR010.00 u ON. Time se izmedu ON stanja ulaza IROOO.OO i 6N stanja izlaza IROlO.OO napravilo ka5njenje od jedne sekunde. Promenom stanja izlaza lROlO.OO u ON ispunjena je polovina us1ova za aktiviranje dru~og tajmera. Druga polovina uslova se ispuni kada ulaz IROOO.OO promeni stanje u OFF (normalno zatvoren tip kontakta). ~er TJMOOl po zavrsetku vremena j~unde na koju je..podeSen setuie svoj fleg TIMOO I cjme raskida...uslo..v

za drianje izlaza u ON stanju.

c..l'

IROOO.OO jllli~~t.U:ftl ' '

~ •I

~ 1 ..

! ! : : \ ,... ( L• ·-· ; : .

l l81iW1&11\D&.4 -J.rk- -J.rk-

: : : :

IR010.00 ' ...,. ' I ( !'(

'J : I I (

Poglavfje 6 . PRIMER! 227

LEDER DIJAGRAM:

ooor 1:: I #0010

;--·

i j Tajmer podesen na i vreme od 1 sekunde j (10x0.1s)

!_ __

TIMOOO TIM001

-~ 1 •'1 f)Ot) ((

'()r;(} , 00 (C

010.00

~r-»~ r~ -' (: C r (LL· -: I G (.

e:"")r; •:..1 ' ;,; C·: ., -· c l ' C. . LO "''Ct(4 .1'"' ~~t-<)Jc:·l< J. V ·~- "!'

Promenom stanja flega tajmera TIMOOO ispunjava se uslov za promenu

, stanja izlaza i IR01 0.00 u ON koji

'_l .j , ostaje u tom stanju L__ samodrzanjem

.P · ~ II'" ....- •• ' • V f • · ,···/ , ttLv f- r,. ~ , • .. ' I ' ,. --· . , -010.00 . 000.00 . J ( (:; I · . . ·. · ' ·., <• '"Jf 'f' ..

f ITIM I i ''"'"-'"M i vreme od 1 sekunde 001 ! (10x0.1s)

#oo1o L .. . ·' ''.J.J,-\J 1' (

/ (j dCo\.

' . . ~ (., } -\r~ 1 '- ; I ( J { \J UJ ( (,.t.

GOG , CC. u),d;z 1-<} (

228 Poglav1je 6. PRIMERI

t[;) BROJAC PREKO 9999

~oliko je potrebno izvrsiti brojanje preko vrednosti 9999 (na koliko se maksimalno moze podesiti brojac) mogu se koristiti dva vezana brojaca. Prvi bro·ac bro' i do .edredene vrednosti a drugi promene stim'a fle a prvog E!:_ojaca. Time se dobija mogucnost brojanja do vre osti koja je proizvod setovanih vrednosti prvog i drugog brojaca. U donjem primeru prvi brojac bro'i do 1000 a dru i do 20 cime se dobija mo cnost brojanja do 20000.

/ Is~~-~~~-~~--~lova na ulazu IROOO.OO 'n" .. e romene rate se ~rvi brojac umanji svoju vrednost za jedan, sto se ponavlja

sve dok ne dode do do nule kada setuje svoj fleg CNTOO I cirne se ujedno i resetuje (bude spreman za novi ciklus brojanja od I 000 do 0). Svako setovanje CNTOOI utice na drugi brojac koji setuje svoj fleg nakon dvadeset setovanja Jlega prvog brojaca. Setovanjem flega CNT002 drugog brojaca ispunjava se uslov da se izlaz IROIO.OO aktivira i ostane u tom stanju samoodrZanjem.

LEDER DIJAGRAM

000 .. 00

c+ -CNT001

c+ 010.00

L.........-----i END(01)

I Poglav1je 6. PRIMERI 229

Isti efekat se moze postici i donjim modifikovanim programom. Prva promena je da postoji "prekidac" za ceo program i to je ulaz IROOO.OO (samo dokje on aktivan program moze da vrsi svoju funkciju) . Druga promenaje da se linija cije se stanje prati dovodi na ulaz IROOO.O I Ostalo je isto ko i u prethodnoj verziji programa. Brojac CNT002 broji promene stanja flega brojaca CNTOOI. Kada ih odbroji menja stanje svog flega CNT002 cime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. 'f~ se stanje izla

{-IKO"IO.OO promeni nakon 20000 promena ulaza IR000.6T>

LEDER DIJAGRAM

I ICNT I 001

#1000

I ICNT I 002

'r------------------~#oo2o

010.00

r

230 Pog/avlje 6. PRIMER/

6.5

\

ON-QFF IZLAZ

Primer proizvodi odredeni broj impulsa zeljene du.Zine trajanja na izlazu IRO 10.00 PLC kontrolera. Broj impulsa se zadaje u instrukciji brojaca ( ovde je to konstanta #0010 tj. deset impulsa) a vreme trajanja impulsa u dve tajmerske instrukcije. Prvi tajmer definise trajanje ON stanja a drugi trajanje OFF stanja izlaznog bita IRO!O.OO. U primeru su ta dva vremena ista ali se drugacijim zadavanjem parametara mogu razlikvvati tako da vreme stanja ON bude razlicito od vremena stanja OFF.

2

~

bit IA010.00 se setuje

3 9 10

II II IR010.00 __ _______ ________ _j L_j ~

/ fleg IA200.00 se aktivira i program staje sa radom

Program pocinje sa izvrsavanjem ispunjenjem uslova na bitu IROOO.OO. Kako je sa nj im vezan u "I" kolo normalno zatvoreni kontakt koji se odnosi na fleg brojaca koji nije setovan to ce se stanje bita IR200.00 promeniti u ON. Bit IR200.00 zadrzava svoje stanje samodr.Zanjem sve dok se fleg brojaca ne setuje i tako raskine usJov.

Po setovanju bita IR200.00 tajmeri TIMOOI i TIM002 pocinju da odbrojavaju setovani broj interval a po 0.1 s (u primeru je taj broj I 0 za prvi tajmer

odnosno 20 za drugi cime se setuje vreme od jedne odnosno dve sekunde ). Kod oba tajmera sa bitom IR200.00 je povezan i normalno zatvoren kontakt koji se odnosi na fleg tajrnera TIM002 koji . Kada se taj fleg setuje sto se desava svake dve sekunde resetuju se oba tajmera. Tajmer TIM002 resetuje tajmer TIMOOI i sam sebe cime pocinje novi ciklus.

Odmah na pocetku programa izlazni bit IROIO.OO menja stanje u ON i ostaje u tom stanj u sve dok fl eg TIMOO I ne promeni stanje u ON (nakon j edne sekunde). Promenom stanja flega TIMOOI u ON raskida se uslov (jer j e predstavljen kao normalno zatvoren kontakt) i bit IRO I 0.00 rnenja stanje u OFF.

I

i I r

Poglavlje 6. PRIMER/ 231

Stanje izlaza IROIO.OO se menja u ON ponovo posle isteka vremena na tajmeru TIM002 cime se resetuje tajmer TIMOO I i njegov fleg cime se ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. Ciklus se tako ponavlja sve dok brojac ne odbroji 10 promena stanja flega TIMOO I . Promenom stanja flega brojaca CNTOOO raskida se uslov za pomocni bit IR200.00 i program

staje sa radom.

LEDER DIJAGRAM :

000.00 CNTOOO 200.00

1------1/f I CNT I 000

{ 1 #oo10 1

200.00 TIM001 010.00

I lA' (H

lspunjavanjem uslova na ulazu IROOO.OO menja se stanje bila IR200.00 u ON i oslaje u lorn, stanju sve dok ga

L •. broja ne resetuje

r--

Tajmer podesen na vreme od 1 sekunde (10x0.1s)

: Tajmer podesen na ! vreme od 2 sekunde j (20x0. 1s)

!_ __

r·-i Brojac do 10 i (od10do0) ! L __ c ··

! lzlaz IR010.00 ! menja stanje svake !_ __ sekunde

{

I

}

"'

r l

f

1

232 Poglav1je 6. PRIMERI

.6.6 AUTOMATIZACIJA PARKINGA

Radi se o jednostavnom sistemu koji moze da kontrolise maksimalno 100 automobila. Svaki put kada automobil ude, PLC ga automatski dodaje na zbir automobila koji se v~6 nalaze na parkingu. Svaki automobil koji izade bice automatski oduzet. Kada se parkira l 00 automobila, upalice se znak da je parking pun radi obavestavanja vozila koja nailaze da ne ulaze jer nema

mesta.

Ulaz u parking

~ .--

D <-H--: __ jJ D s1 u '1_.... -0- Zauzet parking / I '

Parking za 1 00 automobila

N en

D '

0::::

~

D l ¢.!:::!~

N .S (ll..l<:

N ro -c.

Signal sa senzora na ulazu u parking setuje bit IR200.00. Taj bit je uslov izvrsenja naredne dve instrukcije u programu. Prvom instrukcijom se resetuje keri bit CY (uvek se radi pre neke racunske operacije koja utice na njega) a drugom se na broj automobila u reci HROO dodaje jedan i tako dobijeni zbir ponovo smesta u HROO. HR oblast memorije je odabrana za smestanje ukupnog broja automobila zbog toga sto zadr:lava svoje stanje i nakon

nestanka napajanja.

<Jr

0.."' :;::'0 <flo "0~ E z .. .. _ .. ~ ~ c: D>cr: "' e <( ::

O.. O.. C/l

Poglavlje 6. PRIMERI 233

Znak "#" u instrukcijama sabiranja i oduzimanja definise decimalnu konstantu koja se oduzima iii dodaje na broj automobila koji se vee nalaze na parkingu. Uslov izvrsavanja instrukcije poredenja CPM je uvek ispunjen jer je bit SR253.13 je uvek setovan, to prakticno znaCi da 6e se poredenje raditi u svakom ciklusu bez obzira da li je neki automobil usao iii izasao.

Main 1 IROOO.OO Senzor brt . za registrovanje ulaza automobila

IR0u0.01 Senzor br2. za registrovanje izlaza automobila

PARKING IROIO.OO Signalna sijalica za informaciju o punom parkingu

000.00

H I I DIFU(13)

I 200.00

...... ¥ ..... - .... ¥¥ ....... ... ................................................... .. .....

200.00

HI I

CLC(41)

ADD(30)

HROO

#0001

HROO

................................ .. .................... .. ........ ... ........ ... ..............

000.01

H I I DIFU(13)

I 200.01

.. ... ... .. .. ... .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. 200.01

HI I

CLC(41)

SUB(31)

HROO

#0001

HROO

AvrJ \ '?o) -=) c locofl

[ Signal sa senzc ulazu u parking bit 00 u reci IR2

..

Vrsi se sabiranj novog automob prethodnim star smesta ponovo mesto.

! I ' ··

Signal sa senzo izlazu iz parkin~ setuje bit 01 u " IR200.

.......

Vrsi se oduzima automobila od prethodnog star smesta pcnovo mesto.

ana etuje

00

a sa emi a isto

ana

i aisto

J.

234

~<Jr

a.. 3:"' Cll1l

E(!)"' ~~ ~ 0 a: .. ~ <( ~ n.a..OO

Poglavlje 6 . PRIMER!

1-1P<~) 253.13

I I ~20) HROO

#0100

255.06 010.00

"' ...... - ......................................................................... ..

t._ ___ ---J END(01)

Porede se broj automobila na parkingu i broj 100. Ako je jednako setuje se bit IR010.00 na koga je prikljucena

, signalna tampa koja ! obavestava korisnika ! parkinga da trenutno ! nema mesta.

I

i \.-- ·

l __ Kraj programa

Signalna lampica za "pun parking" je povezana na izlaz IROIO.OO. Njeno ~£: i isk_ljucE!i~~ng. equal, u prevodu jednako)

na adresi SR255.06 i GR (eng. Greather Than, u prevodu vece ili jednako) na adresi SR255.05. Oba bita se nalaze u ILl vezi sa izlazom IROIO.OO na kome je signalna lampica. Na ovaj nacin lampica ce svetleti kadaje broj automobila veci iii jednak broju I 00. Broj automobi1a u realnim uslovima zaista mozc da bude veci od 100 jer neki nepover1jivi vozac moze pozelcti da proveri da li zaista nema mesta i tako broj automobila koji se trenutno nalaze na parkingu povecati sa 100 na 101. Njegovim izlaskom sa parkinga broj automobila se

smanjuje na 100 koliko i ima parking mesta.

~

~ (

r

6.7

Poglavlje 6. PRIMER! · 235

UPRAVLJANJE PROCESOM PUNJENJA I PRAZNJENJA

Punjenje i pral.njenje rezervoara kao i potreba za mesanjem dve iii vise supstanci je dosta cest slucaj u industriji. Upotrebom automatskih ventila taj proces se moze u potpunosti automatizovati . Neka je tecnost u primeru voda

i neka treba cetri puta napuniti i isprazniti rezervoar.

Kada se na upravljackom panelu pritisne Tl, otvara se ventil VI i voda pocinje da puni rezervoar. U isto vreme, motor M mesal ice pocinje sa radom. Punjenjem rezervoara raste nivo vode i dostize nivo odreden senzorom S 1, zatvara se ventil VI a motor mesalice zaustavlja. Nakon toga otvara se ventil V2 i rezervoar pocinje da se prazni . Kada nivo vode padne ispod nivoa odredenog senzorom S2 zatvara se ventil V2 . Ponavljanjem istog ciklusa .cetri

puta aktivira se lampica za indikaciju kraja ciklusa. Pritiskom na taster Tl

pokrece se novi ciklus.

~ S1

S2

l

236 Poglavlje 6. PRIMER!

T1 T2 T3 11 12 -· IJ~ .

IROOO.OO Start taster T I /@@ @@@/ IROOO.Ol Stop taster T2 IR000.02 Reset taster T3 START STOP RESET KRAJ SIRENA

IROOO.a, Senzor gom_ft_gnivoa S I

IROOO.O" Senzor donjeg nivoa S2 KONTROLNA TABLA

IRO IO.OO

IROIO.Ol

IROI0.02

IROI0.04

IROI0.05

Slika 5 .

Razlika izmedu DIFU i DIFD instrukcija

.... , ~ ~·-·1 . Venti! za punjenje VI

Venti! za prawjenje Y2

Motor za me~anie M Svetlosni indikator I I Zvu~ni indikator I2

U primeru se koriste obe vrste diferencijatora. Njihova uloga se moze videti na slici ispod. Senzori nivoa S l i S2 daju informaciju o tome da Ji nivo tecnosti prelazi odredenu vrednost. Informacije tog tipa nisu od znacaja kada se zeli znati da li se u odredenoj sekvenci nivo tecnosti podize iii spusta. Tu stupaju na scenu diferencijatori . Nairne, u segmentu broj 3 Ieder dij agrama se detektuje dogadaj dostizanja gornjeg nivoa tj. trenutak kada tecnost puneci rezervoar prede gornji nivo i aktivira senzor S I. Kratkotrajno aktiviranje izlaza IR200.02 ima za posledicu iskljucenje izlaza VI (venti la za vodu, spreeava dalji dotok vode ali i rad motora mesalice). Trenutak pre toga (segment 5) ukljucuj e se ventilV2 sto oznacava pocetak isticanja tecnosti. Druga dva diferencijatora (u segmentima 6 i 7) imaju zadatak da registruju dogadaje zatvaranja ventila MV2 i pada nivoa tecnosti ispod dozvoljenog

minimuma.

Ulaz I . ;1:.~" I

DIFU h ! h ___.! __

DIFD

' .-------·-' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '

n: : :

! h

j

<:ir

<n ::O 'll ~g]O ~ mea !'! ::0 ~ -;;; .. &.:1: "'"'

Poglavlje 6 . PRIMER! 23 7

Main 1 Kada se na upravljatkom panelu pritisne Tt , otvara se ventil V1 i motor M me~alice poCinje sa radom. Punjenjem rezervoara raste nivo vade i aktivira senzor s 1.

1--------- zatvara se ventil V1 a motor me~a lice zaustav/ja. Nakon toga otvara se ventil V2 i

REZERVOAR rezervoar potinje da se prazni. Kada nivo vade padne ispod nivoa odrec1enog senzorom S2 zatvara se ventil V2. Cik/us se ponavlja cetri pula .

000.00 010.05 010.04 200.02

010.02

I ~ M

I I DIFU(13) I S1 200.01

'------------'

Fleg gornjeg nivoa

000 . 0~ 200.01 200.02

I If-~ S2 F/eg GN F/egDN

o1o.oo ooo . o~ ooo.OO, 010.01 I l:r~ V1 S1 S2 V2

010.01

I -I

V2

000.01 010.00

Segment 1

Pritiskom na taster START proces pocinje

f ... Segment 2

! Po ukljucivanju i ventila V1 ukljucuje j se i motor mesa lice

I (: Segment 3

! Felg gornjeg nivoa i se setuje aka je I dostignut gornji

··-- Segment 4

Felg donjeg nivoa se sel1Jje ako su 52 i fieg gornjeg nivoa setovani.

Venti/ V2 se otvara i rezervoar se prazni aka su ispunjeni us/ovi da je ventil V1 otvoren i da su dostignuti oba nivoa. V2 ostaje aktivan i nakon zatvaranja V1 jer je primenjeno samodrzanje .


<T§_D cn;o"'l ~g]O ~ m~ ?! ~3 N (n . .

8.~ rv"'l

010.01

I I DIFD(14) I V2 200.04 , L---------~

F/eg: zatvoren V2

000.0~ I DIFD(14l I I 20.0-~.0~3----~·

S2 F/eg donjeg nivoa

200.03 F/eg ON ~T(14) I o47

I j#OO~ I

010.04

11

1 I . ..::..oo:......o ___ .

010.04 I TIM I 11 #0020 J

CNT047 TIMOOO 010.05

~ Brojac Tajmer 12

L----~ END(01)

~- -- Segment 6

j Po Ventil V2 setuje i fleg koji oznacava da l je V2 otvoren .

·--- Segment 7

Senzor S2 koji registruje dostizanje donjeg nivoa setuje l fleg donjeg nivoa.

·--- Segment 8

Fleg dostizanja donjeg nivoa se broj i i poredi sa brojem cetri. Brojac se moze resetovati reset tasterom T2

·--- Segment 9 Po izvrsenju cetri ciklusa aktivlra se lampica kao indikator kraja ciklusa .

r: Segment 9

j Podesavanje ! tajmera na duzinu od I dve sekunde

:::: Segment 10

Zvucni signal nakon cetri ciklusa u trajanju od dve sekunde

\ ___ Kraj program a

' Poglav/je 6 . PRIMER/ 239

6.8 AUTOMATIZACIJA PAKOVANJA PROZVODA

Senzor kutije

IR000.03

Problem pakovanja proizvoda je jedan od najce~cih slucajeva automatizacije u industriji. Moze se sresti na malim ma~inama (nrp.pakovanje zrnastih prehrambenih proizvoda) pa do velikih sistema kao ~to su m~ine za pakovanje lekova. Primer o kome je ovde rec resava klasican problem pakovanja sa malim brojem elemenata automatizacije. Mali broj potrebnih ulaza i izlaza omogucuje koriseenje CPMIA PLC kontrolera koji predstavlja jednostavno i ekonomicno rdenje.

Motor trake zajabuke IR010.00

I Senzor jabuka

,/ ·'-'.. IR000.02

- I Motor trake

za kutije IR010.01

/'. ' ~ '

___ .........

~ .-,

.;· .,. /. _.. .......

;_:..Y.-- --- _:.,..,~ J~(-,..J__- __..---- T -!_':)-'

~(~J \' -- . r-__ J.,

..-: -r~t -~;

...... ,.-·_ ,

'

_,--! J ;--·(:; ; I ,.··-:.,·/; _..

.~ r; l~) _.., , :.:.,-"'"

""- ·""

~ '

'.._C)

~.

__../ I / ---....___

KONTROLNI PANEL

START STOP

@@ IROOO.OO IR000.01

, .. u f'Oglavlje 6. PRIMER!

Dodelje11i ulazi i izlazi

,

ULAZ IROOO.OO IR000.01 IR000.02 IR000.03

IR010.00 IR010.01

FUNKCIJA Start taster T1 Stop taster T2 Senzor jabuka Senzor kutija

Pritiskom na taster START, aktivira se Flegl koji pred:;lavlja pomocni fleg (Segment I) koji se pojavljuje kao uslov u daljem programu (njegovo resetovanje zavisi samo od tastera STOP). Po startovanju aktivira se motor trake za kutije koji nosi kutiju sve do granicnog prekidaca kada se motor zaustavlja (Segment 4). Uslov za pokretanje trake sa jabukama je upravo granicni prekidac za kutije. Po detekciji kutije krece pokretna traka sa jabukama (Segment 2). Prisutnost kutije dozvoljava brojacu da preko senzora za jabuke odbroji I 0 jabuka i generise fleg brojaca CNTO I 0 koji je uslov za ponovo pokretanje trake sa kutijama (Segment 3). Po pokretanju trake za kutije granicni prekidac resetuje brojac koji je opet spreman da odbroji I 0 jabuka. Operacije se ponavljaju, sve dok sene pritisne taster STOP taster kada se uslov setovanja flega Flegl gubi. Na slici ispod je dat vremenski dijagram signala linije za pakovanje.

IROOO.OO -+--'-----------------------

IR000.01 _ J_j --------------------~~

IR000.02 nnnnnnnnn~ nnnnnnnnn~

IR000.03 --+--f-.--------,:-+-~~---~: -+----i

IR200.00 --+--.,..---------,,........--~------.~--1---

CNT010 n o

START

STOP

JABUKA

KUTIJA

FLEG1

BROJAC

IR010.00 TR. JABUKA

<:7 (I)'U'U ~;p.~

Dl ?\ 0 "o"' ~;;J 8.~ ..

IR010.01 TR. KUTIJA

Slika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakovanje. J

Pogl-® 241

Kada se pntrsne T1 (START taster, , pv"·~- -- , -detekciji kutije, pokretna traka sa kutijama se zaustavlja i krece poKrema ira'• ••

1----------l jabukama. Senzor broji do 10 jabuka, kada se zaustavlja pokretna traka sa jabukama, a ponovo krece pokretna traka sa kutijama. Brojac se resetuje i operacije

Main 1

PAKOVANJE se ponavljaju , sve dok se ne pritisne taster T2 (STOP taster) .

Segment 1

000.01 200.00

200~ Fleg1 Traka kutija Traka jabuka

.. ~·. 000.02 Jabuka J CNT(14)

~ ~ 010

~ --'L!'-0010' _j

200.00 010.01

~---()---1 I - - '

Traka kutija

Kutija

1--------1 END(01)

r·· ! i Pritiskom na start ! taster setuje se ! Fleg1 koji je i samodrzeci . ! Pritiskom na STOP ! taster fleg se i resetuje.

i L ..

Segment 2 r·-

1

Ako traka kutija stoji a setovan je F/eg1 se pokrece traka sa jabukama. ~

L .. r·· Segment 3

i Brojac broji jabuke i samo ako je kutija ! detektovana. Broji ! do deset i zatim i setuj,e fleg b•ojaca.

'\ r---~. Segment 4

\ Ako je deset )abuka ! "smesteno' u klltiju l t)okrenuti traku so l \utijama do noVe : kutije koju detektuje i ulaz IR000.03 nakon ! cega traka sa i kutijama staje.

L __ r·· i \ ... Kraj programa

..


6. l 0 AUTOMATIZACIJA VRATA SKlAD/STA

I I

I

\

/ /

'---...

Vrata skladista iii uopsteno bilo koja vrata se mogu automatizovati taka da o njihovom otvaranju i zatvaranju ne brine covek. Primenom jednog trofaznog motora kame ce se"menjati smer okretanja maze se obezbediti i podizanje i spustanje vrata. Za registrovanje prisustva vozila ispred vrata koristi se ultrazvucni senzor a za prolaz vozila fotoelektricni senzor. Nailaskom vozila vrata se podizu a prolaskom vozila kroz vrata (prekine se zrak svetlosti na fotoel ektricnom senzoru) vrata se spustaju.

Ultrazvucni senzor

-----Fotoelektricni

senzor

' __________ __..//

/

I /

Gornji granicni prekidac

Donji granicni prekidac

J

·I J

Poglavlje 6. PRIMER! 243

Dodeljeni ulazi i izlazi

ULAZ IROOO.OO IR000.01 IR000.02 IR000.03

IR010.00 IR010.01

FUNKCIJA Ultrazvuc ni senzor Fotoelektroe ni senzor Gornii Qranic ni prekidac Donji Qranic ni prekidac

Setovanjem bita IROOO.OO na ulazu PLC kontrolera na koga je povezan ultrazvucni senzor aktivira se izlaz IROI 0.00 (na koga je povezana sklopka) taka da motor podi:le vrata. Pored ovog uslova potrebno je da pogon za spustanje vrata ne bude aktivan (IROIO.Ol) kao ida vrata nisu vee u gomjem poloiaju (IR000.02). Uslov za gomji granicni prekidac je dat kao normalno zatvoren tako da cc promenom njegovog stanja iz OFF u ON (kad se vrata podignu) prestati uslov za bit IRO I 0.00 na kome je pogon za podizanje vrata.(Segment !.).

Fotoelektricni prekidac registruje prolazak vozila i setuje fleg IR200.00. Upotrebljena je instrukcij a DIFD koja se aktivira kada uslov koji joj prethodi promeni stanje sa ON u OFF. Kada vozilo prolazi kroz vrata prekida zrak i stanje bita IR000. 01 prelazi sa ON u OFF (Segment 2.).

IROOO.OO - 1-- --_L_--------j---- ---'-

IR000.02 -j====f---t---------t===~IR010.00 -J-------f-- -f-------t----J...._-

IR000.01 I IR200.00 -+-----+---+-L-----t-----

IR000.03 - +-: - ----+- - --+-----!----!

Ultrazvucni senzor

Gornji gran.prekidac

Motor,podizanje vrata

Fotoel. prekidac

Pomocni fleg

Donji gr.prekidac

IR000.01 - .f-i ---+--+---+--+----- Motor,spustanje vrata

Siika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakovanje .

-

l-

-

244 PO!Jiuvlje 6. PRIMERI

qr~ (/)"1) ;><~

s:.g oiil c;;3 ---1''

"' ~ ,

Menjanjem stanja pomoenog flega sa OFF u ON ispunjava se uslov za za spustanje vrata (Segment 3.). Pored tog uslova potrebno je da pogon za podizanje vrata bude iskljucen kao i da se vrata ne nalaze vee u donjem polozaju. Bit koj~ upravlja pogo nom za spustanje IRO I 0.01 je samodrzeei tako da se vrata spustaju dok se ne dode do donjeg granicnog prekidaca koji je u uslovu predstavljen kao normalno zatvoren. Njegova promena stanja iz OFF u ON prekida uslov pogona za spustanje vrata. Dolaskom novog vozila ciklus se ponavlja.

Main 1 Ultrazvucni senzor detektuje prisustvo vozila cime se aktivira otvaranje vrata. Vozilo 1---------i prolaz1 kroz vrata gde ga detektuje fotoelektricni prekidac nakon cega se vrata

SKLADISTE zatvaraju.

000.00 000.02 010 01 010.00

tY

lj' I' ' I I DIFD(14)

• \ 200.00 vozilo prolazi ( m.'l ~cr_ 1r "> .i }t> V_t/10 ( '11-4 pomocnifleg

200.00 000.03 010.00 010.01

~ vrata, gore vrata, dole

vrata, dole

1--------l END(01)

:··· Segment 1 : Pojavom vozila : ispunjava se uslov i za podizanje vrata . ! Pored tog uslova i potrebno je da gornji i granicni prekidac ! bude OFF kao i i pogon motora za !_ __ spustanje vrata .

r·-- Segment 2

i Setuje se pomocni ! fleg kada vozilo i prekine zrak svetlosti

i ... na senzoru .

:··· Segment 3 i Pomocni fleg aktivira ! spustanje vrata . i Pored tog uslova i potrebno je da je ! iskljucen pogon za i podizanje vrata i da 1 se vrata ne nalaze u ! donjem polozaju .

l ___ Kraj programa

;-1

Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 247

7.1. MEMORIJSKA MAPA TERMINALA

200.00 200.01 200.02 i 200.3

Svaka funkcija terminala ima vee odreden bit u memoriji koji je kontrolise. U donjoj tabeli su date adrese i njihova funkcija.

Kontrolise LEDO Kontrolise LED I Nije u upotrebi

200.04 do 200.07 Rezervisano za budueu upotrebu

200.08 i 200.9 OO:Ekranski mod (Screen mode) 0 I :Registarski mod (Register I O:Operatorski mod (Operator mode) mode) II :Ne koristi se

200.10 i 200.11 Vreme za koje se iz Operatorskog moda prelazi u Ekranski 00: I 0 sekundi 0 I : 20 sekundi I 0: 30 sekundi II : 40 sekw1di

200.12 do 200. 14 Rezervisano za budueu upotrebu 200.15 Da onemoguei unosenje podataka u Ekranskom modu

7.2. EKRANSKI MOD

Iz gornje tabele moze da se zakljuci da ee terminal prikazivati tekst ako su radni biti 200.08 i 200.09 u stanju OFF. Na displeju se prikazuje 32 karak1era (16 reci) iz memorije PLC-a. Terminal prvo proverava memorij sku lokaciju DM0020 (Offset regiser). Vrednost koja se nalazi u ovom registru predstavlja polaznu adresu bloka od 16 memorijskih lokacija koji sadrzi karaktere koji se prikazuju na ekranu. Na primer, ako se u memorijskoj lokaciji DM020 nalazi broj 124, terminalee procitati 16 memorij skih lokacija od DM01 24, sto znaci da ee se na displeju prikazati karakteri koji se nalaze na lokacijan1a od DMOI 24 do DMOI39.Svaka memorijska lokacija sadrii dva bajta. Svaki ASCII karak1er je veliCine jednog bajta, sto znaci da da svaka memorijska lokacija sadrzi dva karaktera koji se prikazuju. Sve sto PLC-ova Ieder logika treba da uradi je da stavi korektnu vrednost u odgovarajueu memorij sku lokaciju i time ee zeljeni ekran biti prikazan. Postoje dva nacina na koji se moze menjati sadr/..aj ekrana. Jedan je da postoji konstantna rec u registru DM0020 ada se Ieder logikom menja sadrZaj bloka memorijskih lokacija koj e se prikazuju a drugi je, da se zeljeni tekst koji treba da se prikaie na ekranu,

I I

I ! I I

I

i l

r

248 Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL

vee nalazi na lokacijama u memoriji podataka (Data memory) a da se menjanjem sadr:laja memorijske lokacije DM0020 ukazuje na polazne adrese podataka koji treba da se prikaiu na ekranu.

7. 3. PRIKAZ TEKSTA NA DISPLEJlf TERMINAlA

Pretpostavimo da sledeci tekst treba da se prikaie na displeju:

He llo World! mikroelektronika

Korak brl. Definisati poeetnu adresu sa koje ce terminal da procita tekst koji treba da prikaie. Neka to u ovom slucaju bude adresa #I 00. Drugim recima na pritisak nekog tastera uneti broj #I 00 (Hex) u offset registar DM0020.

Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od adrese DMO 1 00 kao sto je dato na donjoj slici.

Jedan od nacina na koji je ovo moguce postici je koriscenje Omronovog programa CX-Programmer i njegovog potprograma Data Monitor. Koriscenjem toolbara Display Format moguce je birati nacin prikaza i unosa podataka koji se nalaze na lokacijama u memoriji. Na naredne dve slike prikazan je tekst "Hello World mikroelektronika" na odgova rajucim memorijskim lokacijama u ASCII i HEX formatu ( bolje je koristiti tekst format kad je rec 0 telcstu).

1_

I I I

Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERiv:i,'.JAL 249

~~:. ,,

. & .& i .~ .. >1 ~~-.... :~ ,.v, .. i.; .. •; /:

g . . . I I • I " I " I 5 I ' I r-r·•·r·u-·-F

'

... i -~ -- . J.

~ ~~ Tekst t : - - -

prikazan u : "T<.I!.I,:•=A> .. ..- •- u . . . . ,

HEX codu ~1l!'!!.:W¥¥i¥M'Miiiwrey4\ffi!Wf.~;U'i.l¥Mi

prika::~~ ~:·~;~ .'~~:·, ·~~~~ ~': ~~;, ;~ , ;. • :~ ,.'::~~~~;**&Wumw~ ASCII codu >. o. i;:i& '('J ~ " · l!!/!:S!1!$!ii¢\JiiMllf§itt~m)irm.

;!~~;~-~ -~.J ~~~~r~:,B=L •·•~ ··· ·· ·-····-f)::::; ~~~-I '(,-J ' ' ~

, · !'i':-<><~· .• , ..!./.i'f•J!/;.f•~f. EJ_ · 1~/0.1 .............. :-•. ~: JI

r------

. ~:=._ ..!Ul ' l-'!1 ... _ . -e:,.,.,.,, r• ~~~- <J\111 :.-.,...... . ....................... ,,1. 0 I 2 Dl7TTGJ 7 [• I

:: ·: .. ··········· .... ;;.

"'~

"" " ' <>~

CJ

0 ......, 11 01 .. ~ ro • ko

• . "'.~(O;jj~j. olJj, :::: ~ ... " -ii# .oiJ't !'"'i'

.:.,:

_.JJ

1

1

250

I

Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL

Donje tabele pokazuju kako terminal u stvari vidi svoj ekran.

DMOl OO DMOlOl DM0102 DM0103 DM0104 DM0105 DM0106 DM0107

I H I e 1 I 1 ol w I o r I 1 ct I ! I mli k I r o I e 1j e k I t r I o n I i k I a DM0108 DM0109 DMOll.O ... DMOlll DM0112 DM0113 DM0114 DM0115

DMOlOO #2020 #6D69 DM0108

<:7 ~ cn::r-o -~a il O'cc ::> :E jjJ ~g_3 ~a. ••

8.!:1 ~'0

Prikaz sadrfaja memorije u tekstualnom formatu (ASCII).

DM010 1 DM010 2 DM0 103 DM0104 DM0105 DM0106 DM0107 #4865 #6C6C #6F20 #776F #726C #6421 #2020 #6B72 #6F65 #6C65 #6B74 #726F #6E69 #6B61 DM0109 DMOllO DMO lll DM0112 DM0113 DM0114 DM0115

Prikaz sadrlaja memorije u hexadecimalnom formatu.

Ovako unete podatke potrebno je jos prebaciti u PLC klikom na ikonicu/J~j

Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom (pritiskom na neki taster) prebaciti broj I 00 (pocetnu adresu podataka u memoriji) i tako izvrsiti prikaz zeljenog teksta na ekranu.

000.00

H @MOV(21)

#100

DM020

l END(01 o~-~

I I.


7.4. UMETANJE TEKSTA Ill VREDNOSTI U POSTOJECI TEKST

Ovo je vrlo cest slucaj u industriji . Potrebno je izvrsiti umetanje memorijske lokacije ili neke vrednosti u vee postojeCi tekst na ekranu. Najprostiji primer bi bio nesto kao" Broj flasa: _" iii "Temperatura:_".

Terminal Cita 16 memorijskih lokacija od DMOOOO do DM 0015 (medu kojima se registri od DMOOI2 do DM0015 koriste za BarGraph) u svakom prolazu (scan). Podaci iz ovih memorijskih lokacija mogu da budu umetnuti . Da bi se to uradilo, treba koristiti hex bajtove od 0 do B (C do F se koriste za Bar Graph) koji odgovaraju registirma od DMOOOO do DMOOII . Moguce je umetnuti jedan podatak na ekranu. Slicno je i sa umetanjem memorijskih lokacija samo sto jc kod umetanja memorijskih lokacija potrebno umesto od 0 do F koristiti 10 do IF hex bajtove za adrese DMOOOO do DMOOI5.

U sledecem primeru prikazano je kako moze da se menja sadriaj ekrana, ako je potrebno da se menja samo jedna vrednost. Pri ispisu sledeceg teksta na ekranu potrebno je menjati samo polje oznaceno sa "X".

tffi]~~~~~~~~e~~~r~o~j~~x~x~~~ U zavisnosti od pritisnutog tastera menj ace se sarno oznaceno polje, a ostatak ekrana ce ostati nepromenjen. .

Korak brl. Kao i u prethodnom primeru potrebno je uneti broj #100 (Hex) u offset memorijsku lokaciju DM0020 jer je to pocetna adresa podataka koji treba da se prikazu na ekranu displeja. Ovo se moze naj lakse uraditi u Memory Manager prozoru pogotovo sto je potrebno prikazati samo jedan tekst.

Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od adrese DMO I 00. Potrebno je uneti sledece podatke na memorij ske lokacije od DMO I 00 do DMO 115 kao na sledecoj slici

......

252 Pe>glavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL

DMO l OO DM0101 DM01C2 DM010 3 DM0104 DM0 1 05 DM0106 DM0107

T I a s I t e I r I b r I o j I I I u I k 1 I j u I c e I n I -r I I DM0108 DM0109 DMOllO DMOlll DM011 2 DM 011 3 DM011 4 DM0115 I

Prikaz sadrZ.aja memorijc u tckstua lnom formatu (ASCII).

DM0100 DM0101 DM0102 DM0103 DM0104 DM0105 DM0106 DM0107

#5461 #7374 #6572 #2062 #726F #6A20 #0303 #2020

#756B #6C6A #7563 #656E #2020 #2020 ~0 #2020 DM0108 DM0109 DMOllO DMOlll DM0112 DM0113 DMOlhi DM0115

\ r DM003

Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom ornoguceno je da se podizanjem tastera 1, 2, 3 i 4 menja sadr:laj ekrana sarno na pozicijama 13-og i 14-og

karakter gornjeg reda displeja.


BIL m

an tee n 1 as1

no 1 <

itn >SIJ !nl

rej d~ do

I I

)0.

I

l

-


7.5. REGISTAR MOD

U Registar modu operator moze da pristupa memorijskim lokacijama PLC-a (pritiskanjem tastera REG, operator moze da pretra:luje memorijske lokacije). Drugim recima aJoo se na terenu uka:le potreba za menjanjem nekih parametara procesa to se mo:le uraditi i iz registar moda. Podaci u registirma mogu da budu promenjeni pritiskom na DATA taster. Polja podataka ce treptanjem (blink) ukazivati da su spremna da prihvate novi podatak. U ovom slucaju UP/DOWN tasteri slu:le da bi se sadr:laj memorijske lokacije menjao.

Uslov za ulazak u regi star mod je da radni bit 200.08 bude u stanj u ON. Ako je radni bit 200.08 u stanju OFF, terminal nece prikazivati nijednu mem. lokaciju a funkcijski tasteri ce se ponasati samo kao tasteri pripadajucih bita pocev od bita 20 1.00. Ukoliko je radni bit 200.08 u stanju ON, pritiskom na taster REG omogucice se operatoru pristup memorijskim lokacijama. Pritiskom na taster REG operator ce moci da bira izmedu postojecih memorijskih oblasti dok ce pritiskom na UP i DOWN tastere birati pojedine memorijske lokacije iz zeljene oblasti.

Funkcije tastera u registar modu su date u tabeli ispod.

~: ,..,~ Funk<:ije u Registar modu : ·"

U narednom primeru prikazana je upotreba registar moda. Parametar koji se menja je konstanta tajmera. Njenim menjanjem menja se vreme do ukljucenja releja na IRO l 0.0 I. Aktiviranjem prekidaca na IROOO.O I terminal ulazi u registar mod odaklc se pritiskom na REG- DATA- TIMER PRESET menja parametar tajmera.

---~--_j

I

I

I I "I I d 1

'1 I; f,

r:r@ I I en e.-, -3., iil"' 0 il§'i! .. :J 3

&~" ~'0

Poglavtje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL 255

000 01 200.08

I 0--1 000.02 200.09

I ()_j

TIM(15)

001

#50

TIM001 000.04 010.01

010.01

END(010)

!AM

Jen 100 I tri ajn

pl , n

I I F3 !tal

1 sl mJe


c:x"' Baleike ~---------------------------------------------------------------lstrana: 1 ad 1

~

I ...J

DODATAK

UVOD

Prosirenje broja ~ulazno/izlaznih linij a

A l Razlike il slicnosti

A2 Oznacavanje PLC kontrolera

A3 Konkretan slucaj

UVOD

Dodatak je namenjen odgovoru na pitanje "Sta kada treba vise ulaza i izlaza". Model koji se u knjizi obraduje nosi oznaku CPMIA-!OCDR-A i uzet kao optimum cene i mogucnosti. Umesto njega moguce je odabrati drugi model sa vise ulaza i izlaza kao stoje CPMIA-20CDR-A, CPM!A-30CDRA iii CPMIA-40CDR-A. Poslednja dva se mogu dodatno prosiriti sa tri modula po 20 dodatnih UII linija sto ukupno daje maksimum od 100 UII linija (ako i ovaj broj ne bude dovoljan onda je vrerne da predete na neki od vecih modela PLC kontrolera).

Ako ni najveci model iz CPM I A familij e ne zadovoljava zahteve, pristupa se dodavanju modula po 20 ulaza/izlaza. Ovim nacinorn povezivanja dobijen je broj od I 00 ulaza/izlaza sto je znacajna cifra u industriji.

l 262

1 A.l'

l I

Dodatak A PROSIRENJE BROJA ULAZNO-lZLAZNIH LINIJA

RAZLIKE I SLICNOSTI

20

Uzimanjem drugog model a PLC kontrolera iz klase CPM I A se sustinski nista ne menja! Sve sto je vaiilo za jedan model vaii i za drugi. Menja se jedino broj klema i broj bitova u IR oblasti koji izlaze (ili ulaze) nate kleme. Ako model sa 10 Ulllinija (model koji se opisuje u knjizi) ima 6 ulaza na adresama IROOOO do IR0005, onda ce kod modela sa 20 U/1 linija adrese njegovih 12 ulaza biti na IROOOO do IROO II. Sarno prosirenje nije nikakav problem. Nakon skidanja poklopca sa desne strane ukazuje se konektor preko koga se PLC trakastim kablom spaja sa modulom za prosirenje. Ipak, treba biti sto spretniji u dodeli ulaza i izlaza jer prosirenje povecava cenu projekta. Svi modeli i prosirenja CPMIA serije imaju i dodatne oznake koje ih blize odreduju. Donja tabela pokazuje adrese ulaza i izlaza u svim CPM I A PLC

kontrolerima sa njihovim prosirenjima.

4 prikljucka: 01000 do 01003

12 prikljucka: 8 prikljucka: 00000 do 01000 do 00011 01007

18 prikljucka: 12 prikljucka: 000000 do 01000 do 36 prikljucka: 24 prikljucka : 00011 01007

00100 do 01100 do 00200 do 01200 do

00105 01103 00211 01207

00300 do '01300 do 24 prikljucka: 16 prikljucka : I 00311 01307 00000 do 01000 do 00400 do 01400 do 00011 01007 00411 01407

00100 do 01100 do 00111 01107 --

·--- -

A.2.

Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULAZNO-IZLAZNIH LINIJA (9 Treba primetiti da PLC kontroleri sa I 0 i 20 ulazno/izlaznih linija nemaju port za prosirenje. Generalno gledano ako u projektu postoji i najmanja mogucnost za prosirenja treba koristiti PLC kontroler sa 30 iii 40 •liaza/izla~ .

OZNACAVANJE PLC KONTROLERA

Oznacavanje kontrolera i modula za prosirenje se vrsi po tri kriterijuma. Prvi je napon napajanja, drugi je tip ulaza/izlaza i treCi broj prikljucaka. Slika

ispod dovoljno govori sama za sebe.

CPM1A - XX CD r~ A: AC napajanje D: DC napajanje

R: Relejni izlazi

Oznacavanje PLC kontrolera

T: NPN tranzistorski izlazi Tl : NPNP tranzistorski izlazi

10: Ulllinija 20: U/1 linija 30: U/1 linija 40: U/1 linija

Oznaka familije PLC kontrolera

A.3. KONKRETAN SLUCAJ

Ako se na model sa 30 ulaza/izlaza dodaju dva modula za prosirenje sa 20 ulaza/izlaza i jedan analogni modul pridruzeni ulazi/izlazi ce imati adrese kao

u sledecoj tabeli .

264 Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULJ\ZNO-IZLAZNIH LINIJA

Dodela ad res a ulazalizlaza u prosirenom sistemu

~l · o

1

2

3

4

Centralna procesorska jedinica _f_CPM2A-30CDX-Xl Jedinica za 1/0 prosirenje .. (CPM 1 A-20EDxxxl Analogna U/1 jedinica .(CPM1A-MAD01) Jedinica za 110 prosirenje

_iCPM1A-EDxxx)

I, • ·lrT:r.1TliF.'F.4i'lli ~~ • t • · .~

IR01000doiR01007i l IR 00000 do IR 00011 i IR 00100 do IR 00105 IR 01100 do IR01103

IR 00200 do IR 00211 IR 01200 do IR 01207

IR 00300 do IR 00315 i IR 01300 do IR 01315 IR 00400 do IR 004 ~ 5

IR 00500 do IR 00511 IR 04100 do IR 01415

DODATAK

_j

Detaljna me.morijska mapa PLC kontrolera

Namena dodatka je detaljnije objasnjenje pojedinih memorijskih oblasti . Kako se u tabelama koje slede nalazi celokupan memorijski prostor pojavljuju se i opcije koje se u ovoj knjizi ne koriste. Njih treba u prvom citanju preskociti a kasnije po potrebi koristiti .

266 Dodatok D .. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

B.l . GENERALNO OBJASNJENJE MEMORIJSKIH OBLASTI

Memorija PLC kontrolera se sastoji iz nekoliko oblasti od kojih neke imaj u

unapred definisane funkcije.

Oblast za podatke Rec(i) Bit(ovi) Funkciia

IR oblast Ulazna oblast IR 000 do IR 00000 do IR 00915 Ovi bitovi se mogu dodeliti

IR009 (160 bita) spoljasnjim U/1 prikljuc cima.

(10 rec i) Neki od njih imaju direktan

lzlazna oblast IR 010 do IR 01000 do IR 01915 izlaz na kleme. (npr. IROOO.OO

IR 019 (10 rec i) (160bita) do IR000.05 i IR010.00 do IR010.03 kod CPM1A modela)

Radna oblast IR 200 do IR 20000 do IR 23115 Radni bitovi koji se mogu

IR 231 (32 rec i) (512 bita) slobodno koristiti u programu. Najc esc e kao pomoc ni biti iii rec i u programu .

SR oblast SR 232 do SR 23200 do SR lmaju specijalne funkcije kao

SR 255 (24rec i) 25515 (384 bita) sto su fleaovi i kontrolni biti.

TR oblast --- TR 0 do TR 7 (8 bita) Koriste se za privremeno skladistenje ON/OFF stanja prilikom skokova u programu

HR oblast "' HR 00 do HR 0000 do HR 1915 Skladiste podatke i zadr:Z avaju

HR 19 (20 rec i) (320 bita) svoja stanja kada nema napajanja

AR oblast ' AR OOdo HR 15 AR 0000 do HR 1515 lmaju specijalne funkcije kao

(16 rec i) (256 bita) sto su fleqovi iii kontrolni bitovi

LR oblast LR 00 do LR 15 LR 00000 do LR 1515 Koriste se pri 1:1 povezivanju

(16 rec i) (256 bita) sa drugim PC-em

Oblast tajmeralbrojac a "' TC 000 do TC 127 ( brojevi lsti brojevi se koriste i za

taimera/brojac a 3 taimere i za broiac e

OM oblast Citanje/pisanje OM 0000 do --- Podacima iz OM oblasti moz e 2 OM 0999 se pristupiti samo u rec ima.

OM 1022 do Sadri aj rec i se c uva po

OM 1023 iskljuc enju napajanja.

11 .002 rec i) ~apis gresaka OM 1000 do --- Oeo memorije koji se koristi za

OM 1021 c uvanje informacije o vremenu

(22 reci) i kodu greske koja se pojavila Kada se ne koristi za tu namenu ove rec i se mogu koristiti kao obic ne OM rec i za c itanje i pisanje.

Sarno c itanje OM 6144 do - -- Programom se ne mogu

OM 6599 menjati

(456 rec i) PC Setup OM 6600 do --- Koriste se za c uvanje raznih

OM 6655 parametara koji kontrolisu rad

(56 reci) PC-a

I

I! ! I

! I 11

1 I

·I

Dodatak B. DETALJNA MEMORUSKA 1\..'.APA PLC KONTROLERA 267

Napomena: I . IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije , mogu se koristiti kao

radni biti. 2. Saddaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca i DM oblasti za citanje/pisanje

cuva se backup kondenzatorom. Pri 25 C, kondenzator cuva sadrZaj memorije 20 dana.

3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se kao bit poda(;i.

4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih maze izmeniti periferijski uredaj .

B.2. IR MEMORIJSKA OBLAST

IR oblast nema unapred namenski definisane memorijske lokacije vee j e dodeljena generalno za upotrebu u samom programu. Od lokacija koje cine ovu memorijsku oblast treba izdvojiti samo one koje su direktno vezane za ulazne iii izlazne linij e PLC kontrolera.

IRa blast je podejena na tri podoblasti:

1. Ulazna oblast pocinje od reci IROOO do IR009 sa ukupno 160 bita. Od svih njih najvazniji su oni koji se nalaze u reci IROOO jer imaju direktne izvode na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno ulaz IR000.01 je direktno vezan na klemu oznacenu sa 0 I na kucistu PLC kontrolera.

2. Izlazna oblast pocinje od reci IROIO do IRO 19 sa ukupno 160 bita. Od svih njih najvafuiji su oni koji se nalaze u reci IROJO jer imaju direktne izvode na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno izlaz IROIO.OO j e direktno vezan na klemu oznacenu sa 00 na kucistu PLC kontrolera.

3. Radna oblast koja pocinje od reci IR200 do IR231 sa ukupno 512 bita namenjenih ·g~?cfralno opstoj upotrebi .

Kako IR memorijska oblast nema namenski unapred definisanih lokacij a njeno detaljnije objasnjenje nije potrebno.

268 Dodatak B .. DCTALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

B.3. SR MEMORIJSKA OBLAST

RPf.lj\

SR 232 do SR 235

SR 236 do SR 239

SR240

SR241

SR242

SR243

SR244

SR245

SR 246

SR247

SR 248, SR249 SR 250

SR 251

Za razliku od IR oblasti SR oblast ima unapred definisane memorij ske lokacije. Ovi bitovi su uglavnom vezani za rad PLC kontrolera iii sadrze trenutne i postavljene vrednosti razliCitih funkcija. Namena pojedinacnih memorijskih lokacija SR oblasti je objasnjena u narednoj tabeli :

Ritlnvil Funkciia 00 do 15 Ulazna oblast makro funkcija

Sadrii ulazne operande za MCR0(99) IMoie biti uootrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\

00 do 15 lzlazna oblast makro funkcija Sadrii izlazne operande za MCR0(99) IMoie biti ucotrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\

00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu ( 4 heksadecimalne cifre) {Moiese koristiti za radne bite kada se ulazni interact 0 ne kcristi u broiat kcm rezimul

00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu ( 4 heksadecimalne cifre) {Moze se korrstiti za radne bite kada se ulazni interact 1 ne koristi u broiatkom rezimul

00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu ( 4 heksadecimalne cifre) iMoie se koristiti za radne bite kada se ulazni interact 2 ne koristi u bro'atkom rezimu)

00 do 15 Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu ( 4 heksadecimalne cifre)

_iMoie se koris titi za radne Me kada se ulazni interact 3 ne koristi u broiatkom reiimul

00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu 14 heksadecimalne cifrel

00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu (4 heksadecimalne cifre\

00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu 14 heksadecimalne cifrel

00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu 14 heksadecimalne cifre\

00 do 15 Sadrii trenutnu vrednost PV brzog brojaca (Moze biti koriMena za radne b~e . kada sene koristi brzi broiatl

00 do 15 Analog no podesena vrednost 0 Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog ootenciometra na kucistu PLC kontrolera.

00 do 15 Analogno podesena vrednost 1 Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog ootenciometra na kucistu PLC kontrolera .

I' I' ,, •,''!

SR 252

SR253

SR 254

Dodata k B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA 269

00 Reset bit brzoo bro·ae:a 01 do 07 Ne koriste se 08 Periferijski port

Ukljucuje se zbog reseta periferijskog porta. (Ne vazi u slucaju da je prikljucen Deriferiiski ureda~ . Bit automatski nrelazi u stanie OFF DO zavrsetku reseta .

09 Ne koristi se 10 PLC Setup reset bit

Ukljucen inicijalizuje PC setup (OM 6600 do OM 6655). Automatski se iskljucuje po zavrsetku reseta . Ova vazi samo ukDiiko ·e PC u PROGRAM rezimu.

11 Forsirani Status Hold Bit OFF: Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta se brisu prilikom prelaska iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim. ON: Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta zadriavaju svoja stanja Drilikom Drelaska iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim.

12 U/1 Hold Bit OFF: IR i LR biti se resetuju prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja operacije ON : IR i LR biti zadriavaju svoja stanja prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja

oDeraciie 13 Ne koristi se. 14 Reset bit zapisa greske (Error Log Reset Bit)

Aka je stanje bita OFF brise se svaki zapis o pojavi greske. Bit se automatski iskl'ucu·e DO zavrsetku oneraci ·e.

15 Ne koristi se. 00 do 07 Kod greske koja se pojavila (FAL Error Code)

Lokacija sadrii kod greske (dvocifreni broj) koja se pojavila . FAL broj se nalazi u ovoj lokaciji po izvrsenju instrukcija FAL(06) iii FAL(07). Sadriaj lokacije se resetuje Ina OOl izvr!ieniem instrukciie FAL 00 iii brisanie areske iz oeriferiiskoa uredaia.

08 Ne koristi se 09 Prekoracenje vremena ciklusa (Cycle Time Overrun Flag)

Bit menja stanje u ON kada duzina programa onemoguci da se ciklus skeniranja ulaza i izlaza odradi u oroDisanom vremenskom intervalu. lnor. 100 msl.

10 do 12 Ne koriste se 13 Uvek ukliuC:en flea 14 Uvek iskliucen flea 15 Fleg prvog ciklusa (First Cycle Flag)

Ukl'ucu·e se tokom Drvoo ciklusa na Docetku ODeraci'e 00 Klok imnuls u tra·an·u od 1 minuta 130 sekundi ukl'ucen 30 sekundi iskl'ucen\ 01 Klok impuls u trajanju od 0.02 sekunde (0.01 sekundi ukljucen, 0.01 sekundi

iskrucenl 02 Neoative IN\ Flan 03 do 05 Ne koriste se 06 Differential Monitor ComDiete Flao 07 STEP (08) Execution Flag

Ukljucuje se tokom jednog ciklusa i to samo na pocetku procesa zasnovanog na STEPI08\.

08 do 15 Ne koriste se

J

1

' I

270 Dodatak B .. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

SR 255 00 Klok impuls u traianiu od 0.1 sekunde (0 .05 sekundi ukliucen 0 .05 sekundi iskliueen} 01 Klok impuls u traianiu od 0.2 sekunde (0.1 sekuntli ukliueen 0.1 sekundi iskliueen} 02 Klok imouls u traianiu od 1.0 sekunde rn 5 sekundi ukliueen 0.5 sekundi iskliuce nJ 03 Fleg greske izvrsenja instrukcije (Instruction Execution Error (ER) Flag)

Menia stanie u ON kada se desi areska tokom izvrsen·a instrukci"e. 04 Fleg prenosa (Carry (CY ) Flag)

Ukl"ueu·e se kada postoii prenos u rezultatima izvrsenia instrukciie. 05 Aeg «vece od» {t;reater Than (GR) Flag)

UkliuC:uie se kada ie rezultat oore<!en·a ' veee" 06 Fleg «jednako» (Equals (EQ) Flag)

Ukljueuje se kada je rezultat poredenja "jednako". iii kada je rezultat izvrsenja instrukciie 0 .

07 Fleg «manje od>> (Less Than (LE) Flag) UkliuC:uie se kada ie rezultat poredenia "manie"


B.4. AR MEMORIJSKA OBLAST

Reem AROOi AR01 AR02

AR03 do AR 07 AR08

AR09 AR10

Namena ove memorijske oblasti je da pruzi informacije o stanju PLC kontrolera, nepravilnostima u radu kao i o nekim sistemskim podacima. Memorijske lokacije ove oblasti zdrzavaju svoja stanja i po iskljucenju napajanja.

Bitlovi\ Funkciia 00 do 15 Ne koriste se

00 Statusni flea orve U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal 01 Statusni flea druae U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal 02 Statusni flea trece U/1 jedinice za 12rosirenje U/1 linija (1/0 Units Status Flag) 03 do 07 Ne koristi se 12 do 15 Broi konektovanih U/1 iedinica 00 do 15 Ne koriste se

00 do 07 Ne koriste se 08 do 11 Kod nreske nerifernoa ure<!aia 12 Flea ooiave areske oerifernoa ure<!aia 13 Fleg za omoguC:avanje prenosa kod periferijskog uredaja (Peripheral Device

Transmission Enabled Flaal 14 do 15 Ne koriste se 00 do 15 Ne koriste se 00 do 15 Saddi broj iskljucenja napajanja PLC kontrolera (Power-off Counter)

IC:etvorocifrena BCD vrednostl

li Dodatak 8. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA 271

AR11 oo do 07 Flegovi za pore<! enje trenutne vrednosti brzog brojac a (High-speed Counter Range Comparison Flags) 00 ON : Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pored enja 1

01 ON: Trenutna vrednost brojac a unutar opsega pore<! enja 2





06 ON: Trenutna vrednost brojae a unutar opsega pore<! enja 7

07 ON: Trenutna vrednost brojae a unutar opseaa oore<1 enia 8

08 do 14 Ne koriste se 15 Status pulsnog izlaza (Pulse Output Status)

ON: Zaustavljen

I I

OFF: lmouls na izlazu

AR12 00 do 15 Ne koriste se

AR13 00 Fleg greske u PC oblasti pri dovo<1 enju napajanja (Power-up PC Setup Error Flag) Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6600 do OM 6614 (deo PC setup oblasti koii se e ita prilikom ukliue ivania PLC kontrolera}

01 Fleg greske u PC oblasti pri poe etku rada (Start-up PC Setup Error Flag) Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6615 do OM 6644 (deo PC setup oblasti

koji se e ita na poe etku operacije)

02 Fleg greske u PC oblasti u radu (RUN PC Setup Error Flag) Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6645 do OM 6655 (deo PC setup oblasti

koii se uvek e ita}. 03,04 Ne koriste se

05 Long Cycle Time Flag Ukljue uje se ukoliko je stvama dui. ina ciklusa vee a od dui. ine ciklusa koja je

oostavljena u OM 6619.

06, 07 Ne koriste se

08 Fleg greske pri definisanju memorijskih lokacija koje ne postoje (Memory Area Specification Error Flag). Ukljue uje se kada se u programu specificira neoostoiec a adresa oblasti podataka.

09 Fleg greske u Flash memoriji PLC kontrolera (Flash Memory Error Flag) Ukliue uie se kada se desi areska u fles memoriii

10 • Read-only OM Error Flag ·

• Ukliue uje se kada se desi checksum areska u OM delu od OM 6144 do OM 6599

11 PC Setup Error Flag Ukliue uje se kada se desi checlksum areska u PC Setup oblasti

12 Fleg greske u programu iii programskoj memoriji (Program Error Flag) Ukljue uje se kada se desi checksum greska u programskoj memoriji (UM). iii kada se izvrsi neodoovaraiuc a instnukcija.

13 Exoansion Instruction Error Flaa

14, 15 Ne koriste se

AR14 00 do 15 Sadri i maksimalno vreme ciklusa od poe etka programa (Maximum Cycle mile)

(e etiri cifre BCD) Naiduz i ciklus od poe etka operaciie. Brise se na poe etku, a ne na kraiu operaciie .

AR15 00 do 15 Trenutno trajanje ciklusa (e etiri cifre BCD) (Current Cycle Time) Poslednje vreme trajanja ciklusa Ne brise se kada se operacija zaustavi.

272 Dodalak B .. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

Napomena: I. IR i LR biti koji se ne koriste za svoje funkcije mogu se koristiti kao radni

biti. 2. Sadriaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca, i DM oblasti za citanje/pisanje

cuva baterija 9entralne procesorske jedinice. Ukoliko se baterija ukloni ili

otkai.e, sadrfaj ovih oblasti bice izgubljen. 3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke

u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se kao bit

podaci. 4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih

moie izmeniti periferijski uredaj. 5. Program i podaci od DM 6144 do DM 6655 skladiste se u fles memoriji.

B.5. PC MEMORIJSKA OBLAST PLC setap oblast se grubo moze podeliti u cetiri kategorije:

1. Podesavanja vezana za osnovne operacije PLC kontrolera i Ull procese

2. Podesavanja vezana za trajanje ciklusa 3. Podesavanja vezana za interapte 4. Podesavanja ve7..ana za komunikaciju.

Reel Bitovi Funkciia

Podesavanja su aktivna samo po resetovanju PLC kontrolera i slanja podataka iz racunara u PLC kontroler.

OM 6600 00 do 07 Mod poeetka rada (Startup mode). Vaii ukoliko su biti 08 do 15 podeseni na 02.

00: PROGRAM 01: MONITOR 02: RUN

08 do 15 Startup mode designation 00: Prekidac programske konzole

01 : Nastavlja se u radnom rezimu koji je poslednji bio koriseen pre

iskljueenja napajanja.

02: Podesavania u 00 do 07

DM6601 00 do 07 Ne koriste se (postavljeni su na 0).

08 do 11 10M Hold Bit (SR 25212) 0: Reset 1: Zadrtava stanie

12 do 15 Forsirani Status Hold Bit (SR 25211) Status 0: Reset· 1: Zadriava stanie

. ~----

Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA

OM 6602 00 do 03 Zastita od upisa u programsku memoriju : 0: Programska memorija nije zastic ena 1: ProQramska memorija zastic ena od upisivanja ( sem OM 6602)

04 do 07 Jezik displeja programske konzole 0: Engleski; 1: Japanski

08 do 11 Ne koriste se OM 6603 00 do 15 Ne koriste se OM 6604 00 do 07 00: Ukoliko baterija nije ispravna greska se nee e generisati

01: Ukoliko bateriia niie ispravna greska c e se generisati 08 do 15 Ne koriste se

DM 6605 00 do 15 Ne koriste se do DM6614 Cycle Time Settings (OM 6615 to DM 6619) Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledec i put kada se zapoc ne rad . DM 6615, 00 do 15 Ne koriste se DM6616 OM 6617 00 do 07 Vreme opsluz ivanja periferijskog porta (Servicing time for peripheral port) Vaz i

kada su biti 08 do 15 postavljeni na 01 . lzraz ava se u procentima od vremena trajanja ciklusa. (00 do 99 (BCD)).

08 do 15 Peripheral port servicing setting enable. 00: 5% od trajanja ciklusa 01: Koristi se vreme definisano u prvoj polovini rec i ( 00 do 07 )

OM 6616 00 do 07 Cycle monitor time (vai i kada su biti 06 do 15 postavljeni na 01 , 02 iii 03)) (00 do 99 (BCD)) Podesavanie ie isto kao u druqoj polovini prethodne rec i.

06 do 15 Cycle monitor enable (Setting in 00 to 07 x unit; 99 5 max.) 00: 120 ms (podesavanja postavljena u bitima 00 do 07 su onemoguc ena) 01: Jedinica podesavanja: 10 ms 02: Jedinica podesavanja: 100 ms 03: Jedinica podesavanja: 1 s

DM6619 00 do 15 Trajanje ciklusa (Cycle Time): 0000: Promenljivo (nema minimuma) 0001 : do 9999. (BCD): Minimalno vreme je u ms ..

Obrada prekida (Interrupt Processing) (OM 6620 do OM 6639) Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledee i put kada se zapoc ne rad.

OM 6620 00 do 03 Ulazna konstanta za IR 00000 do IR 00002 0: 0.6 ms; 1: 1 ms 2: 2 ms 3: 4ms 4: 8 ms 5: 16 ms 6: 32 ms 7:64 ms 8:128 ms

04 do 07 Ulazna konstanta za IR 00003 i IR 00004 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03) 08 do 11 Ulazna konstanta za IR 00005 i IR 00006 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03) 12 do 15 Ulazna konstanta za IR 00007 i IR 00011 (pode~avanje je isto kao za b~e 00 do 03)

273

I J

T

274 Dodatak 8 .. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLEAA 275

OM 6621 00do07 Ulazna konstanta za IR 001 0: 8 ms

Podesavanja periferijskog porta (Peripheral Port settings) Sledec a podesavanja vaz e posle prenosa u PLC kontroler.

1: 1 ms 2: 2 ms OM 6645 00 do 15 Ne koriste se

l 3: 4 ms 4: 8 ms 5: 16 ms ~ 6: 32 ms 7:64 ms 8: 128 ms

08 do 15 Ulazna konstanta za IR 002 (pode~avanje je isto kao za IR OOH OM 6622 00 do07 Ulazna konstanta za IR 003 (pode~avanje je isto kao za IR 001 l

08 do 15 Ulazna konstanta za IR 004 (pode§avanje je isto kao za IR 001)

OM 6623 00 do 07 Ulazna konstanta za IR 005 (pode~avanje isto kao za IR 001 l

do OM6649 OM6650 00 do 07 Podesavanja porta:

00: Standardno (1 start bit, 7 bita podataka, parna parnost, 2 stop bita, 9600 bps)

01 : Podesavanja u OM 6651 (Dru!la¢ iia pode~avania t e izazvati gre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)

08 do 11 Oblast za 1:1 povezivanje sa PC-jem preko periferijskog porta:

0: LROO do LR 15

12 do 15 Ref imi komunikacije: 0: Host link 2: One-to-one PC link (slave) 3: One-to-one PC link (master);

08 do 15 Ulazna konstanta za IR 006 (pode~avanie isto kao za IR 001)

OM 6624 00 do fJ7 Ulazna konstanta za IR 007 Coode~avanie isto kao za IR 001) Ulazna konstanta za IR 008 (pode~avanje isto kao za IR 001)

OM 6625 00 do07 Ulazna konstanta za IR 008 (pode~avanje is to kao za IR 001 l

4: NT link (Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)

OM 6651 00 do 07 Brzina komunikacije (Baud rate) 00: 1200 bps

08 do 15 Ulazna konstanta za IR 009 Coode~avan"e isto kao za IR 001) 01: 2400 bps

OM6626 do 00 do 15 Ne koriste se 02:4800 bps

OM6627 03: 9600 bps

OM6628 00 do03 Omoguc en interapt na IR 00000 (0: Obi~ an ulaz; 1: lnteraot ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz)

04: 19200 bps

08 do :15 Format Prenosa (Frame format)

04 do fJ7 Omoguc en interapt na IR 00001 (0: Obi~ an ulaz; 1 : lnteraet ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz) Start Data Stop Parity

08 do 11 Omoguc en interapt na IR 00002 10: Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl

12 do 15 Omoguc en interapt na IR 00003 ! (0 : Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl

Pode~avanja brzog brojat a ( High-speed Counter Settings) (OM 6640 do OM 6644) Sledec a oodesavania s uoaiu na snaau posle prenosa u PC oblast sledec i out kada se zapo~ ne rad . OM6640 do 00 do 15 Ne koriste se OM6641 OM6642 00 do 03 Mod brzog brojat a (High-speed counter mode)

0: Brojanje nagore/nadole 4: lnkrementalni mod (brojanje nagore)

04 do 07 Mod reseta brzog brojat a (High-speed counter reset mode) 0: Z phase i softverski reset

' 1: Samo softverski reset

08 do 15 Omoguc en brzi broja~ (High-speed counter enable) 00: Brzi broja~ se ne koristi

00: 1 bit 7 bits 1 bit Even

01 : 1 bit 7 bits 1 bit Odd

02: 1 bit 7 bits 1 bit None


04: 1 bit 7 bits 2 bit Odd

05: 1bit 7 bits 2 bit None


07: 1 bit 8 bits 1bit Odd

08: 1 bit 8 bits 1 bit None


10: 1 bit 8 bits 2 bit Odd

11 : 1 bit 8 bits 2bit None (Oruaa¢ iia pode~avania t e izazvati !lre~ku i ukliu·¢ tti AR 1302)

DM6652 00 do 15 Kasnjenje prenosa (Host Link Transmission Delay)

0000 do 9999: u ms. CDruaa¢ iia oode~avania t e izazvati !lre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)

01 : Brzi brola~ se koristi sa oodesavanjima iz 00 do 07 OM6643, 00 do 15 Ne koriste se OM6644

OM 6653 00 do 07 Broj ~ vora (Host Link) 00 do31 (BCD) (Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)


OM 6654 00 do 15 Ne koriste se

, --- "'~-~-~..,.,..,..=

-

276 Dodatak B .. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONffiOLERA

Pode~avanja u vezi pojave gre~aka (Error Log Settings) (DM 6655) Sledec a podesavanja vat e posle prenosa u PLC kontroler DM 6655 00 do 03 Nat in zapisivanja (Style)

0: Pomeri posle 7 zapisa 1: Sat uvaj samo prvih 7 ( bez pomeranja) 2 do F: Ne zapisuje se

04 do07 Ne koriste se -08 do 11 Omoguc avanje nadgledanja trajanja ciklusa: (Cycle Time monitor Enable)

0: Detektuj duge cikluse kao ne fatalne greske 1: Ne detektui duge cikluse

12 do 15 Ne koriste se ---·- -

---"'·--="--==--=----

DODATAK

PLC dijagnostika

UVOD

C.l Dijagnosticke funkcije PLC-o

C.2 Nefatalne greske C.3 Fatalne greske C.4 Greske koje definise korlsnik

C.5 Failure alarm - FAL(06)

C.6 Severe Failure alarm - FALS(07)

C.7 MESSAGE - MSG(46)

C.B Sintaksne greske C. 9 Algoritam za pronalazenje gresaka

u programu

UVOD Celokupan rad PLC kontrolera se maze predstaviti kao na dijagramu na narednoj strani. Po ukljucenju napajanja PLC se prvo inicijalizuje (brisanje IR, SR i AR oblasti, presetovanje sistemskih tajmera i proveru ulazno/izlaznih p1ikljucaka), i ukoliko nisu detektovane greske, proces nadgledanja, izvrsenja programa, prozivanja ulazno/izlaznih prikljucaka, i opsluiivanja periferijskih uredaja pocinje da se ciklicno izvrsava.

I

-

278 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA

GREijKA (svetli)

Pracesi nadgledanja

Izvrsavanje program a

Procesiranje vremena ciklusa

II osvefavanj

Opsluzivanje periferijskog

orta

"' " :;:1 u

C.l

C.2

Dodatak C . PLC DIJAGNOSTIKA 279

DIJAGNOSTICKE FUNKCIJE PLC-A

PLC kontroler poseduje i dodatne funkcije koje olaksavaju pronalazenje gresaka koje se javljaju pri programiranju iii u radu PLC kontrolera. Greske

su podeljene u dve kategorije prema te:lini :

1. Fatalne greske su ozbiljnije greske i one zaustavljaju rad PLC kontrolera

sve dok se njihov uzrok ne otkloni. 2. Nefatalne greske su po prirodi manje ozbiljne i ne zaustavljaju rad PLC

kontrolera. Po detekciji jedne iii vise nefatalnih gresaka, program ce nastaviti da se izvr8ava. Bez obzira na to, greske je potrebno sto pre

ispraviti .

NEFATALNE GRESKE Kada se desi neka od ovih gresaka, svetlece indikatori POWER i RUN, a indikator ERR/ALM ce treptati. Po pojavi ovih gresaka treba pogledati uputstvo za dati PLC kontroler i proveriti flegove da bi se otkrio uzrok

problema i ispravila grdka.

C.3 FATALNE GRESKE

C.4

Kada se javi bilo koja od fatalnih gresaka, PLC kontroler prestaje sa radom i svi izlazi se iskljucuju. Rad PLC kontrolera se ne moze ponovo uspostaviti sve dok se PLC ne iskljuci i ponovo ukljuci iii ako se preko periferijskog uredaja prebaci u PROGRAM mod i otkloni fatalna greska. Kod ovih gresaka svetle indikatori ERR/ALM dok je RUN idikator je iskljucen. Potrebno je proveriti fleg greske (error flag) u uputstvu za dati PLC da bi se odredio

uzrok problema i ispravila greska.

GRESKE KOJE DEFINISE KORISNIK

Date su tri instrukcije koje korisnik moze koristiti za definisanje svojih gresaka ili poruka. FAL(06) uzrokuje nefatalnu gresku, FAL(07) uzrokuje fatalnu gresku, dok MSG(46) salje poruku programskoj konzoli iii host

racunaru koji je povezan sa PLC kontrolerom.

280 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA

C.5 FAILURE ALARM - FAL(06)

Instrukcija FAL(06) generise kod nefatalne greske koja se pojavila kako bi programer imao informaciju o poreklu greske.. Po izvrsenju insrtukcije FAL(06) desava sc sledece:

"' 1. lndikator ERR/ ALM ce treptati a PLC ce nastavija sa radom. 2. Dvocifreni BCD broj instrukcije FAL (0 I do 99) bice zapisan u

SR253000 do SR25307.

Isti broj ne sme sc pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisao kod greske, treba ispraviti gresku i izvrsiti FAL 00 instrukciju.

C.6 SEVERE FAILURE ALARM - FALS(07)

Instrukcija FALS(07) generise kod fatalne greske koja se desiia. U tom siucaju desava se sledece:

I. Program se zaustavija i svi izlazi se iskijucuju. 2. Indikator ERR/ALM se ukljucuje. 3. Dvocifreni BCD broj (OI do 99) instrukcije FALS bice zapisan u

SR 253000 do SR25307. 4. Ukoiiko se koristi memorijska kartica sa RTC, u delu memorije u kome se

zapisuje pojava greske bice zapisani brojevi FALS instrukcije i vreme kada se greska desila.

Brojevi FALS instrukcije mogu se pridruziti odredenim stanj ima. Jsti broj se ne sme pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisala FALS greska, PLC kontroier se mora prebaciti u PROGRAM mod rada, ukioniti uzrok greske i potom obrisati kod greske.

Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA 281

C. 7 MESSAGE - MSG(46)

MSG(46) se koristi za prikazivanje poruke na displeju programske konzoie. Poruka moze biti duga maksimalno 16 karaktera a pojavijuje se kada se zadovolji usiov za njeno prikazivanje.

C.B SINTAKSNE GRESKE

Prilikom provere programa primenom operacije Program Check, detektuju se sintaksne greske. Na raspolaganju su tri nivoa provere programa. Odabiranjem nivoa biraju se tipovi gresaka koji ce biti detektovani. Naredna tabeia prikazuje tipove gresaka, poruke koji se tom prilikom pojavijuju na dispieju i objasnjava sve sintaksne greske. Nuiti nivo provere traga za greskama tipa A, B i C. Prvi nivo provere trazi greske A i B tipa, dok treci nivo trazi samo greske A tipa.

J

1

J

, I

282

Tip A

8

c

Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA

Poruka Znac enje i odgovarajuc a akcija

????? Program je o~tec en kreiranjem nepostojec e funkcije u kodu. Ponovo unesite program.

CIRCUIT ERR Ne sla~ e se broj iogi~ kih biokova sa instrukcijama iogi~ kih blokova Proverite program.

OPERAND ERR Uneta konstllllta nije u dozvoijenom opsegu. Promenite konstantu tako da ona ud e u propisani opseg.

NO END INSTR Program ne sadr~ i END(O I). Dodajte END(O I) na krajnju adresu u programu.

LOCN ERR lnstrukcija je na pogre~nom mestu u programu. Pooverite ~ta instrukcija zahteva i ispravite gre~ku.

JME UNDEFD Instrukciji JME(04) nedostaje instrukcija JMP(05). Ispravite broj skoka i dodajte korektnu JME{04) instrukciju.

DUPL Isti broj skoka iii potprograma kori~c en je dva puta. Ispravite program tako da se isti broj koristi samo jednom.

SBN UNDEFD Instrukcija SBS(091) programiranaje za potprogram koji ne postoji. lspravite broj potprograma iii isprogramirajte zahtevani potprogram.

STEP ERR STEP(08) sa brojem sekcije i STEP(08) bez broja sekcije kori~c eni su nepropisno. Proverite zahteve instrukcije STEP{08) i ispravite program. IL(02) i ILC{03) nisu kori~c ene u paru. Ispravite program tako da svaka

IL-ILC-ERR instrukcija IL{02) ima svoju ILC{OJ). Ova poruka c e se pojaviti i ako je kori~c eno vi~c od jedne IL{02) zajedno sa istom ILC(OJ) . Proverite da li je to ba~ ono ~to ste hteii.

JMP=JME ERR JMP(04) i JME(05) nisu kori~c ene u paru. Pre nego ~to nastavite, proverite da li je program napisan onako kako ste hteli. Ukoliko je prikazana adresa instrukcije SBN(92), zna~ ida postoje dva razli~ ita potprograma sa istim brojem potprograma. Promenite jedan od brojeva

SEN-RET ERR potprograma iii jedan od njih izbri ~i te. Ukoliko je prikazana adresa instrukcije RET{93 ), RET(93) nije propisno kori~c ten a. Proverite ~ta on a zahteva i ispravite program. lsti bit kontrolisan sa vi~e od jedne instrukcije (npr. OUT, OUT NOT, DIFU{I3), KEEP( I 1), SFT(IO)). Iako je ovo dozvoljeno kod odred enih

COILDUPL instrukcija, proverite zahteve pojedinih instrukcija uverite se daje program ta~ an iii prepravite program tako da se svaki bit kontroii~e samo sajednom instrukcijom.

JMPUNDEFD JME(05) je upotrebijena bez JMP(04) sa istim brojem skoka. Dodac emo JMP(04) sa istim brojem iii izbrisati JME(05) koji sene koristi.

SBS UNDEFD Postoji potprogram koji sene poziva sa SBS(91). Dodati poziv potprograma na odgovarajuc e mesto, iii izbrisati~tprogram ukoliko nije potreban.

I'

Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA 283

C.9 ALGOR/TAM ZA PRONALAZENJE GRESAKA U PROGRAMU

Greska

Proverite napaj~e

Proverite da li ima fatalnih gresaka

Proverite da li ima nefatalnih gresaka

Proverite U/I

Proverite radno okruZenje

_j ___ • ________ __!__,

284 Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKII

~ BeleJke ~--------------------------------------------------------------~ Strana z 1 od 1

DODATAK ·

Sistem upravljanja

Uvod

0.1 Konvencionalni komandni orman 0.2 Komandni orman sa PLC kontrolerom

0.3 Sistematski pristup projektovanju

sistema automatskog upravljanja

Uvod

Uopsteno, sistem upravljanja cini skup elektronskih uredaja i opreme koji obezbeduju stabilnost, tacnost i eliminaciju stetnih prelaznih stanja u proizvodnim procesima. Sistem upravljanja moze biti razlicitog oblika i implementacije, od energetskih postrojenja do masina. Kao rezultat brzog napretka tehnologije, reseni su mnogi slozeni upravljacki zadaci povezivanjem programabilnh logickih kontrolera i eventualno centralnog racunara. Sem povezivanja sa uredajima kao sto su operatorski paneli, motori , senzori, prekidaCi, ventili i slicn im, mogucnosti komunikacije medu uredajima su taka velike da omogucavaju visok stepen iskoriscenja i koordinacije procesa, kao i vecu fl eksibilnost u realizaciji upravljackog sistema. Svaka kompon~nta upravljackog sistema igra vaznu ulogu, bez obzira na svoju velicinu. Na primer, bez senzora PLC ne bi znao sta se tacno

J

I

1 •

l

I

286 Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA

Centralni 1 racunar

Veza preko koje su lokalni racunari povezani sa centralnim

Drugi deo fabrike iii postrojenja

.. I

-~r::._:::::__j - I ¥

-,-- 3 :0<~ r =

'\ ----~ r===r.=t="'fil Lokalni

:~oo~=F~~~"'?"'~ ::_=;;;.'~~ ....

~~

• 88=88:

I

-~o

- : I - j'

racunar

Lokalni PLC kontroler

v

Lokalni sistem upravljanja

r--;:::::===~ ~ I I ~ ..... . !dJ 611~ ~ill\l~) ~~;

~ ~ dJ Senzori, sonde, davaci Elementi upravljanja

•• 0 •••••••• 0 ••••••••••••••••••••••••••••••• 0 •••••••

I

I

i

t

I

~ I

( I

_1

D.l

Dodatak D. SISTEivi UPRAVUANJA 28 7

dogada u procesu. U automatizovanom ~istemu, PLC kontroler je obicno centar sistema upravljanja. IZVI'Savanjem programa smestenog u programskoj memoriji, PLC neprekidno posmatra stanje sistema preko signata ulaznih uredaja. Na osnovu logike implementirane u programu PLC odreduje koje akcije treba da se izvrse na izlaznim uredajima. Za upravljanje slozenim procesima moguce je povezati vise PLC kontrolera sa centralnim racunarom.

KONVEN\.IONALNI KOMANDNI ORMAN

Pocetkom industrijske revolucije, posebno sezdesetih i sedamdesetih godina, automatizovanim masinama su upravljali pomocu releja, medusobno povezanh zicama unutar komandnog ormana. U nekim slucajevima komandni orman je pokrivao i ceo zid. Za otkrivanje greske u sistemu bilo je potrebno mnogo vremena pogotovo kod slozenijih upravljackih sistema. Povrh svega, vek trajanja kontakata relea je ogranicen pa su se neki od releja morali menjati. Ukoliko bi se zahtevala neka izmena, masina se morala zaustaviti a time i proizvodnja. Takodje, moze se desiti da ne bude dovoljno prostora za neophodnu izrnenu. Komandni orman se koristio samo za jedan odredeni proces i nije ga bilo jednostavno izmeniti prema potrebama novog sistema. Sto se tice odclavanja, elektricari su morali biti veom~ vesti u otkrivanju gresaka. Ukratko, konvencionalni komandni ormani su se pokazali kao veoma nefleksibilni.

Kao mane klasicnog komandnog ormana najcesce se navode sledece:

Previse posla oko vezivanja zica. Tesko vrsenje izrnena. Pronalazenje greske moze biti veoma tesko i zahteva vestu radnu snagu.

- Kada se problem desi , vreme zastoja je neodredeno i obicno veliko.

;a

288 Dodatak D. S1STEM UPRAVLJANJA

D.2 KOMANDNI ORMAN SA PLC KONTROLEROM

Dolaskom programabilnih kontrolera, projektovanje sistema upravljanja se urnnogome izmenilo. Prednosti komandnog ormana uradenog na bazi PLC kontrolera se mogu predstaviti u nekoliko osnovnih stavki:

- Potrebno je 80% manje zica za povezivanje u poredenju sa konvencionalnim upravljackim sistemom.

- Potrosnja je znacajno smanjena jer PLC znatno manje trosi od hrpe releja. - Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera omogucavaju brzo i jednostavno

otkrivanje gresaka. - Izmena u sekvenci upravljanja iii primena PLC- kontrolera na drugi

proces upravljanja moze se jednostavno izvrsiti izmenom programa preko konzole iii uz pomoc softvera na racunaru (bez potrebe za izmenama u ozicenju, sem ukoliko se ne zahteva dodavanje nekog ulaznog iii izlaznog uredaja) .

- Potreban je znatno manji broj rezervnih delova, - Mnogo je jeftiniji u poredenju sa konvencionalnim sistemom,

narocito u slucajevima gde je potreban veliki broj U/1 uredaja i kada su upravljacke funkcije komleksne.

- Pouzdanost PLC- a je veca od pouzdanosti elektro-mehanickih releja i tajmera.

D.3 SISTEMATSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA

Prvo treba izabrati uredaj iii sistem koji se zeli kontrolisati. Sistem koji se automatizuje moze biti neka masina iii proces i on se jos naziva i upravljani sistem. Rad sistema upravljanja se konstantno prati ulaznim uredajima (senzorima) koji daju signal PLC kontroleru . Kao odgovor na to, PLC kontroler salj e signal spoljnim izlaznim uredajima (izvrsni uredaj i) koji zapravo kontroli su rad sistema na nacin kako je to zadato (radi pojednostavljenja preporucuje se crtanje blok dij agrama toka operacija).

f + I

I j

i r

Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA 289

Kao drugo, potrebno je odrediti sve ulazne i izlazne uredaje koji ce se povezati sa PLC kontrolerom. Ulazni uredaji su razni prekidaci, senzori i slicno. Izlazni uredaji mogu biti solenoidi, elektromagnetni ventili, motori, releji, kontaktori kao i uredaji za svetlosnu i zvucnu signalizaciju. Posle identifikacije svih ulaznih i izlaznih uredaja, dodeljuju se oznake koje odgovaraju ulaznim i izlaznim linijama PLC kontrolera. Dodela tih oznaka je u stvari dodela ulaza i izlaza na PLC kontroleru koji odgovaraju ulazima i izlazima siste:::1a koji se projektuje

Trece, napraviti Ieder dij agram programa prateci redosled operacija sistema upravljanja odreden u prvom koraku.

Nakon ova tri koraka unosi se program u memoriju PLC kontrolera. Po zavrsetku programiranja, proverava se postojanje gresaka u programskom kodu, (pomocu funkcija za dijagnostiku) i ukoliko je to moguce simulira se cela operacija. Pre nego sto se sistem pusti u rad potrebno je jos jednom proveriti da li su svi u!azni i izlazni uredaji spojeni sa odgovarajucim ulazima odnosno izlazima. Dovodenjem napajanja sistem poCinje sa radom. Moguce je da se neke greske tek sada pojave tako da treba detaljno istestirati sistem, pre nego sto se sistem potpuno pusti u rad. Na narednoj slici su detaljnije prikazani koraci u projektovanju sistema.

290 Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA

Prou ~ it e zahteve sistema upravljanja

Sve s i stemati~no dokumentujte

f I

( • I )

l i I

( I l

~ I

('

1

Uvod u lndustrijske PLC kontrolere

c

0 P) 1J1 J ') ') r .R6 , " J ! 1 _ '··'--------- - · 0- I c J I - - ~ f) r ' ~ ---- ' ,_ I ~ . -. -1 ~ - ) '

-

1

~- -~ ;o, o'._t i~-t~ \ y • 0 '2-J l-H--.

1-0.0 1

------ \ \~ -- \

I

' n 0. 'J t

---~~---r

1 J ')

1~ i \ I I -

L~

. ----~ .. 1 ~:~a~~· I J.-"- J 1 - '/ \·· -

I 1-r1? 0 I -· __ ......J

-----@]]

. _...,... i-J-eo

-.fl i

p_ c-r Hf---

i Lj. ~-t·Q I I I I

\ V.OJ '--- I

rlf-----· - ·-·~HJD ~

1 ?'~?_o_ , ~ ·---- \

cr~o J

----~ ~~_j - kVD -l ~+i-tO I

I~ A()

~I) 0 J

291

<"> o-N

92 <D !2 c ~ Sd a._

~

~ :J

"0

.£;

:J

~

'8

... ~ a ... " .u:

"" 0

... ... . ":

~ ... " . ., '""'

··----------

-----.----

-~ ...... ______ ., ___ ..., ___ ..., _______ .,. __ . __ _

Uvod u industrijske PLC kontrolere 295 294 Uvod u industrijske PLC kontrolere

;:;::x"' Beleike ~--------------------------------------------------------------~ Str~ : 4 od 5

~ I Belolke ~ Strana: 5 od 5

. ) -

r 296 Uvod u industrijske PLC kontrolere

Distrlbutivna mr : za:

Electronic Centar Jegerova 14 31 000 Osijek Tel : 031 212 888 wwvv.electronic-center.hr

Loging electronic Narodnog fronta 19A lok.6 I sprat 91000 Skopje Tei :02 127 345

AX elektronika Pot heroja Trtnika 45 1 001 Ljubljana Tel: 01 5491 400 Tel : 01 5491 405 www.svet-el.si

UNA Press Banja Luka 051 462 223

Uvod u lndustrijske PLC kontrolere

Pored drugog izdanja knj ige "Uvod u industrijske PLC kontrolere" u izdanju mikroEiektronike su izasle i sledece knjige :

Knjiga pokriva programski jezik BASIC za PIC mikrokontrolere. Objasnjen je sam BASIC sa svim instrukcijama kao i struktura programa sa vclikim brojem primera.

Knjiga je namenjena za one koji tek krecu u mikrokontrolerski svet al i i one koji se vee nalaze u njemu . Rasprodata prva tri izdanja dosta govore o kvalitetu knj ige.

I ''"' ;~ .. :::=:-1 AVR mikrokontroleri su sigurno medu najbolj im na trl.istu. Pored brzine i dobre arhi tekture odlikuje ih pouzdanost u radu i prihvatljiva cena. Knjiga sadrl. i kompletan uvod u AVR

l!::::~~~~ svet sa obiljem primera ....

Knjigajeje namcnjena svima koj i zclc da sam i, svojim rukama, napravc ispravljac, audio pojacavac, radio-pri jemnik, radio-predajnik, alarn1 i druge elektronske uredaje.

Ova knjigaje namcnjcna pocetnicima u ob lasti projektovanja stampanih plocica na racunaru. Detaljno jc objasnjeno i potkrepljeno primerima sve ono sto se u praksi pokazalo kao

korisno

Naucite na brz i lak nacin , kroz konkretne primere, da programirate, 805 1 mikrokontroler. Uprkos svojoj relativnoj starosti, 805 1 je jedan od najpopularnijih mikrokontrolera danas u upolrebi.

Potrebne informacije o hidrau li cnom sistemu i osnovnim elementima sistema prikazane su na jednostavan i razumlji v nacin. Tekst j e bogato ilustrovan slikama, tabelama i numerickim primerima.

Za sve informacije posetite stranu o knjigama na sajtu mikroEiektronike : www. mikroelektronika. co. yu\domestic\product\books\books.htm

1

J

I

J

J

-

298 Uvod u industrijske PLC kontrolere

Program kurseva firme Mikrokontrol za

rad sa OMRON PLC kontrolerima

Prateci trendove savremene automatizacije firma Mikrokontrol obezbeduje svim zainteresovanima autorizovane kurseve za rad sa PLC kontrolerima.

PROGRAM KURSEVA :

CPM1 & SYSWIN Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa CPM I i softveru za podrsku programiranja ovog PLC kontrolera. Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.

COM1 & SYSWIN Obuka za rad na OMRON-ovom PLC-u tipa CQMI i softveru za podrsku programiranja ovog PLC-a. Kurs traje 3 dana i obuhvata 21 cas.

C200H & SYSWIN Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa C200H i softveru za podrsku programiranja ovog PLC kontrolera. Kurs traje 3 dana i obuhvata 22 casa .

SCADA SCS Obuka za rad sa OMRON SCADA softverom. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.

NT programabilni terminC\Ii Obuka za rad sa OMRON programabilnim terminalima NT serij e. Kurs traje 3 dana i obuhvata 25 casova.

_L

Uvod u industrijske PLC kontrolere 299

Frekventni regulatori SYSDRIVE Obuka za rad sa OMRON frekventnim regulatorima. Kurs traje 2 dana i obuhvata I 6 casova.

Servo sistemi Obuka za rad sa OMRON servo sistemima. Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.

Procesna kontrola Obuka za rad sa OMRON digitalnim kontrolerima. Kurs traje 1 dan i obuhvata 8 casova.

Mini PLC - Naprcdni kurs Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa CQMI i CPM1 na nivou korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.

C200Hx - Napredni kurs Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa C200Hx na nivou korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.

C200Hx- Specijalni kurs Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tip C200Hx sa spccij alnim modulima kao sto su Motion Control, Fuzzy logic, Ethernet set itd. Kurs traje 3 dana i obuhvata 18 casova.

Kontakt adresa

MIKROKONTROL Dositejeva ?a 11000 Beograd

Tel : +381 11 3283-732 Fax: +381 11 3283-840

www: www.mikrokontrol.co .yu E-mail: [email protected]

...

eJ) H3 e PNP NO

( 1-hJ'NUnltV s~C"~''J'i i K. )

CIP - Katalogizacija u publikaciji Narodna biblioteka Srbije, Beograd

68 1.323

MATH_:, Nebojsa Uvod u industrijske PLC kontrolere I Matic

Nebojsa.-Beograd: N.Matic, 200 I (Beograd: Stamparija "Dordevic").

324 str. : graf. prikazi, tabele: 23 em

JSB.'-.; 86-84417-02-X

Tiraz 2000.

681 .5 1

a) Programabilni logicki kontrolen

10=925 16364

Documents

Uvod u industrijske PLC kontrolereautomatika.elfak.ni.ac.rs/files/Nastavni_materijal... · 1.3 Centralna Procesorska jedinica-CPU 1.9 lzlaz iz PLC kontrolera 1.4 Memorija 1.10 lzlazni