Click here to load reader

Twido Sterowniki programowalne Instrukcja … Automatyka... · zOpis oprogramowania Twido i wprowadzenie podstaw koniecznych do zaprogramowania sterowników Twido. zOpis komunikacji,

  • View
    215

  • Download
    0

Embed Size (px)

Text of Twido Sterowniki programowalne Instrukcja … Automatyka... · zOpis oprogramowania Twido i...

  • TwidoSterowniki programowalneInstrukcja programowania

    TWD USE 10AE Wersja 2.1

  • 2

  • Spis treci

    Ostrzeenia bezpieczestwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Wstp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

    Cz I Opis oprogramowania TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

    Rozdzia 1 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft . . . . . . . . . . .17Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Wprowadzenie do TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Wprowadzenie do jzykw Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

    Rozdzia 2 Obiekty jzyka Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Zatwierdzanie obiektu jzyka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Obiekty typu bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Obiekty typu Word. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Obiekty zmiennoprzecinkowe i sowa podwjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Adresowanie obiektw typu bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Adresowanie obiektw typu Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Adresowanie obiektw zmiennoprzecinkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Adresowanie sw podwjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Adresowanie wej / wyj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Adresowanie sieciowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Obiekty blokw funkcyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Obiekty zoone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Obiekty indeksowane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Obiekty symboliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

    Rozdzia 3 Pami uytkownika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Struktura pamici uytkownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkadki pamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkadk pamici 32 kB. . . . . . . . . . . . . . . . 54Stosowanie wkadki rozszerzenia pamici 64 kB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

    3

  • Rozdzia 4 Tryby pracy sterownika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Skanowanie cykliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Skanowanie okresowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Kontrola czasu skanowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Tryby pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Dziaanie przy zaniku i powrocie zasilania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Dziaanie przy gorcym restarcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Dziaanie przy zimnym restarcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Inicjalizacja sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

    Rozdzia 5 Zarzdzanie zadaniem zdarzenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Przegld zada zdarzeniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Opis rnych rde zdarze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Zarzdzanie zdarzeniem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

    Cz II Funkcje specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

    Rozdzia 6 Komunikacja. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Prezentacja rnych typw komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Komunikacja TwidoSoft i sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Komunikacja midzy TwidoSoft i modemem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Komunikacja Remote Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Komunikacja ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Komunikacja Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Standardowe zapytania Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

    Rozdzia 7 Wbudowane funkcje analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Potencjometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146Kana analogowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

    Rozdzia 8 Zarzdzanie moduami analogowymi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Opis moduw analogowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Adresowanie wej i wyj analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Konfigurowanie wej i wyj analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152Informacje stanu moduu analogowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Przykad stosowania moduw analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

    Rozdzia 9 Instalowanie magistrali AS-i V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Prezentacja magistrali AS-i V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

    4

  • Opis podstaw funkcjonalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159Zasady ustawiania oprogramowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Opis ekranw konfiguracyjnych magistrali AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Konfiguracja magistrali AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165Opis ekranu strojenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Modyfikacja adresu podrzdnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Aktualizacja konfiguracji magistrali AS-i w trybie online . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176Automatyczne adresowanie urzdzenia podrzdnego AS-i V2 . . . . . . . . . . . . 181Jak wstawi urzdzenie podrzdne do istniejcej konfiguracji . . . . . . . . . . . . . 182Automatyczna zamiana uszkodzonego urzdzenia podrzdnego . . . . . . . . . . 183Adresowanie we/wy zwizanych z urzdzeniem podrzdnym magistrali AS-i . 184Programowanie i diagnostyka magistrali AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186Tryby pracy moduu interfejsu magistrali AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

    Rozdzia 10 Dziaanie wywietlacza operatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .193Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193Wywietlacz operatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194Identyfikacja sterownika i informacja stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197Obiekty systemu i zmienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199Nastawy portu szeregowego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206Zegar czasu dziennego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207Wspczynnik korekcji czasu rzeczywistego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

    Cz III Opis jzykw Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

    Rozdzia 11 Jzyk Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211Wprowadzenie do schematw drabinkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212Zasady programowania schematw drabinkowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214Bloki schematw drabinkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216Elementy graficzne jzyka drabinkowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219Instrukcje specjalne OPEN i SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222Porady dla programisty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223Odwracalno Ladder / List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227Wskazwki do odwracalnoci Ladder / List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228Dokumentacja programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

    Rozdzia 12 Jzyk List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Opis programu List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234Dziaanie Listy instrukcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236Instrukcje jzyka List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237Stosowanie nawiasw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Instrukcje stosu (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

    5

  • Rozdzia 13 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245Opis instrukcji Grafcetu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246Opis struktury programu Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250Akcje przyporzdkowane do etapu Grafcetu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

    Cz IV Opis instrukcji i funkcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

    Rozdzia 14 Instrukcje podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

    14.1 Przetwarzanie boolowskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258Instrukcje boolowskie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259Zrozumienie formatu opisujcego instrukcje boolowskie. . . . . . . . . . . . . . . . . . 261Instrukcje adowania (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263Instrukcje przypisania (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265Instrukcje iloczynu logicznego (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . 267Instrukcje sumy logicznej (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269Instrukcje alternatywy (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Instrukcja negacji (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

    14.2 Podstawowe bloki funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Podstawowe bloki funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276Zasady programowania podstawowych blokw funkcyjnych. . . . . . . . . . . . . . . 278Blok funkcyjny czasowy (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280Typ TOF bloku czasowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282Typ TON bloku czasowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Typ TP bloku czasowego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Programowanie i konfigurowanie blokw czasowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Blok funkcyjny licznika dwukierunkowego (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288Programowanie i konfigurowanie licznikw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Blok funkcyjny bitowego rejestru przesuwnego (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . 294Blok funkcyjny licznika krokw (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

    14.3 Przetwarzanie numeryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Wprowadzenie do przetwarzania numerycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300Instrukcje przypisania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301Instrukcje porwnania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306Instrukcje arytmetyczne na liczbach cakowitych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308Instrukcje logiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312Instrukcje przesuwania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314Instrukcje konwersji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316Instrukcje konwersji sw pojedynczych/podwjnych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

    6

  • 14.4 Instrukcje programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319Instrukcje END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320Instrukcja NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322Instrukcje skoku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323Instrukcje podprogramu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

    Rozdzia 15 Instrukcje zaawansowane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

    15.1 Zaawansowane bloki funkcyjne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Obiekty typu Bit i Word przypisane do zaawansowanych blokw funkcyjnych . 329Zasady programowania zaawansowanych blokw funkcyjnych . . . . . . . . . . . 331Blok funkcyjny rejestru LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Dziaanie LIFO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334Dziaanie FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Programowanie i konfigurowanie rejestrw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336Blok funkcyjny modulatora szerokoci impulsu (%PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . 339Blok funkcyjny generatora wyjciowego (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342Blok funkcyjny kontrolera bbenkowego (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345Dziaanie bloku funkcyjnego kontrolera bbenkowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347Programowanie i konfigurowanie kontrolera bbenkowego . . . . . . . . . . . . . . . 349Blok funkcyjny szybkiego licznika (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349Blok funkcyjny bardzo szybkiego licznika (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354Nadawanie/odbieranie komunikatw - instrukcja wymiany (EXCH) . . . . . . . . . 365Blok funkcyjny sterowania wymian (%MSG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

    15.2 Funkcje zegara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369Funkcje zegara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370Bloki harmonogramu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371Znakowanie daty / czasu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374Ustawianie daty i czasu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

    15.3 Funkcja PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380Rzut oka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380Przegld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381Zasada ptli regulacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382Metodologia rozwoju aplikacji regulacyjnych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383Kompatybilnoci i wydajnoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384Szczegowe charakterystyki funkcji PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385Dostp do konfiguracji PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388Zakadka General funkcji PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389Zakadka IN funkcji PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391Zakadka PID funkcji PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393Zakadka OUT funkcji PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395Dostp do strojenia PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398Zakadka Animation funkcji PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

    7

  • Zakadka Trace funkcji PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401Metoda strojenia parametrw PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403Rola i wpyw parametrw PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

    15.4 Instrukcje zmiennoprzecinkowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410Instrukcje arytmetyczne na liczbach zmiennoprzecinkowych . . . . . . . . . . . . . . 411Instrukcje trygonometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414Instrukcje konwersji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416Instrukcje konwersji cakowite zmiennoprzecinkowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . 418

    15.5 Instrukcje na tablicach obiektw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421Funkcje sumowania tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422Funkcje porwnywania tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423Funkcje przeszukiwania tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425Funkcje szukania wartoci maks. i min. tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Zliczanie wystpowania wartoci w tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428Funkcja przewijania tablicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Funkcja sortowania tablicy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431Funkcja interpolacji zmiennoprzecinkowej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Funkcja wartoci redniej tablicy zmiennoprzecinkowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

    Rozdzia 16 Bity i sowa systemowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Rzut oka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Bity systemowe (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436Sowa systemowe (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445

    8

  • Ostrzeenia bezpieczestwa

    Wane informacje

    Przeczytaj uwanie ponisze instrukcje i obejrzyj urzdzenie, aby dobrze zapozna si z nim przed prb instalowania, programowania i obsugi. Ponisze komunikaty specjalne pojawiajce si w dokumentacji lub na urzdzeniu przestrzegaj przed moliwymi zagroeniami lub wskazuj na informacje wyjaniajce lub procedury upraszczajce.

    Dodanie tego symbolu do ramek "Niebezpieczestwo" lub "Ostrzeenie" wskazuje na zagroenia poraeniem elektrycznym, ktre moe wywoa powane obraenia, jeli instrukcje nie bd przestrzegane.

    To jest symbol alarmu bezpieczestwa. Jest uywany do ostrzegania przed moliwym ryzykiem obrae. Przestrzegaj wszystkich instrukcji bezpie-czestwa dodanych do tego symbolu, aby unikn obrae lub mierci.

    "NIEBEZPIECZESTWO" wskazuje na nieuchronne niebezpieczne sytuacje, ktre, jeli s zachodz, powoduj mier, powane obraenia lub uszkodzenie urzdze.

    NIEBEZPIECZESTWO

    "OSTRZEENIE" wskazuje na moliwe niebezpieczne sytuacje, ktre, jeli zachodz, mog powodowa mier, powane obraenia lub uszkodzenie urzdze.

    OSTRZEENIE

    "UWAGA" wskazuje na moliwe niebezpieczne sytuacje, ktre, jeli zachodz, mog powodowa obraenia lub uszkodzenie urzdze.

    UWAGA

    TWD USE 10 AE 9

  • Ostrzeenia bezpieczestwa

    NOTA Urzdzenia elektryczne mog by obsugiwane tylko przez wykwalifikowany personel. Ten dokument nie jest instrukcj obsugi dla osb niewykwalifikowanych. Schneider Electric nie bierze odpowiedzialnoci za jakiekolwiek konsekwencje powstae w wyniku uycia poniszych materiaw.

    Dodatkoweinformacjebezpieczestwa

    Osoby odpowiedzialne za programowanie, zastosowanie lub eksploatacj produktu powinny zapewni, e do tworzenia kadej aplikacji zostay zastosowane wszelkie zasady projektowania, cakowicie przystajce do odpowiednich praw, zasad dziaania, wymaga bezpieczestwa, przepisw i standardw.

    10 TWD USE 10 AE

  • Ostrzeenia bezpieczestwa

    Podstawoweostrzeenia i uwagi OSTRZEENIE

    Zagroenie wybuchem

    Zastpienie oryginalnych elementw moe ograniczy zgodno z wymaganiami Class 1, Div2.Nie odczaj urzdzenia, jeli zasilanie nie jest wyczone lub otoczenie jest uznane jest za niebezpieczne.

    Niestosowanie si do powyszych uwag moe spowodowa cikie obraenia lub uszkodzenie urzdzenia.

    OSTRZEENIENiezamierzone dziaanie urzdzenia

    Wycz zasilanie przed instalowaniem, demontowaniem, podczaniem i obsug.Produkt nie jest przeznaczony do realizacji funkcji bezpieczestwa w maszynach niebezpiecznych. Tam gdzie istnieje due ryzyko dla osb i / lub urzdze zastosuj odpowiedni stykowy ukad pocze.Nie rozkadaj, nie naprawiaj i nie modyfikuj moduw.Sterownik jest zaprojektowany do pracy bez obudowy.Instaluj moduy w znamionowych warunkach otoczenia.Uywaj wewntrznego zasilacza sterownika tylko do zasilania czujnikw podczonych do moduu.Do zabezpieczenia zasilania sterownika i jego obwodw wyjciowych uywaj wkadek topikowych o odpowiednim napiciu i prdzie znamionowym, zgodnych z normami PN-EN 60127 "Bezpieczniki topikowe miniaturowe". Wkadka zalecana: zwoczna, o wymiarach 5 x 20 mm.

    Niestosowanie si do powyszych uwag moe spowodowa cikie obraenia lub uszkodzenie urzdzenia.

    TWD USE 10 AE 11

  • Ostrzeenia bezpieczestwa

    12 TWD USE 10 AE

  • Wstp

    Rzut oka

    Zakres dokumentu

    Jest to instrukcja oprogramowania do sterownikw Twido i zawiera nastpujce gwne czci:

    Opis oprogramowania Twido i wprowadzenie podstaw koniecznych do zaprogramowania sterownikw Twido.Opis komunikacji, zarzdzania wejciami / wyjciami analogowymi i innymi funkcjami specjalnymi.Opis jzykw programowania stosowanych do tworzenia programu Twido.Opis instrukcji i funkcji sterownikw Twido.

    Przeznaczenie dokumentu

    Informacje w tej instrukcji maj zastosowanie tylko do sterownika Twido.

    Ostrzeenia zwizane z dokumentem

    Schneider Electric nie bierze odpowiedzialnoci za jakiekolwiek bdy mogce pojawi si w tym dokumencie. adna z czci tego dokumentu nie moe by kopiowana w jakiejkolwiek formie lub jakimkolwiek sposobem, wczajc elektroniczny, bez pisemnego zezwolenia Schneider Electric.

    Komentarze uytkownika

    Przyjmujemy twoje komentarze na temat tego dokumentu. Moesz pisa do nas na e-mail: [email protected]

    TWD USE 10 AE 13

  • Wstp

    14 TWD USE 10 AE

  • TWD USE 10 AE

    I

    Opis oprogramowania TwidoSoft

    Rzut oka

    Wprowadzenie Ta cz zawiera wprowadzenie do jzykw programowania oraz podstawowe informacje wymagane do stworzenia programu sterujcego sterownikw Twido.

    Co jest w tej czci?

    Ta cz zawiera nastpujce rozdziay:

    Rozdzia Tytu rozdziau Strona

    1 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft 17

    2 Obiekty jzyka Twido 23

    3 Pami uytkownika 49

    4 Tryby pracy sterownika 59

    5 Zarzdzanie zadaniem zdarzenia 75

    15

  • Opis oprogramowania TwidoSoft

    16 TWD USE 10 AE

  • TWD USE 10 AE

    1

    Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    Rzut oka

    Wprowadzenie Ten rozdzia zawiera informacje wprowadzajce do oprogramowania TwidoSoft, sucego do programowania i konfiguracji sterownikw Twido, oraz do jzykw programowania List, Ladder i Grafcet.

    Co jest w tym rozdziale?

    Ten rozdzia zawiera nastpujce tematy:

    Temat Strona

    Wprowadzenie do TwidoSoft 18

    Wprowadzenie do jzykw Twido 19

    17

  • Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    Wprowadzenie do TwidoSoft

    Wprowadzenie TwidoSoft jest graficznym rodowiskiem do tworzenia, konfigurowania sterownikw utrzymania aplikacji sterownikw programowalnych Twido. TwidoSoft pozwala na tworzenie programw w rnych typach jzykw (zobacz jzyki Twido, str. 19), a nastpnie transfer programu do pracujcego sterownika.

    TwidoSoft TwidoSoft jest programem opartym na 32-bitowym systemie Windows na komputery osobiste pracujce z systemem operacyjnym Microsoft Windows 98 Second Edition, Microsoft Windows 2000 Professional i Microsoft Windows XP.Podstawowe cechy oprogramowania TwidoSoft:

    Standardowy interfejs uytkownika WindowsProgram i konfiguracja sterownikw TwidoKomunikacja i sterowanie sterownika

    Minimalnakonfiguracja Dla stosowania TwidoSoft minimalna konfiguracja to:

    Pentium 300MHz,128 MB RAM,40 MB dostpnego miejsca na dysku twardym.

    Nota: cze sterownik - komputer uywa protokou TCP/IP. Protok ten musi by zainstalowany na komputerze.

    18 TWD USE 10 AE

  • Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    Wprowadzenie do jzykw Twido

    Wprowadzenie Sterownik programowalny czyta wejcia, wpisuje stany na wyjciach i wykonuje logik w oparciu o program sterujcy. Tworzc program sterujcy dla sterownika Twido pisze si szereg instrukcji w jednym z jzykw programowania Twido.

    Jzyki Twido Do tworzenia programu sterujcego Twido mona uy nastpujcych jzykw:List - Lista Instrukcji Jzyk Lista Instrukcji jest szeregiem wyrae logicznych zapisanych jako kolejne instrukcje boolowskie.Ladder - Schemat Drabinkowy Schemat Drabinkowy jest graficznym sposobem przedstawienia wyrae logicznych.Grafcet Twido wspiera uywanie listy instrukcji Grafcetu, lecz nie jest to Grafcet graficzny.

    Moesz uywa komputera osobistego (PC) do tworzenia i edycji programw sterujcych Twido stosujc powysze jzyki programowania.Odwracalno List / Ladder pozwala na wygodne odwrcenie programu napisanego w Ladder na List i programu w List na Ladder.

    Jzyk ListaInstrukcji Program napisany w jzyku List skada si z szeregu instrukcji wykonywanych

    kolejno przez sterownik. Poniej jest przykad programu napisanego w Licie Instrukcji.

    0 BLK %C81 LDF %I0.12 R3 LD %I0.24 AND %M05 CU6 OUT_BLK7 LD D8 AND %M19 ST %Q0.4 10 END_BLK

    TWD USE 10 AE 19

  • Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    Schematy Drabinkowe

    Schematy drabinkowe s podobne do schematw logiki przekanikowej, ktra jest stosowana do przedstawiania przekanikowych obwodw sterowania. Elementy graficzne takie jak cewki, zestyki i bloki reprezentuj instrukcje. Poniej jest przykad programu napisanego w jzyku Ladder.

    N%I0.1

    %I0.2 %M0

    %M1 %Q0.4

    %C8R E

    S ADJ Y D%C8.P 777

    CU F

    CD

    20 TWD USE 10 AE

  • Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    Jzyk Grafcet Grafcet jest analityczn metod, dzielc system sterowania sekwencyjnego na seri krokw, do ktrych przypisane s akcje, przejcia i warunki. Ponisze ilustracje pokazuj przykady instrukcji Grafcetu, odpowiednio w programach napisanych w jzykach List i Ladder.

    012345678910

    -*-LD##-*-LD#-*-LD#...

    3%M10454%I0.765%M157

    %M10 4

    #

    %I0.7 6

    #

    %M15 7

    #

    5

    #

    --*-- 3

    --*-- 4

    --*-- 5

    TWD USE 10 AE 21

  • Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft

    22 TWD USE 10 AE

  • TWD USE 10 AE

    2

    Obiekty jzyka Twido

    Rzut oka

    Wprowadzenie Ten rozdzia zawiera szczegy o obiektach jzyka sucych do programowania sterownikw Twido.

    Co jest w tym rozdziale?

    Ten rozdzia zawiera nastpujce tematy:

    Temat Strona

    Zatwierdzanie obiektw jzyka 24

    Obiekty typu bit 25

    Obiekty typu Word 28

    Obiekty zmiennoprzecinkowe i sowa podwjne 31

    Adresowanie obiektw typu Bit 35

    Adresowanie obiektw typu Word 36

    Adresowanie obiektw zmiennoprzecinkowych 37

    Adresowanie sw podwjnych 38

    Adresowanie wej / wyj 39

    Adresowanie sieciowe 41

    Obiekty blokw funkcyjnych 42

    Obiekty zoone 43

    Obiekty indeksowane 46

    Obiekty symboliczne 48

    23

  • Obiekty jzyka Twido

    Zatwierdzenie obiektu jzyka

    Wprowadzenie Obiekty typu bit i Word (sowo) s zatwierdzone, jeeli zostan umieszczone w przestrzeni adresowej pamici sterownika. Aby to uzyska musz by uyte w aplikacji przed przesaniem jej do sterownika.

    Przykad Zakres zatwierdzonych obiektw zawiera si od zera do maksymalnego adresu dla tego typu obiektu. Na przykad, jeeli w twojej aplikacji maksymalnym adresem sw pamici jest %MW9, wtedy %MW0 do %MW9 s umieszczone w pamici. W tym przykadzie %MW10 nie jest zatwierdzone i nie mona uzyska do niego dostpu ani wewntrznie, ani zewntrznie.

    24 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty typu bit

    Wprowadzenie Obiekty typu bit s zmiennymi bitowymi oprogramowania, ktre s pojedynczymi bitami danych, ktre mona uy jako argumentw i testowa instrukcjami boolowskimi. Poniej jest lista obiektw bitowych:

    Bity wej / wyjBity wewntrzne (bity pamici)Bity systemoweBity krokwBity wycignite ze sowa

    TWD USE 10 AE 25

  • Obiekty jzyka Twido

    Lista argumentw bitowych

    W poniszej tabeli jest lista i opis wszystkich gwnych obiektw bitowych uywanych jako argumenty instrukcji boolowskich.

    Typ Opis Adres lub warto

    Maksymalna liczba

    Dostp do zapisu (1)

    Wartoci bezpored-nie

    0 lub 1 (False lub True) 0 lub 1 - -

    WejciaWyjcia

    Te bity s "logicznym obrazem" stanw elektrycznych na we / wy. S przechowywane w pamici danych i uaktualniane w czasie kadego cyklu programowego.

    %Ix.y.z (2)%Qx.y.z (2)

    Nota (4) NieTak

    Wewntrzny(Pami)

    Bity wewntrzne s obszarem pamici wewntrznej sucym do przechowywania wartoci porednich podczas pracy programu.Nota: bity we / wy nieuywane nie mog by stosowane jako bity wewntrzne

    %Mi 128 TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF256 we wszystkich pozostaych sterownikach

    Tak

    System Bity systemowe %S0 do %S127 monitoruj poprawno dziaania sterownika i poprawno wykonywania programu aplikacji

    %Si 128 Zalenie od i

    Bloki funkcyjne

    Bity blokw funkcyjnych odpowiadaj wyjciom blokw funkcyjnych.Wyjcia te mog by doczane bezporednio lub stosowane jako obiekt

    %TMi.Q, %Ci.D, itd.

    Nota (4) Nie (3)

    Odwracalne bloki funkcyjne

    Bloki funkcyjne zaprogramowane z uyciem odwracalnych instrukcji programowych BLK, OUT_BLK i END_BLK.

    E, D, F, Q, TH0, TH1

    Nota (4) Nie

    Fragmenty sowa

    Kady z 16 bitw dowolnego sowa moe by wycignity jako argument bitowy

    Rnie Rnie Rnie

    26 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Noty:1. Zapisywanie przez program lub z uyciem Edytora Tablic Animacji.2. Patrz Adresowanie we / wy.3. Oprcz %SBRi.j i %SCi.j, te bity mog by czytanie i zapisywane.4. Liczba zalena od typu sterownika.

    Kroki Grafcetu

    Bity %X1 do %Xi s przyporzdkowane do krokw Grafcetu. Bit kroku %Xi jest ustawiony na 1 , gdy odpowiadajcy mu krok jest aktywny i jest ustawiony na 0, gdy krok jest nieaktywny

    %Xi 62 w TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16 DRF94 w TWDLCAA24DRF, i sterownikach Modular

    Tak

    Typ Opis Adres lub warto

    Maksymalna liczba

    Dostp do zapisu (1)

    TWD USE 10 AE 27

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty typu Word

    Wprowadzenie Obiekty typu Word s adresowane w postaci 16-bitowych sw przechowywanych w pamici danych i mog zawiera warto liczby cakowitej od -32768 do 32767 (oprcz sw blokw funkcyjnych szybkiego i bardzo szybkiego licznika, ktre zawieraj liczby od 0 do 65535).Przykady obiektw typu Word:

    Wartoci bezporednieSowa wewntrzne (%MWi) (sowa pamici)Sowa stae (%KWi)Sowa wymiany we / wy (%IWi.j, %QWi.j)Sowa wymiany sieciowej (%INWi.j, %QNWi.j)Sowa systemowe (%SWi)Bloki funkcyjne (dane konfiguracji i / lub wartoci biece)

    Format Word Zawartoci sw lub wartoci s przechowywane w pamici uytkownika w 16-bitowym kodzie dwjkowym (uzupenienie do dwch) z zastosowaniem nastpujcej konwencji:

    W notacji dwjkowej ze znakiem, bit 15 jest wydzielony do oznaczania znaku kodowanej wartoci:

    Bit 15 jest 0: zawarto sowa ma warto dodatni.Bit 15 jest 1: zawarto sowa ma warto ujemn (wartoci ujemne s wyraane w logice uzupeniania do dwch).

    Sowa lub wartoci bezporednie mog by wprowadzane lub odbierane w nastpujcych formatach:

    Dziesitny Min.: -32768, maks.: 32767 (np. 1579)Szesnastkowy Min.: 16#0000, maks.: 16#FFFF (np. 16#A536) Skadnia zastpcza: #A536

    F

    0

    |+

    E

    1

    1638

    4

    D

    0

    8192

    C

    1

    4096

    B

    0

    2048

    A

    0

    1024

    9

    1

    512

    8

    0

    256

    7

    0

    128

    6

    1

    645

    032

    4

    016

    3

    18

    2

    1

    4

    1

    0

    2

    0

    1

    1

    Pozycja bitu

    Stan bitu

    Waga bitu

    28 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Opis obiektw typu Word

    Ponisza tabela opisuje obiekty typu Word.

    Sowa Opis Adres lub warto

    Maksymal-na liczba

    Dostp do zapisu (1)

    Wartoci bezpored-nie

    S to liczby cakowite majce ten sam format, co sowa 16-bitowe i umoliwiaj zapisanie wartoci do sw

    -

    Nie

    Podstawa 10 -32768 do 32767

    Podstawa 16 16#0000 do 16#FFFF

    Wewntrzne (Pami)

    Su jako sowa "robocze" do przechowywania wartoci w pamici danych podczas pracy.

    %MWi 3000 Tak

    Stae Stae pamici lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawarto moe by zapisywana lub modyfikowana przy uyciu TwidoSoft tylko podczas konfiguracji. Sowa stae %KW0 do %KW255 s tylko czytane przez program.

    %KWi 256 Tak, tylko przy uyciu TwidoSoft

    System Te 16-bitowe sowa maj kilka funkcji:

    Umoliwiaj dostp do danych przychodzcych bezporednio od sterownika przez czytanie sw %SWi (np. czytanie daty).Wykonuj dziaania na aplikacji (np. nastawianie blokw harmonogramu).

    %SWi 128 Zalenie od i

    Bloki funkcyjne

    Te sowa odpowiadaj aktualnym parametrom lub wartociom blokw funkcyjnych.

    %TM2.P, %Ci.P, itd.

    Tak

    TWD USE 10 AE 29

  • Obiekty jzyka Twido

    Sieciowe sowa wymiany

    Przeznaczone do sterownikw poczonych w Remote Link. Te sowa su do komunikacji midzy sterownikami.

    Wejcie sieci %INWi.j 4 przez Remote Link

    Nie

    Wyjcie sieci %QNWi.j 4 przez Remote Link

    Tak

    Sowa we / wy

    Przeznaczone do obsugi wej i wyj analogowych

    Wejcia %IWi.j Nota (2) Nie

    Wyjcia %QWi.j Nota (2) Tak

    Bity wycignite

    Moliwe jest wycignicie jednego z 16 bitw z poniszych sw:

    Wewntrzne %MWi:Xk 3000 Tak

    System %SWi:Xk 128 Zalenie od i

    Stae %KWi:Xk 256 Nie

    Wejcie %IWi.j:Xk Nota (2) Nie

    Wyjcie %QWi.j:Xk Nota (2) Tak

    Wejcie sieci %INWi.j:Xk Nota (2) Nie

    Wyjcie sieci %QNWi.j:Xk Nota (2) Tak

    Nota: 1. Zapisywanie przez program lub z uyciem Edytora Tablic Animacji.2. Liczba zalena od konfiguracji.

    Sowa Opis Adres lub warto

    Maksymal-na liczba

    Dostp do zapisu (1)

    30 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty zmiennoprzecinkowe i sowa podwjne

    Wprowadzenie TwidoSoft pozwala na wykonywanie dziaa na obiektach zmiennoprzecinkowych i podwjnych sowach cakowitych.Obiekt zmiennoprzecinkowy jest argumentem matematycznym, majcym w wyraeniu uamek dziesitny (np.: 3.4E+38, 2.3 lub 1.0)Podwjne sowo cakowite skada si z 4 bajtw przechowywanych w pamici danych i zawierajcych warto midzy -2147483648 i +2147483647.

    Format i warto zmiennoprze-cinkowa

    Format zmiennoprzecinkowy uywa standardu IEEE STD 734-1985 (rwnowany z IEC 559). Dugo sowa wynosi 32 bity, ktre odpowiadaj dziesitnym liczbom zmiennoprzecinkowym pojedynczej precyzji.Tabela pokazujca format wartoci zmiennoprzecinkowej:

    Warto wyraona w powyszym formacie okrelana jest przez nastpujce rwnanie:

    32-bitowa warto zmiennoprzecinkowa = * * 1.cz uamkowaWarto zmiennoprzecinkowa moe by przedstawiana z lub bez wykadnika; lecz zawsze musi mie kropk dziesitn (zmienny przecinek).Wartoci zmiennoprzecinkowe s z zakresu od -3.402824e+38 i -1.175494e-38 do 1.175494e-38 i 3.402824e+38 (wartoci na schemacie pomalowane na szaro). Ma take warto 0, zapisywan jako 0.0

    .

    Gdy wynik oblicze jest: Mniejszy ni -3.402824e+38, wywietlany jest symbol -1.#INF (- nieskoczono),Wikszy ni +3.402824e+38, wywietlany jest symbol 1.#INF (+ nieskoczono),Pomidzy -1.175494e-38 i 1.175494e-38, jest zaokrglany do 0.0. Warto w tych granicach nie moe by wprowadzona jako zmiennoprzecinkowa.Niesprecyzowany (np. pierwiastek kwadratowy z liczby ujemnej), wywietlany jest symbol 1.#NAN lub -1.#NAN.

    Bit 31 Bity {30...23} Bity {22...0}

    S Wykadnik Cz uamkowa

    1( )S 2 wykladnik 127( )( )

    -1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF

    -3.402824e+38 -1.175494e-38 +1.175494e-38 +3.402824e+380

    TWD USE 10 AE 31

  • Obiekty jzyka Twido

    Dokadno odwzorowania to 2-24. Do wywietlania liczb zmiennoprzecinkowych, zbyteczne jest pokazywanie wicej ni 6 cyfr po kropce dziesitnej.

    Kompatybilno sprztu

    Dziaania zmiennoprzecinkowe i sowa podwjne nie s wspierane przez wszystkie sterowniki Twido.Ponisza tabela pokazuje kompatybilno sprztu:

    Kontrola poprawnoci

    Kiedy wynik nie zawiera si w prawidowym zakresie, bit systemowy %S18 ustawiany jest na 1. Bity sowa stanu %SW17 wskazuj przyczyn bdu operacji zmiennoprzecinkowej.Rne bity sowa %SW17:

    Sowo to kasowane jest na 0 przez system przy zimnym restarcie, a take przez program w celu ponownego uycia.

    Nota: warto "1285" jest interpretowana jako warto cakowita; aby bya zinterpretowana jako warto zmiennoprzecinkowa, musi by zapisana jako: "1285.0"

    Sterownik Twido Wsparcie sw podwjnych

    Wsparcie zmiennego przecinka

    TWDLMDA40DUK Tak Tak

    TWDLMDA40DTK Tak Tak

    TWDLMDA20DUK Tak Nie

    TWDLMDA20DTK Tak Nie

    TWDLMDA20DRT Tak Tak

    TWDLCAA24DRF Tak Nie

    TWDLCAA16DRF Tak Nie

    TWDLCAA10DRF Nie Nie

    %SW17:X0 Nieprawidowe dziaanie, wynik nie jest liczb (1.#NAN lub -1.#NAN)

    %SW17:X1 Rezerwa

    %SW17:X2 Dzielenie przez 0, wynik jest nieskoczonoci (-1.#INF lub 1.#INF)

    %SW17:X3 Warto bezwzgldna wyniku jest wiksza ni +3.402824e+38, wynik jest nieskoczonoci (-1.#INF lub 1.#INF)

    %SW17:X4 to X15

    Rezerwa

    32 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Opis obiektw zmiennoprzecin-kowych i sw podwjnych

    Ponisza tabela opisuje obiekty zmiennoprzecinkowe i sowa podwjne:

    Typ obiektu Opis Adres Maks. liczba

    Dostp do zapisu Forma indeksowana

    Wartoci bezporednie

    Liczby cakowite i wartoci dziesitnie w identycznym formacie obiektu 32-bitowego

    - [-] Nie -

    Wewntrzne sowo zmiennoprzecinkowe

    Obiekty przechowujce w pamici danych wartoci w czasie dziaania

    %MFi 1500 Tak %MFi[index]

    Wewntrzne sowo podwjne

    %MDi 1500 Tak %MDi[index]

    Saa zmiennoprzecinkowa

    Su do przechowania staych

    %KFi 255 Tak, tylko za pomoc TwidoSoft

    %KFi[index]

    Stae sowo podwjne

    %KDi 255 Tak, tylko za pomoc TwidoSoft

    %KDi[index]

    TWD USE 10 AE 33

  • Obiekty jzyka Twido

    Moliwo nakadania si obiektw

    Sowa pojedynczej i podwjnej dugoci oraz sowa zmiennoprzecinkowe przechowywane s w przestrzeni danych w jednej strefie pamici. W ten sposb, sowo zmiennoprzecinkowe %MFi i sowo podwjne %MDi odpowiadaj sowom o pojedynczej dugoci %MWi i %MWi+1 (sowo %MWi zawiera mniej znaczce bity, a sowo %MWi+1 bardziej znaczce bity sowa %MFi).Ponisza tabela pokazuje nakadanie si wewntrznych sw zmiennoprzecinkowych i podwjnych:

    Ponisza tabela pokazuje nakadanie si staych sw zmiennoprzecinkowych i podwjnych:

    Przykad: %MF0 odpowiada %MW0 i %MW1. %KW543 odpowiada %KW543 i %KW544.

    Zmiennoprzecinkowe i podwjne

    Adres nieparzysty

    Sowo wewntrzne

    %MF0 / %MD0 %MW0

    %MF1 / %MD1

    %MW1

    %MF2 / %MD2 %MW2

    %MF3 / %MD3

    %MW3

    %MF4 / %MD4 %MW4

    ... %MW5

    ... ...

    %MFi / %MDi %MWi

    %MFi+1 / %MDi+1 %MWi+1

    Zmiennoprzecinkowe i podwjne

    Adres nieparzysty

    Sowo wewntrzne

    %KF0 / %KD0 %KW0

    %KF1 / %KD1 %KW1

    %KF2 / %KD2 %KW2

    %KF3 / %KD3 %KW3

    %KF4 / %KD4 %KW4

    ... %KW5

    ... ...

    %kFi / %kDi %KWi

    %KFi+1 / %KDi+1 %KWi+1

    34 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie obiektw typu bit

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania bitw wewntrznych, bitw systemowych i bitw kroku:

    Opis Ponisza tabela opisuje elementy w formacie adresu.

    Przykady adresw obiektw bitowych:%M25 = bit wewntrzny numer 25%S20 = bit systemowy numer 20%X6 = bit kroku numer 6

    Obiekty bitowe wycignite ze sw

    TwidoSoft jest uywany do wycignicia jednego z 16 bitw ze sowa. Adres sowa jest wtedy uzupeniany przez rzd bitu wycignitego zgodnie z ponisz skadni:

    Przykady:%MW5:X6 = bit numer 6 sowa wewntrznego %MW5%QW5.1:X10 = bit numer 10 sowa wyjciowego %QW5.1

    % M, S, lub X i

    Symbol Typ obiektu Numer

    Grupa Element Opis

    Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu M Bity wewntrzne przechowuj wartoci porednie podczas pracy programu.

    S Bity systemowe dostarczaj informacje o stanie i kontroluj sterownik.

    X Bity kroku dostarczaj stan aktywnoci kroku.

    Numer i Maksymalna warto liczbowa zalena od liczby skonfigurowanych obiektw.

    WORD : X k

    Pozycja bitu k = 0-15 adresie sowa

    Adres sowa

    TWD USE 10 AE 35

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie obiektw typu Word

    Wprowadzenie Adresowanie obiektw typu Word (sowo), oprcz adresowania wej / wyj (patrz Adresowanie wej / wyj, str. 39) i blokw funkcyjnych (patrz Obiekty blokw funkcyjnych, str. 42), realizuje si w przedstawionym poniej formacie.

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania sw wewntrznych, staych i systemowych:

    Opis Ponisza tabela opisuje elementy w formacie adresu..

    Przykady adresowania obiektw typu Word:%MW15 = sowo wewntrzne numer 15%KW26 = sowo stae numer 26%SW30 = sowo systemowe numer 30

    % M, K lub S W i

    Symbol Typ obiektu Format Numer

    Grupa Element Opis

    Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu M Sowa wewntrzne przechowuj wartoci porednie podczas pracy programu.

    K Sowa stae przechowuj wartoci stae lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawarto moe by zapisywana lub modyfikowana przy uyciu TwidoSoft.

    S Sowa systemowe dostarczaj informacje o stanie i kontroluj sterownik.

    Format W Sowo 16-bitowe.

    Numer i Maksymalna warto liczbowa zalena od liczby skonfigurowanych obiektw.

    36 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie obiektw zmiennoprzecinkowych

    Wprowadzenie Adresowanie obiektw zmiennoprzecinkowych, oprcz adresowania wej / wyj (patrz Adresowanie wej / wyj, str. 39) i blokw funkcyjnych (patrz Obiekty blokw funkcyjnych, str. 42), realizuje si w przedstawionym poniej formacie.

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania wewntrznych i staych obiektw zmiennoprzecinkowych:

    Opis Ponisza tabela opisuje elementy w formacie adresu.

    Przykady adresowania obiektw zmiennoprzecinkowych:%MF15 = wewntrzny obiekt zmiennoprzecinkowy numer 15%KF26 = stay obiekt zmiennoprzecinkowy numer 26

    Symbol Format

    % M lub K F

    Typ obiektu Numer

    i

    Grupa Element Opis

    Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu M Wewntrzne obiekty zmiennoprzecinkowe przechowuj wartoci porednie podczas pracy programu.

    K Stae zmiennoprzecinkowe przechowuj wartoci staych. Ich zawarto moe by zapisywana lub modyfikowana przy uyciu TwidoSoft.

    Format F Obiekt zmiennoprzecinkowy 32-bitowy.

    Numer i Maksymalna warto liczbowa zalena od liczby skonfigurowanych obiektw.

    TWD USE 10 AE 37

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie sw podwjnych

    Wprowadzenie Adresowanie sw podwjnych, oprcz adresowania wej / wyj (patrz Adresowanie wej / wyj, str. 39) i blokw funkcyjnych (patrz Obiekty blokw funkcyjnych, str. 42), realizuje si w przedstawionym poniej formacie.

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania wewntrznych i staych sw podwjnych:

    OpisPonisza tabela opisuje elementy w formacie adresu..

    Przykady adresowania sw podwjnych:%MD15 = wewntrzne sowo podwjne numer 15%KF26 = stae sowo podwjne numer 26

    Symbol Format

    % M lub K D

    Typ obiektu Numer

    i

    Grupa Element Opis

    Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu M Wewntrzne sowa podwjne przechowuj wartoci porednie podczas pracy programu.

    K Stae sowa podwjne przechowuj wartoci stae lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawarto moe by zapisywana lub modyfikowana przy uyciu TwidoSoft.

    Format D Sowo podwjne 32-bitowe

    Numer i Maksymalna warto liczbowa zalena od liczby skonfigurowanych obiektw.

    38 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie wej / wyj

    Wprowadzenie Kady punkt wej/wyj (I/O) w konfiguracji Twido na unikalny adres: np. adres "%I0.0.4" jest przypisany do 4 wejcia sterownika.Adresy we / wy mog by przypisane do nastpujcego sprztu:

    Sterownik skonfigurowany jako Master Remote LinkSterownik skonfigurowany jako Oddalone we / wyModuy rozszerze we / wy

    Modu interfejsu magistrali AS-i TWDNOI10M3 ma specjalny system adresowania we / wy urzdze podrzdnych (patrz Adresowanie we/wy zwizanych z urzdzeniem podrzdnym magistrali AS-i, str. 184).

    Wielokrotne odniesienia do wyjcia lub cewki

    W programie mona uy wielokrotnych odwoa do pojedynczego wyjcia lub cewki. Rezultat tylko jednego ostatniego dziaania jest uaktualniany na wyjciach sprztu. Np. %Q0.0.0 moe by uyte w programie wicej ni jeden raz, lecz pojawi si ostrzeenie o uyciu wielokrotnym. Jest wic wane, aby potwierdzi tylko to dziaanie, ktre da wymagany stan wyjcia.

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania wej / wyj..

    Uyj poniszego formatu do adresowania sw wymiany wej / wyj analogowych.

    UwagaNiezamierzone dziaaniePodwjne wyjcia s sprawdzane i generowane s ostrzeenia. Przejrzyj ostrzeenia przed wykonaniem zmian w twojej aplikacji.

    Niestosowanie si do powyszych uwag moe spowodowa cikie obraenia lub uszkodzenie urzdzenia.

    % I, Q x zSymbol Typ obiektu Pozycja

    sterownikaNumer kanau

    .kropka

    .kropka

    yTyp we/wy

    % I, Q W ySymbol Typ obiektu Format Typ

    we/wy

    .kropka

    xPozycja sterownika

    TWD USE 10 AE 39

  • Obiekty jzyka Twido

    Opis Ponisza tabela opisuje elementy w formacie adresu we / wy.

    Przykady Ponisza tabela pokazuje kilka przykadw adresowania we / wy.

    Grupa Element Warto Opis

    Symbol % - Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu I - Wejcie. "Obraz logiczny" stanu elektrycznego wejcia sterownika lub moduu rozszerze we/wy.

    Q - Wyjcie. "Obraz logiczny" stanu elektrycznego wyjcia sterownika lub moduu rozszerze we/wy.

    Pozycja sterownika

    x 01 - 7

    Sterownik gwny (Remote Link master).Sterownik podrzdny (Remote Link slave).

    Typ we/ wy y 01 - 7

    We / wy podstawowe (we / wy lokalne w sterowniku.We / wy moduw rozszerze.

    Numer kanau z 0 - 31 Numer kanau we / wy w sterowniku lub module rozszerze. Liczba dostpnych punktw we / wy zaley od typu sterownika lub moduu rozszerze.

    Obiekt we /wy Opis

    %I0.0.5 Kana wejciowy numer 5 w sterowniku bazowym (we / wy lokalne).

    %Q0.3.4 Kana wyjciowy numer 4 w module rozszerze we / wy z adresem numer 3 sterownika bazowego (rozszerzone we / wy).

    %I0.0.3 Kana wejciowy numer 3 w sterowniku bazowym

    %I3.0.1 Kana wejciowy numer 1 w sterowniku jako oddalone we / wy z adresem remote link numer 3.

    %I0.3.2 Kana wejciowy numer 2 w module rozszerze we / wy z adresem numer 3 sterownika bazowego (rozszerzone we / wy).

    40 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Adresowanie sieciowe

    Wprowadzenie Dane aplikacji s wymieniane w sieci Remote Link midzy sterownikami oddalonymi a sterownikiem gwnym za pomoc sw sieciowych %INW i %QNW. (Patrz Komunikacja TwidoSoft i sterownika, str. 85)

    Format Uyj poniszego formatu do adresowania sieciowego.

    Opis formatu Ponisza tabela opisuje format adresowania sieciowego..

    Przykady Ponisza tabela pokazuje przykady adresowania sieciowego..

    % IN,QN W x jSymbol Typ obiektu Format Pozycja

    sterownikaSowo

    .Kropka

    Grupa Element Warto Opis

    Symbol % - Symbol procentu zawsze poprzedza zmienn programow.

    Typ obiektu IN - Sowo wejciowe sieci. Transfer danych ze sterownika gwnego do podrzdnego.

    QN - Sowo wyjciowe sieci. Transfer danych ze sterownika podrzdnego do gwnego.

    Format W - Sowo 16-bitowe

    Pozycja sterownika

    x 01 - 7

    Sterownik gwny (Remote Link master).Sterownik podrzdny (Remote Link slave).

    Sowo j 0 - 3 Kady sterownik podrzdny uywa do czterech sw do wymiany danych ze sterownikiem gwnym.

    Obiekt we /wy Opis

    %INW3.1 Sowo sieciowe numer 1 sterownika oddalonego numer 3.

    %QNW0.3 Sowo sieciowe numer 3 sterownika bazowego.

    TWD USE 10 AE 41

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty blokw funkcyjnych

    Wprowadzenie Bloki funkcyjne dostarczaj obiekty bitowe i sowa charakterystyczne, ktre mog by udostpnione przez program.

    Przykad bloku funkcyjnego

    Poniszy rysunek przedstawia blok funkcyjny licznika.

    Obiekty typu bit Obiekty bitowe odpowiadaj wyjciom bloku. Bity te mog by udostpnione do testowania instrukcjami boolowskimi stosujc jedn z poniszych metod:

    Bezporednio (np. LD E), jeeli s podczone do bloku w programie odwracalnym (patrz Zasady programowania podstawowych blokw funkcyjnych, str.278).Przez wymienienie typu bloku (np. LD %Ci.E).

    Wejcia mog by udostpnione w formie instrukcji.

    Obiekty typu Word

    Obiekty typu sowo odpowiadaj za ponisze charakterystyczne parametry i wartoci:

    Parametry konfiguracji bloku: do niektrych parametrw program ma dostp (np. parametry wyboru typu bloku czasowego), a do niektrych program nie ma dostpu (np. podstawa czasu).Wartoci biece: np. %Ci.V, aktualna warto zliczona.

    Obiekty dostpne dla programu

    Zobacz nastpujce rozdziay z list obiektw, ktre s dostpne dla programu.Dla podstawowych blokw funkcyjnych, patrz Podstawowe bloki funkcyjne, str. 275.Dla zaawansowanych blokw funkcyjnych, patrz Obiekty typu Bit i Word przypisane do zaawansowanych blokw funkcyjnych, str. 329.

    Blok licznika dwukierunkowego

    R E

    S D

    CD F

    CU

    %Ci

    ADJ Y%Ci.P 9999

    42 TWD USE 10 AE

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty zoone

    Wprowadzenie Obiekty zoone s kombinacj obiektw prostych. Twido umoliwia stosowanie nastpujcych obiektw zoonych:

    Cigi bitwTablice swTablice sw podwjnychTablice sw zmiennoprzecinkowych

    Cigi bitw Cigi bitw s seri kolejnych obiektw bitowych tego samego typu o okrelonej dugoci (L).Przykad: cig bitw %M8:6

    Cigi bitw mog by stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301).

    Nota: %M8:6 jest dopuszczalny (8 jest wielokrotnoci 8), a %M10:16 jest niedopuszczalny (10 nie jest wielokrotnoci 8).

    %M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13

    TWD USE 10 AE 43

  • Obiekty jzyka Twido

    Dostpne typy bitw

    Dostpne typy bitw dla cigw bitw:

    Klucz:1. W cigu bitw czytane mog by tylko bity we / wy od 0 do 16. W sterownikach z 24 wejciami i moduach 32 we / wy, bity powyej 16 nie mog by czytane w cigu bitw.2. Maksymalna liczba i+L dla TWDLCAA10DRF i TWDLCAA16DRF wynosi 62.3. Maksymalna liczba i+L dla TWDLCAA10DRF i TWDLCAA16DRF wynosi 128.

    Tablice sw Tablice sw s seri kolejnych sw tego samego typu o okrelonej dugoci (L).Przykad: tablica sw %KW10:7

    Tablice sw mog by stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301).

    Dostpne typy sw

    Dostpne typy sw dla tablic sw::

    Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostp do zapisu

    Bity wej cyfrowych

    %I0.0:L lub %I1.0:L (1) 0

  • Obiekty jzyka Twido

    Tablice sw podwjnych

    Tablice sw podwjnych s seri kolejnych sw tego samego typu o okrelonej dugoci (L).Przykad: tablica sw %KD10:7

    Tablice sw podwjnych mog by stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301).

    Dostpne typy sw podwjnych

    Dostpne typy sw dla tablic sw:

    Tablice sw zmiennoprzecin-kowych

    Tablice sw zmiennoprzecinkowych s seri kolejnych sw tego samego typu o okrelonej dugoci (L).Przykad: tablica sw %KF10:7

    Tablice sw zmiennoprzecinkowych mog by stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301).

    Dostpne typy sw zmienno-przecinkowych

    Dostpne typy sw dla tablic sw:

    %KD10

    %KD22

    32 Bity

    Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostp do zapisu

    Sowa wewntrzne %MDi:L 0

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty indeksowane

    Wprowadzenie Sowa indeksowane s sowami pojedynczymi, podwjnymi lub zmiennoprzecinkowymi, z adresem obiektu umieszczonym w indeksie. S dwa typy obiektw adresowanych:

    Adresowane bezporednioAdresowane indeksowo

    Adresowanie bezporednie

    Adres bezporedni obiektu jest ustawiany i definiowany przy pisaniu programu.Przykad: %M26 jest bitem wewntrznym z adresem bezporednim 26.

    Adresowanie indeksowe

    Adres indeksowany jest metod modyfikacji adresu obiektu przez dodanie indeksu do adresu bezporedniego. Zawarto indeksu jest dodawana do adresu bezporedniego obiektu. Indeks jest definiowany przez sowo wewntrzne %MWi. Liczba "sw indeksowanych" jest nieograniczona.Przykad: %MW108[%MW2] jest sowem z adresem skadajcym si z adresu bezporedniego 108 plus zawarto sowa %MW2.Jeeli sowa %MW2 ma warto 12, zapis %MW108[%MW2] jest rwnowany z zapisem %MW120 (108 + 12).

    Sowa dostpne dla adresowania indeksowego

    Poniej pokazane s dostpne typy sw dla adresowania indeksowego..

    Sowa indeksowane mog by uywane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301 dla sw pojedynczych i podwjnych) i instrukcjami porwna (patrz Instrukcje porwnania, str. 306 dla sw pojedynczych i podwjnych). Ten typ adresowania umoliwia kolejne skanowanie serii obiektw tego samego typu (jak sowa wewntrzne i stae), poprzez programowe modyfikowanie zawartoci sowa indeksu.

    Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostp do zapisu

    Sowa wewntrzne %MWi[MWj] 0y i+%MWj

  • Obiekty jzyka Twido

    Bit systemowy %S20 przekroczenia indeksu

    Przekroczenie indeksu zdarza si, gdy adres sowa indeksowanego przekracza granice strefy pamici zawierajcej ten sam typ obiektw. Podsumowujc:

    Adres obiektu plus zawarto indeksu jest mniejsza ni 0.Adres obiektu plus zawarto indeksu jest wiksza ni najwiksze sowo bezporednio odniesione w aplikacji. Maksymalna liczba wynosi 2999 (dla sw %MWi) lub 255 (dla sw %KWi).

    W przypadku przekroczenia indeksu, system ustawia bit systemowy %S20 na 1, a obiekt jest wyznaczony wartoci indeksu 0.

    Nota: Uytkownik jest odpowiedzialny za monitorowanie przekroczenia indeksu. Bit %S20 musi by czytany przez program, aby umoliwi przetwarzanie informacji o przekroczeniu indeksu. Uytkownik potwierdza to resetujc bit na 0.%S20 (stan pocztkowy = 0):

    Przy przekroczeniu indeksu: ustawiany na 1 przez system.Potwierdzenie przekroczenia: ustawiany na 0 przez uytkownika, po zmodyfikowaniu indeksu.

    TWD USE 10 AE 47

  • Obiekty jzyka Twido

    Obiekty symboliczne

    Wprowadzenie Moesz uywa symboli do adresowania obiektw jzyka oprogramowania Twido, poprzez nazw lub wasn mnemonik. Stosowanie symboli pozwala na szybkie sprawdzanie i analiz logiki programu oraz znacznie upraszcza modyfikacj i testowanie aplikacji.

    Przykad Np. WASH_END jest symbolem, ktry moe by stosowany do identyfikacji bloku czasowego, ktry reprezentuje koniec cyklu mycia. Odwoanie si do tej nazwy jest prostsze ni pamitanie roli adresu programowego, takiego jak %TM3.

    Wskazwki do definiowania symboli

    Poniej s wskazwki do definiowania symboli:Maksymalnie 32 znaki.Litery (A - Z), cyfry (0 - 9) lub podkrelenia(_).Pierwszy znak musi by znakiem alfabetycznym lub akcentowanym. Nie mona uywa symbolu procentu (%).Nie uywaj spacji i znakw specjalnych.Nie ma rozrnienia wielkoci liter. Np. Pump1 i PUMP1 s tym samym symbolem i nie mog by uywane jednoczenie w aplikacji.

    Edycja symboli Symbole s definiowane i czone z obiektami jzyka w Edytorze Symboli. Symbole i ich komentarze s przechowywane z aplikacj na dysku twardym komputera, ale nie s przechowywane w sterowniku. Nie s wic przesyanie z aplikacj do sterownika.

    48 TWD USE 10 AE

  • TWD USE 10 AE

    3

    Pami uytkownika

    Rzut oka

    Wprowadzenie Ten rozdzia zawiera opis struktury i eksploatacji pamici uytkownika Twido.

    Co jest w tym rozdziale?

    Ten rozdzia zawiera nastpujce tematy:

    Temat Strona

    Struktura pamici uytkownika 50

    Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkadki pamici 52

    Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkadk pamici 32 kB 54

    Stosowanie wkadki rozszerzenia pamici 64 kB 56

    49

  • Pami uytkownika

    Struktura pamici uytkownika

    Wprowadzenie Pami sterownika dostpna dla aplikacji uytkownika jest podzielona na dwa odrbne obszary:

    Wartoci bitwWartoci sw (wartoci 16-bitowe ze znakiem)

    Pami bitw Pami bitw jest przechowywana w wewntrznej pamici RAM, zintegrowanej w sterowniku. Zawiera map 1280 obiektw bitowych.

    Pami sw Pami sw (16-bitowa) zawiera:Sowa dynamiczne: pami operacyjna (przechowywana tylko w RAM).Sowa pamici (%MW): dynamiczne dane systemu.Program: deskryptory i kod wykonywalny zada.Dane konfiguracji: sowa stae, wartoci pocztkowe i konfiguracja wej / wyj.

    Typy pamici Poniej przedstawione s rne rodzaje pamici sterownikw Twido.RAM Pami wewntrzna: zawiera sowa dynamiczne, sowa pamici, program i dane konfiguracji.EEPROMWbudowana 32 kB pami EEPROM dostarcza sterownikowi wewntrznej kopii zapasowej programu i danych. Zabezpiecza przed utrat aplikacji z powodu uszkodzenia baterii lub przerwy w zasilaniu duszej ni 30 dni. Zawiera program i stae. Przechowuje maksymalnie 512 sw pamici. Program nie jest tu umieszczany, jeli uywana jest wkadka pamici rozszerzonej 64 kB, a Twido zosta odpowiednio skonfigurowany.Wkadka pamici zapasowej 32 kBOpcjonalna wkadka zewntrzna suy do zachowania programu i przesyania go do innych sterownikw Twido. Moe by uyta do uaktualnienia programu w RAM sterownika. Zawiera program i stae, ale nie sowa pamici. Wkadka rozszerzenia pamici 64 kBOpcjonalna wkadka zewntrzna przechowuje program o wielkoci do 64 kB. Musi by koniecznie zamontowana w sterowniku, tak dugo jak ten program jest uywany.

    Zachowanie pamici

    Wewntrzna pami RAM sterownika moe by zachowana przez:Bateri wewntrzn (do 30 dni z dobr bateri)Wewntrzny EEPROM (maksymalnie 32 kB)

    Przeniesienie aplikacji z wewntrznej pamici EEPROM do pamici RAM jest wykonywane automatycznie po utracie aplikacji w RAM (lub jest brak baterii).Moliwy jest take transfer rczny za pomoc TwidoSoft.

    50 TWD USE 10 AE

  • Pami uytkownika

    Konfiguracje pamici

    Ponisza tabela opisuje moliwe konfiguracje pamici w sterownikach Twido.

    (*) Mem 1 i Mem 2 w pamici uytkownika.(**) W tym przypadku wkadka 64 kB musi by zainstalowana w Twido i zadeklarowana w konfiguracji, jeeli nie bya wczeniej zadeklarowana.(***) Zarezerwowane dla kopii sw %MW

    Typ pamiciSterowniki Compact Sterowniki Modular

    10DRF 16DRF 24DRF 20DUK20DTK

    20DRT40DUK40DTK (32k)

    20DRT40DUK40DTK** (64k)

    Wewntrzny RAM Mem 1*

    10KB 10KB 10KB 10KB 10KB 10KB

    Zewntrzny RAMMem 2*

    16KB 32KB 32KB 32KB 64KB

    Wewntrzny EEPROM 8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 32KB***

    Zewntrzny EEPROM 32KB 32KB 32KB 32KB 32KB 64KB

    Maksymalny rozmiar programu

    8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 64KB

    Maksymalna kopia zewntrzna

    8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 64KB

    TWD USE 10 AE 51

  • Pami uytkownika

    Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkadki pamici

    Wprowadzenie Poniej zostay zamieszczone szczegy nt. kopii zapasowej i jej odtwarzania w sterownikach Modular i Compact bez wkadki pamici.

    Rzut oka Program Twido, sowa pamici, dane konfiguracji mog mie kopi zapasow w wewntrznej pamici EEPROM sterownika. Poniewa zachowanie programu w wewntrznym EEPROMie kasuje uprzednio zachowane sowa pamici, program musi by zachowywany jako pierwszy, a dopiero nastpnej kolejnoci sowa pamici. Dane dynamiczne mog by wprowadzone do pamici sw, nastpnie zachowane w EEPROMie. Jeeli w wewntrznym EEPROMie nie jest zachowany program, nie mona zachowa rwnie sw pamici.

    Struktura pamici

    Jest to schemat struktury pamici sterownika. Strzaki pokazuj, co mona kopiowa z RAMu do EEPROMu.

    Zachowywanie programu

    Etapy zachowywania programu w EEPROMie.

    Program

    Dane konfiguracji

    %MW

    Sowa dynamiczne

    Program

    Dane konfiguracji

    %MW

    RAM

    EEPROM

    Krok Akcja

    1 Poniszy warunek musi by speniony:W RAMie jest sprawdzony program.

    2 W oprogramowaniu TwidoSoft rozwi menu "PLC" przewi w d do "Save" i kliknij na to.

    52 TWD USE 10 AE

  • Pami uytkownika

    Odtwarzanie programu

    Przyczyna odtworzenia programu z EEPROMu i przesania go do RAMu przy zaczeniu zasilania (zakadajc brak zamontowanej wkadki z pamici):

    Program w RAMie jest niewanyOdtworzy program mona rwnie rcznie:

    W oprogramowaniu TwidoSoft rozwi menu "PLC" przewi w d do "Restore" i kliknij na to.

    Zachowanie danych (%MWi)

    Etapy zachowywania danych (sw pamici) w EEPROMie:

    Odtwarzanie danych (%MWi)

    Jest moliwe odtworzenie rczne sw %MWi ustawiajc bit %S95 na 1. Ponisze warunki musz by spenione:

    W EEPROMie jest zapamitana wana aplikacja.Aplikacja w RAMie odpowiada aplikacji zachowanej w EEPROMie.Zachowane sowa pamici s wane.

    Krok Akcja

    1 Ponisze warunki musz by spenione:W RAMie jest wany program (%SW96:X6=1).Ten sam wany program jest zachowany w EEPROMie.Sowa pamici s w programie skonfigurowane.

    2 Wpisz do %SW97 liczb sw do zapamitania.Nota: Ilo nie moe przekracza iloci sw skonfigurowanych i musi by wiksza od 0, ale nie wiksza ni 512.

    3 Ustaw %SW96:X0 na 1.

    TWD USE 10 AE 53

  • Pami uytkownika

    Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkadk pamici 32 kB

    Wprowadzenie Poniej zostay zamieszczone szczegy nt. kopii zapasowej i jej odtwarzania w sterownikach Modular i Compact z wkadk pamici 32 kB.

    Rzut oka Wkadka kopii zapasowej suy do zachowania programu i przesyania go do innych sterownikw Twido. Po zainstalowaniu i zachowaniu programu powinna by usunita ze sterownika. Mona w niej zachowa tylko program i dane konfiguracji (sowa %MWi nie mog by zachowane na wkadce pamici 32 kB). Dane dynamiczne mog by wprowadzone do sw pamici, a nastpnie zachowane w pamici EEPROM. Po zakoczeniu zachowywania programu, mona zachowa sowa %MWi w wewntrznym EEPROMie, co uchroni je przed utrat.

    Struktura pamici

    Jest to schemat struktury pamici sterownika. Strzaki pokazuj, co mona kopiowa z RAMu do EEPROMu i wkadki pamici.

    Program

    Dane konfiguracji

    %MW

    Sowa dynamiczne

    Program

    Dane konfiguracji

    %MW

    Program

    Dane konfiguracji

    RAM

    EEPROM

    Wkadkapamici

    32kB

    54 TWD USE 10 AE

  • Pami uytkownika

    Zachowywanie programu

    Etapy zachowywania programu we wkadce pamici:

    Odtwarzanie programu

    Etapy zaadowania programu z wkadki pamici do sterownika:

    Zachowanie danych (%MWi)

    Etapy zachowywania danych (sw pamici) w EEPROMie:

    Odtwarzanie danych (%MWi)

    Jest moliwe odtworzenie rczne sw %MWi ustawiajc bit %S95 na 1. Ponisze warunki musz by spenione:

    W EEPROMie jest zapamitana wana aplikacja.Aplikacja w RAMie odpowiada aplikacji zachowanej w EEPROMie.Zachowane sowa pamici s wane.

    Krok Akcja

    1 Wycz zasilanie sterownika.

    2 Wcinij wkadk w gniazdo sterownika.

    3 Zacz zasilanie sterownika.

    4 W oprogramowaniu TwidoSoft rozwi menu "PLC" przewi w d do "Save" i kliknij na to.

    5 Wycz zasilanie sterownika.

    6 Wyjmij wkadk z gniazda sterownika.

    Krok Akcja

    1 Wycz zasilanie sterownika.

    2 Wcinij wkadk w gniazdo sterownika.

    3 Zacz zasilanie sterownika.(Jeeli skonfigurowany jest Auto Start powtrz cykl wyczenia i zaczenia zasilania, aby uzyska tryb RUN).

    4 Wycz zasilanie sterownika.

    5 Wyjmij wkadk z gniazda sterownika.

    Krok Akcja

    1 Ponisze warunki musz by spenione:W RAMie jest wany program.Ten sam wany program jest zachowany w EEPROMie.Sowa pamici s w programie skonfigurowane.

    2 Wpisz do %SW97 liczb sw do zapamitania.Nota: Ilo nie moe przekracza iloci sw skonfigurowanych i musi by wiksza od 0, ale nie wiksza ni 512.

    3 Ustaw %SW96:X0 na 1.

    TWD USE 10 AE 55

  • Pami uytkownika

    Stosowanie wkadki 64 kB rozszerzajcej pami

    Wprowadzenie Poniej zostay zamieszczone szczegy stosowania funkcji pamici w sterownikach Modular z zastosowaniem wkadki 64 kB rozszerzajcej pami.

    Rzut oka Wkadka rozszerzenia pamici suy do zwikszenia pojemnoci pamici programu sterownika Twido z 32 kB do 64 kB. Wkadka musi pozosta w gniedzie sterownika tak dugo, jak uywany jest powikszony program. Jeeli wkadka zostanie usunita, sterownik przejdzie w stan STOP. Sowa pamici mog by nadal przechowywane w EEPROMie sterownika. Dane dynamiczne mog by wprowadzone do sw pamici, a nastpnie zachowane w EEPROMie. Przy zaczaniu zasilania wkadka rozszerzenia pamici 64 kB zachowuje si tak samo jak wkadka 32 kB z kopi zapasow.

    Struktura pamici

    Jest to schemat struktury pamici sterownika z zamontowan wkadk rozszerzajc pami. Strzaki pokazuj, co mona kopiowa z RAMu do EEPROMu i wkadki 64 kB rozszerzajcej pami.

    Program (cz 1)

    Dane konfiguracji

    %MW

    Sowa dynamiczne

    %MW

    Program (cz 2)

    RAM

    EEPROM

    Wkadka

    pami rozszerzajca

    56 TWD USE 10 AE

  • Pami uytkownika

    Konfigurowanie oprogramowania i instalowanie pamici rozszerzonej

    Przed napisaniem powikszonego programu musisz zainstalowa w sterowniku wkadk 64 kB rozszerzajc pami. Nastpujce cztery kroki pokazuj jak to zrobi:

    Zachowanie programu

    Po zainstalowaniu wkadki 64 kB rozszerzajcej pami i napisaniu programu:W oprogramowaniu TwidoSoft z rozwi menu "PLC" przewi w d do "Save" i kliknij na to.

    Zachowanie danych (%MWi)

    Etapy zachowywania danych (sw pamici) w EEPROMie:

    Odtwarzanie danych (%MWi)

    Jest moliwe odtworzenie rczne sw %MWi ustawiajc bit %S95 na 1. Ponisze warunki musz by spenione:

    Obecny jest wany program.Zachowane sowa pamici s wane.

    Krok Akcja

    1 W menu "Hardware" wybierz "Add an option" i wprowad "TWDXCPMFK64"

    2 Wycz zasilanie sterownika.

    3 Wcinij wkadk rozszerzenia pamici 64 kB w gniazdo sterownika.

    4 Zacz zasilanie sterownika.

    Krok Akcja

    1 Ponisze warunki musz by spenione:Obecny jest wany program.Sowa pamici s w programie skonfigurowane.

    2 Wpisz do %SW97 liczb sw do zapamitaniaNota: Ilo nie moe przekracza iloci sw skonfigurowanych i musi by wiksza od 0, ale nie wiksza ni 512.

    3 Ustaw %SW96:X0 na 1.

    TWD USE 10 AE 57

  • Pami uytkownika

    58 TWD USE 10 AE

  • TWD USE 10 AE

    4

    Tryby pracy sterownika

    Rzut oka

    Wprowadzenie Ten rozdzia opisuje tryby pracy sterownika oraz cykliczne i okresowe wykonywanie programu. Zawiera szczegy o dziaaniu przy zaniku i powrocie zasilania.

    Co jest w tym rozdziale?

    Ten rozdzia zawiera nastpujce tematy:

    Temat Strona

    Skanowanie cykliczne 60

    Skanowanie okresowe 62

    Kontrola czasu skanowania 65

    Tryby pracy 66

    Postpowanie po zaniku i powrocie zasilania 67

    Dziaanie przy gorcym restarcie 69

    Dziaanie przy zimnym restarcie 71

    Inicjalizacja sterownika 73

    59

  • Tryby pracy sterownika

    Skanowanie cykliczne

    Wprowadzenie Skanowanie cykliczne czy cykle zadana gwnego jeden po drugim. Po uaktualnieniu wyj (trzecia faza cyklu zadania), system wykonuje pewn liczb zada wasnych i natychmiast wywouje kolejny cykl.

    Dziaanie Poniszy rysunek przedstawia przebieg faz pracy przy skanowaniu cyklicznym.

    Opis faz pracy Ponisza tabela opisuje fazy pracy.

    Nota: Czas skanowania programu uytkownika jest kontrolowany przez zegar kontrolny (watchdog) sterownika i nie moe przekracza 500 ms. W przeciwnym razie pojawi si bd powodujcy natychmiastowe zatrzymanie sterownika w trybie Halt. W tym trybie stany wyj s forsowane na domylne wartoci powrotne.

    Przetwarzanie programu

    Przetwarzanie programu

    I.P. %I %Q I.P. %I %Q

    Czas skanu n Czas skanu n+1

    Adres Faza Opis

    I.P. Przetwarzanie wewntrzne

    System niejawnie monitoruje sterownik (zarzdza bitami i sowami systemowymi, uaktualnia wartoci biece blokw czasowych, uaktualnia sygnalizacj stanu, wykrywa przeczniki RUN/STOP, itd.) i przetwarza dania z TwidoSoft (modyfikacje i animacja).

    %I, %IW Odczytanie wej

    Zapisywanie do pamici stanu informacji z wej cyfrowych i wej aplikacyjnych moduw specjalnych zwizanych z zadaniem.

    - Przetwarzanie programu

    Wykonywanie programu aplikacji napisanego przez uytkownika.

    %Q, %QW

    Uaktualnienie wyj

    Zapisanie bitw i sw wyjciowych do przypisanych moduw cyfrowych i aplikacyjnych specjalnych zwizanych z zadaniem, zgodnie ze stanami zdefiniowanymi przez program aplikacji.

    60 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Tryb pracy Sterownik w trybie RUN, procesor wykonuje:Przetwarzanie wewntrzneOdczytanie wejPrzetwarzanie programu aplikacjiUaktualnienie wyj

    Sterownik w trybie STOP, procesor wykonuje:Przetwarzanie wewntrzneOdczytanie wej

    Ilustracja Poniszy rysunek przedstawia cykle dziaania.

    Kontrola cyklu Kontrola cyklu jest wykonywana przez zegar kontrolny (watchdog).

    Przetwarzanie wewntrzne

    Odczytanie wej

    Uaktualnienie wyj

    Przetwarzanie programu

    RUN STOP

    TWD USE 10 AE 61

  • Tryby pracy sterownika

    Skanowanie okresowe

    Wprowadzenie W tym trybie pracy, odczytanie wej, przetwarzanie programu aplikacji i uaktualnienie wyj jest wykonywane okresowo zgodnie z czasem zdefiniowanym w konfiguracji (od 2 do 150 ms).Na pocztku skanu sterownika, stoper, ktrego warto jest inicjalizowana z okresem zdefiniowanym w konfiguracji, zaczyna zlicza czas w d. Skan sterownika musi zakoczy si zanim stoper odliczy czas i rozpocznie si nowy skan.

    Dziaanie Poniszy rysunek przedstawia przebieg faz pracy przy skanowaniu okresowym.

    Opis faz pracy Ponisza tabela opisuje fazy pracy.

    Okres czekania

    Czas skanu n Czas skanu n+1

    Przetwarzanie programu

    Okres czekania

    I.P.%Q I.P.%Q

    Przetwarzanie programu

    %I %I

    Okres

    Adres Faza Opis

    I.P. Przetwarzanie wewntrzne

    System niejawnie monitoruje sterownik (zarzdza bitami i sowami systemowymi, uaktualnia wartoci biece blokw czasowych, uaktualnia sygnalizacj stanu, wykrywa przeczniki RUN/STOP, itd.) i przetwarza dania z TwidoSoft (modyfikacje i animacja).

    %I, %IW Odczytanie wej

    Zapisywanie do pamici stanu informacji z wej cyfrowych i wej aplikacyjnych moduw specjalnych zwizanych z zadaniem.

    - Przetwarzanie programu

    Wykonywanie programu aplikacji napisanego przez uytkownika.

    %Q, %QW

    Uaktualnienie wyj

    Zapisanie bitw i sw wyjciowych do przypisanych moduw cyfrowych i aplikacyjnych specjalnych zwizanych z zadaniem, zgodnie ze stanami zdefiniowanymi przez program aplikacji.

    62 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Tryb pracy Sterownik w trybie RUN, procesor wykonuje:Przetwarzanie wewntrzneOdczytanie wejPrzetwarzanie programu aplikacjiUaktualnienie wyj

    Jeeli okres nie zakoczy si, procesor dopenia cykl pracy, a zakoczy si okres przetwarzania wewntrznego. Jeeli czas cyklu jest duszy ni skonfigurowany okres, sterownik pokazuje, e okres zosta przekroczony ustawiajc bit systemowy %S19 na 1. Proces jest kontynuowany i wykonany jest cakowicie. Jednake nie wolno przekracza czasu kontrolnego sterownika. Kolejny skan jest rozpoczynany po zapisaniu wyj w przetwarzaniu niejawnym.Sterownik w trybie STOP, procesor wykonuje:

    Przetwarzanie wewntrzneOdczytanie wej

    TWD USE 10 AE 63

  • Tryby pracy sterownika

    Ilustracja Poniszy rysunek przedstawia cykle dziaania.

    Kontrola cyklu Wykonywane s dwa sprawdzenia:Przekroczenie okresuWatchdog

    Przetwarzanie wewntrzne

    Odczytanie wej

    Uaktualnienie wyj

    Przetwarzanie programu

    RUN STOP

    Przetwarzanie wewntrzne

    Start okresu

    Koniec okresu

    64 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Kontrola czasu skanowania

    Punkty gwne Cykl gwny zadania jest monitorowany przez zegar kontrolny (watchdog) nazwany Tmax (maksymalny czas trwania zadania gwnego). Pozwala to na pokazanie bdw aplikacji (nieskoczone ptle, itd.) i zabezpiecza maksymalny czas do odwieenia wyj.

    Programowy watchdog (praca okresowa lub cykliczna)

    Przy pracy okresowej i cyklicznej, wywoanie watchdoga powoduje bd programowy. Aplikacja przechodzi w stan HALT i ustawia bit %S11 na 1. Wznowienie dziaania wymaga podczenia TwidoSoft, dla zanalizowania przyczyny bdu, zmodyfikowania aplikacji dla poprawienia bdu, a nastpnie uruchomienia programu w RUN.

    Kontrola pracy okresowej

    Przy pracy okresowej stosowane jest dodatkowe sprawdzanie, aby wykrywa przekroczenie okresu:

    %S19 wskazuje, e okres by przekroczony. Jest ustawiony na:1 przez system, gdy czas skanu jest wikszy okres zadania.0 przez uytkownika.

    %SW0 zawiera warto okresu (0 - 150 ms). Jest:Inicjalizowane przy zimnym restarcie na warto ustawion przy konfiguracji.Moe by modyfikowane przez uytkownika.

    Kontrola czasu zadania gwnego

    Ponisze sowa systemowe informuj o czasie skanowania cyklu sterownika:%SW11 inicjalizowane na maksymalny czas watchdoga (10 - 500 ms).%SW30 zawiera czas wykonania ostatniego cyklu skanowania sterownika.%SW31 zawiera czas wykonania najduszego cyklu skanowania sterownika od ostatniego zimnego restartu.%SW32 zawiera czas wykonania najkrtszego cyklu skanowania sterownika od ostatniego zimnego restartu.

    Nota: Stan HALT jest wtedy, gdy aplikacja jest natychmiast zatrzymana z powodu bdu programowego, takiego jak przekroczenie czasu skanu. Dane zachowuj aktualne wartoci umoliwiajce analiz przyczyny bdu. Program zatrzymuje si na przetwarzanej instrukcji. Komunikacja ze sterownikiem jest otwarta.

    Nota: Ta rnorodna informacja moe by te dostpna z edytora konfiguracji.

    TWD USE 10 AE 65

  • Tryby pracy sterownika

    Tryby pracy

    Wprowadzenie TwidoSoft umoliwia uwzgldnienie trzech podstawowych grup trybw pracy:SprawdzanieRUN lub pracaSTOP lub zatrzymanie

    Uruchamianie przez Grafcet

    Rne tryby pracy mog by otrzymane uruchamiajc aplikacj przez Grafcet, tzn. stosujc nastpujce metody:

    Inicjalizacja GrafcetuWstpne ustawianie krokwUtrzymanie sytuacjiZamroenie grafw

    Przetwarzanie wstpne i odpowiednie bity systemowe zapewniaj skuteczne zarzdzanie trybem pracy bez komplikowania i przeciania programu uytkownika.

    Bity systemowe Grafcetu

    Bity systemowe %S21, %S22 i %S23 s zarezerwowane tylko do przetwarzania wstpnego. Bity te s automatyczne resetowane przez system. Powinny by zapisywane tylko przez instrukcj SET (S).Ponisza tabela pokazuje bity systemowe zwizane z Grafcetem:

    Bit Funkcja Opis

    %S21 Inicjalizacja Grafcetu

    Normalnie ustawiony na 0, jest ustawiany na 1 przez:Zimny restart, %S0=1;Uytkownika, tylko w czci programu przetwarzania wstpnego, stosujc instrukcj Set S %S21 lub cewk Set -(S)- %S21

    Skutki:Deaktywacja wszystkich aktywnych krokw.Aktywacja wszystkich krokw pocztkowych.

    %S22 Kasowanie Grafcetu

    Normalnie ustawiony na 0, moe by ustawiony na 1 tylko przez program w przetwarzaniu wstpnym.Skutki:

    Deaktywacja wszystkich aktywnych krokw.Zatrzymanie skanowania przetwarzania sekwencyjnego.

    %S23 Ustawienie i zamroenie Grafcetu

    Normalnie ustawiony na 0, moe by ustawiony na 1 tylko przez program w przetwarzaniu wstpnym.

    Kasowanie Grafcetu przez ustawienie %S22 na 1.Wstpne aktywacja krokw przez szereg instrukcji S %Xi.Umoliwienie wstpnej aktywacji przez ustawienie %S23 na 1.

    Zamraanie sytuacji:W sytuacji pocztkowej: przez utrzymanie %S21 na 1 przez program.W sytuacji "pustej": przez utrzymanie %S22 na 1 przez program.W sytuacji okrelonej: przez utrzymanie %S23 na 1.

    66 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Dziaanie przy zaniku i powrocie zasilania

    Ilustracja Poniszy rysunek przedstawia rne moliwe wznowienia pracy wykrywane przez system. Jeeli przerwa w zasilaniu jest mniejsza ni czas filtrowania zasilania (ok. 10 ms przy prdzie przemiennym lub 1 ms przy prdzie staym), nie jest ona zauwaona przez program, ktry wykonywany jest normalnie.

    Nota: Kontekst jest zachowywany w pamici RAM podtrzymywanej bateri. Po zaczeniu zasilania system sprawdza stan baterii i zachowanie kontekstu, a nastpnie decyduje, czy mona wykona gorcy start.

    Wykrycie przerwy zasilania

    Wykonywanie aplikacji

    Awaria zasilania

    Powrt zasilania

    Kontekst zachowany

    Pami karty identyczna

    Normalne wykonywanie programu Start gorcy

    Start zimny

    Gotowo zasilania

    Nie

    Tak

    Tak

    Tak

    Nie

    Nie

    Auto-test

    Oczekiwanie

    RUN

    TWD USE 10 AE 67

  • Tryby pracy sterownika

    Wejcie Run/Stop kontra Auto Run

    Bit wejcia Run/Stop ma priorytet nad opcj Automatycznego Startu w Run, ktra jest dostpna w oknie Scan Mode. Jeeli bit Run/Stop jest ustawiony, po zaczeniu zasilania sterownik startuje w trybie Run.Nastpujce tryby sterownika okrelane przez:

    Dziaanie Ponisza tabela opisuje fazy przetwarzania przy przerwach zasilania.

    Bit wejcia Run/Stop Auto start w Run Stan otrzymany

    Zero Zero Zatrzymany

    Zero Jeden Zatrzymany

    Zbocze narastajce Bez efektu Uruchomiony

    Jeden Bez efektu Uruchomiony

    Nieskonfigurowany Zero Zatrzymany

    Nieskonfigurowany Jeden Uruchomiony

    Nota: We wszystkich sterownikach Compact z oprogramowaniem V1.0, jeli przy wyczeniu zasilania, sterownik by w trybie Run, a znacznik "Automatic Start in Run" nie by wybrany w oknie Scan Mode, to po powrocie zasilania sterownik bdzie startowa w trybie Stop. W innym przypadku bdzie wykonany zimny restart.

    Nota: We wszystkich sterownikach Modular i Compact z oprogramowaniem co najmniej V1.11, jeli przy wyczeniu zasilania, bateria w sterowniku jest naadowana, sterownik bdzie startowa w tym samym trybie jak przed przerwaniem zasilania. Znacznik "Automatic Start in Run", wybrany w oknie Scan Mode, nie wywoa adnego skutku po powrocie zasilania.

    Faza Opis

    1 W przypadku przerwania zasilania system zachowuje kontekst aplikacji i czas przerwania.

    2 Wszystkie wyjcia ustawiane s w stan domylny (stan 0).

    3 Po powrocie zasilania, kontekst zachowany jest porwnywany z pierwszym wykonanym, co okrela tryb uruchomienia:

    Jeli kontekst aplikacji by zmieniony (utrata kontekstu systemu lub nowa aplikacja), to sterownik inicjalizuje aplikacj: zimny restart,Jeli kontekst aplikacji jest ten sam, sterownik uruchamia si bez inicjalizacji danych: gorcy restart.

    68 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Dziaanie przy gorcym restarcie

    Przyczyny gorcego restartu

    Gorcy restart moe wystpi:Po powrocie zasilania bez utraty kontekstu aplikacji,Gdy bit %S1 zostanie ustawiony na 1 przez program,Poleceniem z wywietlacza operatora, gdy sterownik jest w trybie STOP.

    Ilustracja Poniszy rysunek przedstawia gorcy restart w trybie RUN.

    Odczytanie wej

    jeeli bit %S1=1, moliwy jest proces z gorcym restartem

    Ustawienie bitu %S1 na 0

    Wykonywanie programuPOCZTEK

    Uaktualnienie wyj

    Zatrzymanie procesora.Zachowanie kontekstu

    aplikacji

    Powrt zasilania

    Czciowe autotesty konfiguracji

    Ustawienie bitu %S1 na 1 na czas jednego cyklu

    OczekiwanieRUN

    KONIEC

    Nie

    Tak

    >Mikroprzerwa

    Wykryty brak zasilania

    TWD USE 10 AE 69

  • Tryby pracy sterownika

    Wznowienie wykonywania programu

    Ponisza tabela opisuje fazy wznowienia dziaania programu po gorcym restarcie.

    Przetwarzanie gorcego restartu

    W przypadku gorcego restartu, jeeli wymagana jest szczeglna procedura aplikacji, bit %S1 naley testowa na pocztku cyklu zadania i wywoywa odpowiedni program.

    Wyjcia po awarii zasilania

    Po wykryciu awarii zasilania, wyjcia ustawiane s (domylnie) w stan 0.Po powrocie zasilania wyjcia s w poprzednim stanie, a do ponownego uaktualnienia przez zadanie.

    Faza Opis

    1 Wykonywanie programu zaczyna si od tego samego miejsca, przy ktrym nastpio przerwanie zasilania, ale bez uaktualnienia wyj.Nota: Wznawiane s tylko elementy kodu uytkownika. Kod systemowy (np. uaktualnienie wyj) nie jest wznawiany.

    2 Na zakoczenie cyklu wznowienia system:Odblokowuje aplikacj, jeli bya zablokowana (i wywouje STOP aplikacji w przypadku usuwania bdw)Ponownie inicjalizuje komunikaty

    3 System przeprowadza cykl wznowienia, w ktrym:Uruchamia zadanie ustawiania bitw %S1 (znacznik gorcego restartu) i %S13 (pierwszy cykl w RUN) na 1Resetuje bity %S1 i %S13 na 0 po zakoczeniu zadania pierwszego cyklu

    70 TWD USE 10 AE

  • Tryby pracy sterownika

    Dziaanie przy zimnym restarcie

    Przyczyny zimnego restartu

    Zimny restart moe wystpi:Po zaadowaniu nowej aplikacji do RAMu,Po powrocie zasilania z utrat kontekstu aplikacji,Gdy bit %S0 zostanie ustawiony na 1 przez program,Poleceniem z wywietlacza operatora, gdy sterownik jest w trybie STOP.

    Ilustracja Poniszy rysunek przedstawia gorcy restart w trybie RUN.

    >Mikroprzerwa

    Odczytanie wej

    jeeli bit %S0=1, moliwy jest proces z zimnym restartem

    Ustawienie bitu %S0 na 0

    Wykonywanie programuPOCZTEK

    Uaktualnienie wyj

    Zatrzymanie procesora.Zachowanie kontekstu

    aplikacji

    Powrt zasilania

    Zakoczenie autotestw konfiguracji

    Ustawienie bitu %S0 na 1

    Tak

    Inicjalizacja aplikacji

    OczekiwanieRUN

    KONIEC

    Nie

    Wykryty brak zasilania

    AUTO-TESTY

    TWD USE 10 AE 71

  • Tryby pracy sterownika

    Dziaanie Ponisza tabela opisuje fazy wznowienia dziaania programu po zimnym restarcie.

    Przetwarzanie zimnego restartu

    W przypadku zimnego restartu, jeeli wymagana jest szczeglna procedura aplikacji, bit %S0 (majcy stan 1) naley testowa w pierwszym cyklu zadania.

    Wyjcia po awarii zasilania

    Po wykryciu przerwy zasilania, wyjcia ustawiane s (domylnie) w stan 0.Po powrocie zasilania wyjcia s w stanie 0, a do ponownego uaktualnienia przez zadanie.

    Faza Opis

    1 Na pocztku sterownik jest w stanie RUN.Po zatrzymaniu z powodu bdu system wymusza zimny restart.Wznowienie dziaania programu zaczyna si od pocztku cyklu.

    2 System:Kasuje bity i sowa wewntrzne oraz ustawia obrazy we/wy na 0Inicjalizuje bity i sowa systemoweInicjalizuje parametry blokw funkcyjnych na wartoci z danych konfiguracji

    3 W pierwszym cyklu wznowienia system:Uruchamia zadanie ustawiania bitw %S0 (znacznik zimnego restartu) i %S13 (pierwszy cykl w RUN) na 1Resetuje bity %S0 i %S13 na 0 po zakoczeniu pierwszego cyklu zadaniaResetuje bity %S31, %S38 i %S39 (wskaniki sterowania zdarze) oraz sowo %SW48 (liczba wykonanych zdarze).

    72 TWD USE 10 AE