Simotion Objelerinin Eszamanli Operasyonu Tr 3

8/2/2019 Simotion Objelerinin Eszamanli Operasyonu Tr 3

1/230

SIEMENS

SIMOTION

Hareket KontrolTeknolojiObjelerininEszamanliOperasyonu, Kam

Fonksiyonel El Kitabi

03.2006 Basim

nsz, Iindekiler

Senkronize Operasyon

Dagitilmis Senkronize Operasyon

Senkronize Operasyon IPO - IPO_2

Kam

Dizin

IIIIIIIV


2/230

Gvenlik BilgileriBu el kitabi, hem kisisel gvenliginizi temin etmek hem de cihazin zarar grmesini nlemekamaciyla incelemeniz gereken uyarilari iermektedir. Kisisel gvenliginiz ile ilgili olan uyarilar birgvenlik uyari sembol ile belirginlestirilmistir. Sadece cihazin zarar grmemesi iin yapilanuyarilarda herhangi bir gvenlik uyari sembol bulunmamaktadir. Asagida azalan risk sirasinagre uyarilar belirtilmistir.

TehlikeUygun nlemler alinmadigi takdirde ciddi yaralanma ya da lmle sonulanma olasiligini belirtir.

Uyari

Uygun nlemler alinmadigi takdirde ciddi yaralanma ya da lmle sonulanma olasiligini belirtir.

TedbirBir gvenlik uyari sembol varsa, uygun nlemler alinmadigi takdirde ufak tefek yaralanmalaraneden olunabilecegini belirtir.

TedbirBir gvenlik uyari sembol yoksa, uygun nlemler alinmadigi takdirde cihazin zarargrebilecegini belirtir.

DikkatIlgili bilgiler dikkate alinmadigi takdirde arzu edilmeyen sonular ya da durumlarin meydanagelebilecegini belirtir.

Birden fazla tehlike dzeyinin mevcut olmasi durumunda, en yksek tehlike dzeyine ait uyariikazi geerlidir. Bedensel zarar grme riskini belirten bir gvenlik ikaz sembol ile birlikte verilenbir uyari ikazi, ayni zamanda cihazin zarar grme riskini de belirtir.

Kalifiye PersonelCihaz / sistem ancak bu dkman ile birlikte kurulabilir ve isletilebilir. Sadece kalifiye personelincihazi / sistemi hizmete sokmasina ve isletmesine izin verilmelidir. Kalifiye elemanlar, tehizatlari,sistemleri ve devreleri tespit edilmis gvenlik standartlarina uygun olarak hizmete sokmaya,topraklamaya ve etiketlemeye yetkili kisiler olarak tanimlanir.

Dogru KullanimAsagida belirtilenleri dikkate aliniz:UyariTehizat ancak katalogda ve teknik aiklamalarda aika tanimlanan uygulamalar iin ve ancakSiemens tarafindan tavsiye edilen ve onaylanilan diger cihazlar ve elemanlar ile birliktekullanilabilir.rnn sorunsuz ve gvenli operasyonunu temin etmek iin, amacina uygun bir sekilde tasinmali,depolanmali ve tesis edilmeli ve zenle korunmali ve isletilmelidir.

Ticari Markalar sembol ile tanimlanan bilimum isimler Siemens AG sirketinin tescilli ticari markasidir. Bu elkitabi ierisinde yer alan diger isimlerin nc sahislar tarafindan kendi amalari dogrultusundakullanimi sahibinin haklarini ihlal edebilir.

Telif Hakki Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.

Bu dkmanin ya da ieriginin yazili bir izin olmaksizin ogaltilmasi,yayinlanmasi ya da kullanilmasi yasaktir. Yasagi ihlal edenler zararlardansorumlu alacaklardir. Faydali bir model ya da tasarimin patent alimi ve tesciledilmesi ile dogan haklar da dahil olmak zere. tm haklar saklidir.

Siemens AGAutomation & DrivesMotion Control SystemsPostfach 3180, 91050 ERLANGENGERMANY

Sorumluluk Kabul Edilmez

Bu el kitabinin ierigini tanimlanilan donanim ve yazilimlara uygunluguaisindan kontrol ettik. Tutarsizliklar tamamen bertaraf edilemeyecegi iin,tam uygunlugu garanti edemeyiz. Ancak, bu dkmanda yer alan bilgilerdzenli olarak tekrar gzden geirilmekte ve gerekli dzeltmeler ileriikibasimlarda yapilmaktadir.

Siemens AG, 2006.nceden haber vermeden degistirilebilir.

Siemens Ahtiengesellschaft SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji ObjelerininEszamali Operasyonu, Kam


3/230

nsz

Bu dkman,Sistem ve Fonksiyon Tanimlamalari dkmantasyon paketinin bir blmnolusturmaktadir.

Kapsam

Bu el kitabi SIMOTION SCOUT V4.0 iin geerlidir:

SIMOTION Kernel V4.0, V3.2, V3.1 ya da V3.0, SIMOTION teknoloji paketleri Cam, Cam_ext (Kernel V3.2 ve daha st) ve ilgili

ekirdek (kernel) iin uygun versiyonda Tcontrol (Gear, Position ve BasicMC teknolojipaketleri Kernel V3.0a kadar olanlar da dahil olmak zere)

ile birlikte

SIMOTION SCOUT V4.0 (SIMOTION rn ailesi iin mhendislik sistemi),

Bu El Kitabindaki Blmler

Asagida, bu el kitabi ierisinde yer alan blmlerin bir listesi her bir blm ile ilgiliaiklamalar ile birlikte sunulmaktadir.

Senkronize Operasyon (I. Blm)

Senkronize operasyonun fonksiyonlari, yani ana objenin ve kle eksenin gruplanmasi.

Dagitilmis Senkronize Operasyon (II. Blm)

Dagitilmis senkronize operasyonun fonksiyonlari, yani farkli kontrolrler zerindensenkronize operasyon.

Senkronize Operasyon IPO - IPO_2 (III: Blm)

Farkli interpolatr evrimlerde (IPO ya da IPO_2) olan ana obje ve kle eksen ilesenkronize operasyonun fonksiyonlari.

Kam (IV. Blm)

Kam teknoloji objesinin fonksiyonlari.

Dizin

Bilgilere ulasabilmek iin anahtar szck dizini.

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim nsz-3


4/230

nsz

SIMOTION Dkmanlari

SIMOTION dkmanlarinin genel taslagi ayri bir referans listesinde verilmistir.

Referans listesi SIMOTION SCOUT CDsinde bulunmaktadir.

SIMOTION dkmantasyonu, yaklasik olarak 50 adet SIMOTION dkmani ve diger rnler(rnegin SINAMICS) hakkinda dkmanlari ieren 9 adet dkmantasyon paketinden ibarettir.

SIMOTION V4.0 iin asagida belirtilen dkmantasyon paketleri mevcuttur.

SIMOTION Mhendislik Sistemi

SIMOTION Sistem ve Islev Tanimlamalari

SIMOTION Tanilayicilari

SIMOTION Programlama

SIMOTION Programlama - Referanslar

SIMOTION C2xx

SIMOTION P350

SIMOTION D4xx

SIMOTION Tamamlayici Dkmantasyon

Danisma Hatti ve Internet Adresleri

Herhangi bir sorunuz oldugunda ltfen danisma hatlarimizi (tm dnyada) arayiniz:

Otomasyon Kontrol Teknik Destek:

Telefon : +49 (180) 50 50 222Faks : +49 (180) 50 50 223E-posta : [email protected] : http://www.siemens.com/automation/support-request

Dkmantasyon ile ilgili herhangi bir sorunuz, neriniz ya da dzeltmeniz oldugu takdirde,ltfen bunlari asagida belirtilen adreslere fakslayiniz ya da e-postalayiniz.

Faks : +49 (9131) 98 63315E-posta : [email protected]

Siemens Internet Adresleri

SIMOTION rnleri hakkinda en gncel bilgiler, rn destegi ve Siklikla Sorulan Sorular(FAQ) Internette asagida belirtilen adreslerde bulunabilir:

- Genel Bilgiler:http://www.siemens.de/simotion (Almanca)http://www.siemens.com/simotion (Uluslararasi)

- rn Destegi:

http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/10805436

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.nsz - 4 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


5/230

nsz

Ileri Dzeyde Destek

SIMOTION sistemini grenebilmeniz iin egitimler veriyoruz.

Ltfen blgenizde bulunan egitim merkezlerimize ya da D-90027 Nurembergde bulunanmerkezi egitim merkezine basvurunuz. Daha detayli bilgi iin, ltfen +49 (911) 895 3202numarali telefonu arayiniz.

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim nsz-5


6/230

nsz

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.nsz - 6 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


7/230

Ierik

nsz ............... ................ ................ ................ ................ ................ ........... nsz - 3Ierik ................ ................ ................ ................ ................ ................ ...........Ierik - 7

I. Blm Senkronize Operasyon

1 Senkronize Operasyonlara Genel bir Bakis ..................................................................... 1-13

1.1 Fonksiyona Genel bir Bakis .................................................................................. 1-14

2 Senkronize Operasyonlarin Temel Ilkeleri ...................................................................... 2-19

2.1 Disli Islemi ............................................................................................................ 2-20

2.2 Hiz Islemi............................................................................................................... 2-24

2.3 Kam Islemi............................................................................................................. 2-26

2.4 Senkronizasyon ..................................................................................................... 2-40

2.4.1 Senkronizasyon Referansi ....................................................................... 2-402.4.2 Ana (lider) Degere Iliskin Senkronizasyon

(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE) ....................... 2-40

2.4.3 n-tanimli Dinamik Tepki Degerleri / Zaman Referansi ile Senkronizasyon(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) ............................................. 2-42

2.4.4 Senkronizasyon Srecinin Konfigrasyonu ............................................ 2-432.4.5 Senkronizasyon Noktasi .......................................................................... 2-462.4.6 Senkronizasyonun Baslangici ................................................................. 2-472.4.7 Senkronizasyon Sirasinda Kle Deger Sapmasi...................................... 2-482.4.8 Senkronizasyon iin Hiz Profili .............................................................. 2-482.4.9 Senkronizasyon Yn ............................................................................. 2-492.4.10 Gelismis Look-Ahead ile Senkronizasyon .............................................. 2-512.4.11 Senkronizasyonun Izlenmesi ................................................................... 2-522.4.12 Senkronizasyon Konumunun Grntlenmesi ....................................... 2-542.4.13 Senkronizasyon Sirasinda Dinamik Tepki .............................................. 2-56

2.5 Ana Deger Kaynaginin Degistirilmesi .................................................................. 2-58

2.6 Senkronize Operasyonun Sperempoze Edilmesi ................................................. 2-60

2.7 Ayar Noktasi / Gerek Deger Eslestirmesi ........................................................... 2-64

2.7.1 Ekstrapolasyon ile Gerek Deger Eslestirmesi ........................................ 2-642.7.2 Tolerans Penceresi ile Gerek Deger Eslestirmesi .................................. 2-66

2.8 Senkronize Operasyon Izleme ................................................................................. 2-67

2.9 Simlasyon Modu .................................................................................................. 2-69

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim Ierik-7


8/230

Ierik

2.10 rnekler ................................................................................................................. 2-70

2.10.1 Tipik Senkronizasyon Operasyonlari ile ilgili rnekler ......................... 2-702.10.2 Senkronize Objeler zerinde Sapmave leklendirme ile ilgili rnek . 2-832.10.3 Sperempozisyon olarak Sapma Uygulamasi ile ilgili rnek .................. 2-88

2.11 zel Hareketler ....................................................................................................... 2-89

2.11.1 Aktif Senkronize Operasyon Sirasinda

Eksen Konumunun Yeniden Tanimlanmasi ........................................... . 2-892.11.2 _disableAxis iin bir Senkronize Baglantinin Korunmasi ....................... 2-912.11.3 Hiz Isleminin Yerine Mutlak Senkronize Operasyon Konulmasi ........... 2-922.11.4 Beklemede olan Kam Islemi iin Kam Isleminin Etkisizlestirilmesi ...... 2-922.11.5 Senkronizasyon Hizinin Ana Deger Hizina Adapte Edilmesi ................. 2-93

3 Senkronize Operasyonun Konfigrasyonu ..................................................................... 3-95

3.1 Senkronize Operasyon ile bir Eksen Olustirmak ................................................... 3-96

3.2 Ana Degerlerin ve Kamlarin Tahsis Edilmesi ....................................................... 3-98

3.3 Senkronize Operasyon iin Parametrelerin / Varsayilan Degerlerin Tahsis Edilmesi 3-100

3.3.1 Disli Islemi............................................................................................... 3-1003.3.2 Hiz Islemi................................................................................................. 3-1003.3.3 Kam Islemi .............................................................................................. 3-1033.3.4 Disli Isleminin Senkronizasyonu ............................................................ 3-1053.3.5 Disli Isleminin Senkronize Edilmesi ....................................................... 3-107

3.3.6 Senkronizasyon Sirasinda Konum Referansi .......................................... 3-1083.3.7 Hareket Tertibatinin De-Senkronize Edilmesi ......................................... 3-1093.3.9 Kam Islemi Senkronizasyonu .................................................................. 3-1103.3.10 Disli Senkronizasyonu ............................................................................. 3-1123.3.11 Egri De-Senkronizasyonu ....................................................................... 3-1133.3.12 Dinamik Tepki ........................................................................................ 3-1143.3.13 Ana Dinamik Tepki ................................................................................. 3-116

3.4 Senkronizasyon Ayari ........................................................................................... 3-117

3.5 Senkronize Operasyon Izleme Konfigrasyonu .................................................... 3-119

4 Senkronize Operasyon Programlama / Referanslar ...................................................... 3-121

4.1 Komutlara Genel bir Bakis .................................................................................... 3-122

4.1.1 Fonksiyon Degerlerinin Okunmasi iin Komutlar .................................. 3-1244.1.2 Komut Izleme iin Komutlar .................................................................. 3-1244.1.3 Statleri ve Hatalari Yeniden Ayarlamak iin Komutlar ........................ 3-125

4.2 Komut Isleme ........................................................................................................ 4-126

4.2.1 Kle Eksen ile Senkronize Operasyonize Obje Arasinda Karsilikli Etkilesim 4-1264.2.2 Komut Yrtm .................................................................................... 4-1274.2.3 Komut Iletim Kosullari ........................................................................... 4-130

4.3 Hata Giderme ........................................................................................................ 4-132

4.3.1 Lokal Alarm Tepkisi ............................................................................... 4-1324.3.2 Kullanici Programi Iersinde Hata Giderimi .......................................... 4-133

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.Ierik-8 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


9/230

Ierik

II. Blm Dagitilmis Senkronize Operasyon

5 Dagitilmis Senkronize Operasyona Genel Bir Bakis ...................................................... 5-137

5.1 Fonksiyona Genel Bir Bakis ................................................................................. 5-138

6 Dagitilmis Senkronize Operasyonun Temel Ilkeleri ...................................................... 6-141

6.1 Genel Kosullar ...................................................................................................... 6-142

6.1.1 PROFIBUS Kullanarak Dagitim iin Iletisim / Topoloji Kurallari ........ 6-1426.1.2 IRT ile PROFINET IO Kullanarak Dagitim iin Iletisim / Topoloji Kurallari 6-149

6.2 Dagitilmis Senkronize Operasyon Telafileri ......................................................... 6-149

6.2.1 Ana Deger Tarafinda Ayar Noktasi ikis Gecikmesi araciligiyla Telafi 6-1526.2.2 Kle Degerin Ana Ayar Noktasi Ekstrapolasyonunu Kullanarak Telafisi 6-1546.2.3 Dagitilmis Senkronize Operasyonda Saat evrim Sapma Telafisi iin Kabul Edilebilir

Kombinasyonlar ...................................................................................... 6-155

6.3 Dagitilmis Senkronize Operasyon ile Eksenlerin alistirilmasi ........................... 6-156

6.3.1 Canlilik-Isareti Gzetimi ......................................................................... 6-1566.3.2 alisma Kosullari .................................................................................... 6-158

7 Dagitilmis Senkronize Operasyonun Konfigrasyonu ................................................... 7-161

7.1 SCOUT ile SIMOTION Cihazlarinin Olusturulmasi ............................................ 7-162

7.2 HW Config ile Baglanti(lar) Olusturulmasi .......................................................... 7-163

7.3 SCOUT ile Senkronize Operasyon Baglanti(lar) Olusturulmasi .......................... 7-165

7.4 Arayzlerin Senkronize Edilmesi ......................................................................... 7-167

7.5 Bir Senkronize Operasyon Konfigrasyonunun Olusturulmasi ............................ 7-168

7.6 Olasi Hatalar .......................................................................................................... 7-169

III. Blm Senkronize Operasyon IPO - IPO_2

8 Senkronize Operasyon IPO - IPO_2ye Genel Bir Bakis ............................................... 8-173


9 Senkronize Operasyon IPO - IPO_2nin Temel Ilkeleri ................................................ 9-175

9.1 Genel Kosullar ....................................................................................................... 9-176

9.2 Senkronize Operasyon IPO - IPO_2nin Operasyonlari ....................................... 9-178

10 Senkronize Operasyon IPO - IPO_2nin Konfigrasyonu .......................................... 10-181

10.1 Scoutda Senkronize Operasyon IPO - IPO_2nin Olusturulmasi ........................ 10-182

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim Ierik-9


10/230

Ierik

IV. Blm Kam

11 Kama Genel Bir Bakis ....................................................................................................... 11-185


12 Kamin Temel Ilkeleri ........................................................................................................ 12-189

12.1 Tanimlama ............................................................................................................. 12-190

12.2 Normallestirme ...................................................................................................... 12-191

12.3 leklendirme ve Sapma ....................................................................................... 12-192

12.4 Interpolasyon ......................................................................................................... 12-194

12.5 Ters evirme ......................................................................................................... 12-199

12.6 VDI Geregince Hareket Kanunlari ....................................................................... 12-200

12.6.1 Hareket Grevleri ................................................................................... 12-20012.6.2 Bir Hareket Grevi iin Bltler Kullanarak Bir Kam Tanimlanmasi ... 12-202

13 Kamlarin Konfigrasyonu ................................................................................................ 13-205

13.1 Bir Kamin Olusturulmasi ...................................................................................... 13-206

13.2 Kamlarin Tanimlanmasi ........................................................................................ 13-207

13.3 Kamlarin Ara Baglantilarinin Yapilmasi .............................................................. 13-207

14 Kamlarin Programlanmasi / Referanslar ........................................................................ 14-209

14.1 Komutlara Genel Bir Bakis ................................................................................... 14-210

14.1.1 Tanimlama iin Komutlar ....................................................................... 14-21114.1.2 Fonksiyon Verilerinin Okunmasi iin Komutlar .................................... 14-21314.1.3 Statlerin ve Hatalarin Yeniden Ayarlanmasi iin Komutlar ................. 14-21414.1.4 Komut Izleme iin Komutlar .................................................................. 14-214

14.2 Komutlarin Islenmesi ............................................................................................ 14-215

14.2.1 Programlama ve Dizi Modeli .................................................................. 14-215

14.3 Lokal Alarm Tepkisi ............................................................................................. 14-216

Dizin ................ ................ ................ ................ ................. ................ ........... Dizin-217

Siklikla Sorulan Sorular - (SSS) ............... ................ ................. .............. SSS-221

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.Ierik-10 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


11/230

I. BlmSenkronize Operasyon

Bu blm Senkronize Operasyon Teknolojisinin fonksiyonlarini aiklamaktadir.

Bu blm size ayar ve konfigrasyon fonksiyonlarini tanitir ve senkronize objeler ile ilgiligenel kosullar ve isletim zellikleri hakkinda bilgi vermektedir.

Ierik:

1. Blm Senkronize Operasyona Genel Bir Bakis 1-13

2. Blm Senkronize Operasyonun Temel Ilkeleri 2-19

3. Blm Senkronize Operasyonun Konfigrasyonu 3-95

4. Blm Senkronize Operasyonun Programlanmasi / Referanslar 4-121

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


12/230

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


13/230

Senkronize Operasyona Genel Bir Bakis 1

Bu blm Senkronize Operasyon teknolojisinin temel fonksiyonu ve uygulamasi hakkindabilgi vermektedir.

Ierik

1.1 Fonksiyona Genel Bir Bakis 1-14

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim 1-13


14/230

Senkronize Operasyona Genel Bir Bakis

1.1 Fonksiyona Genel Bir Bakis

Eksenlerin senkronize operasyon fonksiyonelligi Senkronize Operasyon Objesi tarafindansaglanmaktadir. Bir senkronize operasyon objesi, giris ucunda, ana deger saglayan bir teknolojiobjesine baglanabilir, ve ikis ucunda, srekli olarak bir senkronize eksene baglidir.

Bir lider obje (master), senkronize obje tarafindan spesifik kritelere (disli orani, leklendirme,sapma, kam) gre islenen bir ana degerretir ve bir referans deger olarak izleyen eksene (kle)

tahsis edilir.

Mekanik Model

Bir senkronize gruplandirma iin mekanik model, rnegin, bir tahrik tekerlegi ve bir ikistekerlegi ya da ikis tekerlekleri olan bir dislidir.

Kam islemi iin model, bir mekanik kami ve rnekleme mekanizmasi olan bir eksantrik milolabilir.

Izleyen hareketi, alisma halinde etkinlestirmek ya da etkisizlestirmek iin yapilan bireslestirme de bir model olarak kullanilabilir.

Senkronize Operasyon Fonksiyonlari

Asagida belirtilen Senkronize Operasyon Fonksiyonlari hayata geirilebilir:

Disli Islemi (lineer eslestirme)

Hiz Islemi (lineer eslestirme) (V3.1 ve daha st)

Kam Islemi (eslestirme olarak kam ile)

Bir Senkronize Operasyon, programlama araciligiyla _enableGearing,_enableVelocityGearing, ve _enableCamming komutlari ile seilir ve aktive edilir.

Ayni zamanda, _enableCamming komutu kami seer.

Senkronizasyon

Senkronizasyon ve de-senkronizasyon (eszamansizlastirma) sirasinda ana degere eslestirmeuygulamaya gre farkli olarak tanimlanabilir.

Eslestirme ssagida belirtilen unsurlar tarafindan tanimlanir:

Senkranizasyon referansi

Senkranizasyon noktasi

Senkronizasyonun baslangici

Siemens AG, 2006. Tm haklari sa klidir.1-14 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


15/230


Objeler

Bir senkronize gruplandirma asagida belirtilen elemanlardan olusur:

Ana degeri saglayan, en azindan bir ana obje (master), bir teknoloji objesi, rnegin, birkonumlandirma ekseni ya da bir harici kodlayici.

Asagida belirtilen elemanlardan olusan, en azindan bir senkronize eksen,

- Bir izleyen eksen (kle)

- Bir senkronize obje

- Ve, muhtemelen, en az bir ikis kami

Bu, zerinde senkronize operasyon teknolojisi aktive edilmis olan bir TO eksenidir.

Bir senkronize obje, senkronize operasyon ile bir eksen olusturuldugunda, otomatik olarakayri bir obje olarak yaratilir.

Ana Obje

Senkronize Obje

Kle Eksen

Senkronize Eksen

SenkronizeGruplandirma

Sekil 1-1 Disli Islemindeki Objeler

Ana Obje

Senkronize Obje

Kle Eksen

Kam

Senkronize Eksen

Sekil 1-2 Kam Islemindeki Objeler



16/230


Bir Senkronize Eksenin Yapisi ve Isletim zellikleri

Komutlari geerli olan, Eksen ve Senkronize Operasyon teknoloji objelerinin bir birlerizerinde, kendi isletim modlarina bagli karsilikli etkileri vardir. Bylelikle, Eksen teknolojiobjesindeki hatalarin senkronize operasyon foksiyonelligi zerinde dogrudan dogruya etkisivardir. Eger eksende bir stop tepkisi tetiklenecek olursa, senkronize hareket de ayni zamandadurur.

Eger bir hata sadece senkronize obje zerinde beklemede ise, izleyen eksen halenkonumlanabilir ancak artik senkronize operasyonu gerektiremez.

Ana Deger(ler)

Ana deger, asagida belirtilen teknoloji objeleri tarafindan belirlenir:

Eksen

Harici kodlayici (externalEncoderType)

Kisitlamalar ile (dagitilmis senkronize operasyonlar hari ve senkronize operasyon IPO-IPO_2hari), asagida belirtilen teknoloji objeleri de ana degeri belirleyebilir:

Sabit disli islemi

Ekleyici obje

Forml objesi

Ana Obje 1Ana Obje 2Ana Obje 3

Senkronizeobje

Kle eksen

Sekil 1-3 Bir ka ana degerli bir senkronize obje rnegi

Bir kle eksen, senkronize obje araciligiyla bir ka ana degere baglanabilir, ancak bunlardansadece bir ana deger degerlendirilebilir. Kullanici programinda _setMaster komutunudegistirerek bir baska ana degere geis yapabilirsiniz, (2.5 Nolu) Ana Deger KaynagininDegistirilmesi blmne bakiniz.

Ana deger kaynagi olarak eksenler ya da harici kodlayicilar iin, bir ayar noktasi ya da gerekdeger eslestirme seilebilir (V3.0dan), (2.7 Nolu) Ayar Noktasi / Gerek Deger Eslestirmeblmne bakiniz.

Siemens AG, 2006. Tm haklari saklidir.1-16 SIMOTION Temel Hareket Kontrol Teknoloji Objelerinin Eszamanli Operasyonu, Kam 03.2006 Basim


17/230


Tekrarlanan Senkronize Operasyon Arabaglantisi

Bir tek senkronize gruplandirma ierisinde,bir senkronize operasyon ekseni ayrica baska birTOyi ana deger/eksen olarak kullanarak dogrudan dogruya ya da dolayli olarak arabaglantikurdugunda, bir tekrar lanan senkronize operasyon arabaglantisi mevcuttur.

Ancak, herhangi bir zamanda, bir senkronize operasyon ekseni hem bir ana eksen iin kleeksen olarak hem de ayni eksen iin ana deger olarak hareket edemez.

Tekrarlanan senkronize operasyon arabaglantilari, rnegin, bir senkronize gruplandirmaierisinde olundugunda, bir hata durumunda eksene bir geis yapilmasina neden olur, budurumda sonradan gelen hatalar artik ana degeri takip edemez ve senkronize gruplalandirmahatali eksenin hareketine uygun olarak durdurulmalidir.

Birimler

Ana ve kle degerler, hi bir fiziksel bir degisim olmaksizin ilgili tahsis edilmis birimlerdeeslestirilirler. Eger, rnegin, ana eksen bir lineer eksen ve kle eksen bir dner eksen ise, biruzunluk birimi bir aisal birime tekabl eder (1:1 degisim orani iin).

Modlo Davranisi

Senkronize objeler zerinde, ana deger objesi ve kle ekseni zerindeki farkli modlo degerkmeleri dikkate alinmaktadir.

Kam Eslestirme

Bir egri senkronize operasyon iin bir ka ikis kami kullanilabilir. Kullanici programinda_enableCamming komutunu kullanarak baska bir kama dinamik olarak geis yapabilirsiniz.

Ana Obje

Senkronizeobje

Kle eksen

Kam1 -Kam 2 -

Kam3

Sekil 1-4 Bir ka kam ile kam islemi iin rnek



18/230


Arabaglanti kurallari

Tekrar zetlemek gerekirse, senkronize operasyon iin asagida belirtilen kurallar geerlidir:

Senkronize obje ve kle eksen ayni yrtm sresi sistemi ierisindedirler.

Ana obje ve senkronize eksen farkli yrtm sresi sistemi ierisinde olabilirler. Budurumda, dagitilmis senkronize operasyondan bahsederiz (5. Blme bakiniz).

Ierisinde ana objenin ve senkronize eksenin farkli IPO evrimlerinde alistigi senkronizeoperasyon desteklenir (8. Blme bakiniz).

Senkronize obje ve izleyen eksen konfigrasyon sirasinda daimi olarak birbirlerine tahsisedilirler.

Ana deger objesi bir ka senkronize operasyon objesine bagli olabilir.

Senkronize obje bir ka ana degere ve kama bagli olabilir.

Senkronize operasyonun sperimpozisyonu

Sperimpoze senkronize operasyonda, iki adet senkronize obje bir kle eksene baglanabilir. Ikisenkronize operasyon birbirleri zerine bindirilmislerdir (V3.0 ve daha st).

Ana obje 1Ana obje 2

KamSenkronizeobjeSenkronizeobjeKam

Kle eksen

Sekil 1-5 Birbiri zerine bindirilmis (sperempoze) senkronize operasyona rnek

Detayli bilgi iin, (2.6 Nolu) Senkronize Operasyonun Sperempozisyonu blmne basvurunuz.



19/230

Senkronize Operasyonun Temel Ilkeleri 2

Bu blm senkronize operasyon teknolojisinin fonksiyonelligini anlatmaktadir.

Ierik

2.1 Disli Islemi (Gearing) 2-20

2.2 Hiz islemi (Velocity Gearing) 2-24

2.3 Kam Islemi (Camming) 2-26

2.4 Senkronizasyon 2-40

2.5 Ana Deger Kaynaginin Degistirilmesi 2-58

2.6 Senkronize Operasyonun Sperempozisyonu 2-60

2.7 Ayar Noktasi / Gerek Deger Eslestirme 2-64

2.8 Senkronize Operasyonun Izlenmesi 2-67

2.9 Simlasyon Modu 2-69

2.10 rnekler 2-70

2.11 zel Aksiyonlar 2-89



20/230

Senkronize Operasyonun Temel Ilkeleri

2.1 Disli Islemi (Gearing)

Ana objeAna deger(konum)Senkronize objeKle eksenAyarlar:Ana deger seimi

Disli orani

lekleme/sapmaMaksimum eksen

dinamikdavranisinasinirlandirma

Izleme?Kle deger? AnadegerKonum

Sekil 2-1 Disli Islemi (Gearing)

Disli Islemi, ana deger kaynagi ile kle ekseni/eksenleri arasinda bir daimi eslestirme ilekarakterize edilebilir.

Bu eslestirme (disli orani) iki ondalik sayinin (pay / payda) orani olarak ya da bir rasyonel sayiolarak belirlenebilir.

Ayni zamanda sifir noktasinda bir sapma da (bir faz kaydirimi) belirlenebilir.

Tepki zelligi

Disli islemi iin bir tepki zelligi, ana deger ile kle deger arasinda bir lineer iliski olarakbelirtilebilir.

Kle deger

Ana deger

Sekil 2-2 Disli islemi iin lineer tepki zelligi

Kle deger = g x Ana deger + f

g = Disli orani (eslestirme)f = Faz degistirme (offset)



21/230


Ynlendirme

Disli orani, _enableGearing komutunun direction parametresi kullanilarak pozitif ya danegatif (bir negatif disli oranina tekabl eden) olarak belirlenebilir.

POZITIF ile, dns ana degerler ile ayni ynde yapilir, bu eksenler ayni yndealisacak demektir.

NEGATIF ile, dns ana degerlere ters ynde yapilir, bu eksenler ters ynde alisacakdemektir.

AKTEL ile, yrrlkte olan kle degerinin yn korunur; bu, ana deger ynnn yanisira, bir pozitif ya da negatif eslestirmeye neden olur ki bu eslestirme tm komutyrtm zamani boyunca korunur (eger ana deger yn degisirse, kle yn de degisir).

TERS, kle degerlerinin ters ynnde hareket demektir.

Eger komut etkinlestirildigi zamanda kle degerleri duraklama konumunda ise, su degisimyapilir: AKTEL,POZITIF olur ve TERS,NEGATIF olur.

Disli islemi spesifikasyonlari

Disli isleminin spesifikasyonlari, _enableGearing komutunun gearingMode parametresindebir kesir ya da degisken ondalikli sayi olarak girilebilir.

Kesir olarak (gearingMode=GEARING_WITH_FRACTION)

Disli islemi bir kesir olarak belirlenir. Bu, asagida verilen fonksiyon parametreleri ilebelirlenir:

- gearingRatioType: Disli takimi oraninin tipini belirler ( direkt olarak ya da ikamedegerler araciligiyla).

- gearingNumerator: Payin direkt olarak belirlenmesi iin deger.

gearingDenominator: Paydanin direkt olarak belirlenmesi iin deger.

Degisken ondalikli sayi olarak (gearingMode=GEARING_WITH_FRACTION)

Disli islemi bir degisken ondalikli sayi olarak belirlenir. Bu asagida verilen fonksiyonparametreleri ile belirlenir:

- gearingRatioType: Disli takimi oraninin tipini belirler ( direkt olarak ya da ikame

degerler araciligiyla).

- gearingRatio: Degisken ondalikli sayinin direkt olarak belirlenmesi iin deger.

Dezavantaj:1/3 0.333 gibi disli islemi spesifikasyonlari yuvarlama hatalarina maruz kalir.



22/230


Uzun-dnemli stabilite

Uzun-dnemli etki modlo eksenleri ile hesaba katilmalidir.

Eger disli orani bir ondalik sayi (rnegin 1.333) olarak girilirse, bir rasyonel oran(rnegin, 4:3) ierisinde eslenen eksenler zamanin tesine sapar.

Eger disli orani bir pay/payda orani (rnegin 4/3) olarak girilirse, disli normal olarak

uzun sre sabit korunabilir.

Disli orani bir uygun olmayan pay / payda orani olarak girilirse, dahili yuvarlamahatalari dislinin uzun dnemde sabit tutulamiyacagi anlamina gelebilir.

Bu durumda, 50008 No long-term satbility can be maintained with the gear hatamesaji ikacaktir.

Mutlak ya da greli disli islemi

Disli _enableGearing komutunun gearingMode parametresi kullanilarak mutlak ya da grelidisli islemi olarak olarak belirlenebilir.

Mutlak disli kutusu senkronu (gearingType=ABSOLUTE) durumunda, ana degerler vekle degerler kesinlikle senkronizasyon zamani ile ilgili olarak yorumlanirlar. Birmutlak senkronize operasyon, belirlenmis sapma dikkate alinarak ilgili eksenin sifirnoktasina gre vuku bulur. Bu yorumda modlo ayarlari hesaba katilir.

Bu, ana deger ile kle deger arasinda bir sapma senkranizasyon sirasinda telafi edilirdemektir. Senkranizasyon sreci tamamlandiginda, ana deger ile kle deger arasinda birtanimli faz iliskisi tesis edilir.

ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION ya daIMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION ile ilave bir faz degisimi (sapma)belirlenmedigi takdirde, faz degisimi sifira esittir.

Detayli bilgi iin (2.4.6 Nolu) Senkronizasyonun Baslangici blmne basvurunuz.

Greli disli kutusu senkronu ile (gearingType=RELATIVE), eksenler bir sapma ileeslestirilirler (greli eslestirme). Bir greli senkronize operasyon, belirlenmis sapmayidikkate alarak, kle eksenin baslangi noktasi / aktel konuma gre vuku bulur. Ardakalan sre ile ilgili olarak, mutlak senkronize operasyon ile ayni karsilikli iliskilergeerlidir.

Bu, ana deger ile kle deger arasinda bir sapma senkranizasyon sirasinda telafi edilmez

demektir.

Senkranizasyondan sonra, ana deger ile kle degerin sadece hizlari aynidir, yani birsapma ortaya ikar.

Senkranizasyondan sonra, bir greli senkronize operasyon konum-senkronizedir.



23/230


Sapmanin degistirilmesi

_setGearingOffset komutunun activationMode parametresi, sapmanin ne zaman vukubulacagini belirler. (V3.1 ve daha st)

Degisim Eger DEFAULT_VALUE belirlenmis ise, bir sonraki senkronize operasyon ve izleyen

tm senkronize operasyonlar iin;

Eger ACTUAL_VALUE belirlenmis ise, sadece aktel senkronize operasyon iin;

Eger ACTUAL_VE_DEFAULT_VALUE belirlenmis ise, aktel senkronizeoperasyon ve izleyen tm senkronize operasyonlar iin,

geerlidir.

Asagidaki hususlari dikkate aliniz:

Eger _enableGearing komutunun senkronize operasyonu henz etkinlestirilmemis ise,aktel sapma telafi edilmeden gereklestirilir, yani dolayli olarak hesaplanir.

Eger _setGearingOffset komutu senkranizasyon sirasinda aktel degerlereprogramlanmis ise, sapma senkranizasyonun sonuna kadar etkili olmaz. Bir telafihareketi vuku bulur.

Sapmanin sperempozisyon (st ste bindirme) olarak uygulanmasi

_setGearingOffset komutunun dynamicReference parametresi, dinamik parametrelerintoplam hareketi mi yoksa hareket farkini mi belirttigini belirlemek zere kullanilabilir (V3.2 vedaha st).

TOTAL_MOVE: Dinamik parametreler toplam hareketi belirtir. (Varsayilan)

Geis sreci tamamen sapma degerleri ve dinamik parametreler kullanilarak belirlenir.

OFFSET_MOVE: Dinamik parametreler hareket farkliliklarini belirtir.

Geis sreci, belirlenmis dinamik degerler ile sperempoze hareket olarak yapilanaktel senkronize operasyon tanimina dayanarak belirlenir.

Not: Ana deger hizi sabit oldugunda, dinamik geisin benzer bir sekli vardir ve farkli sekildehareket eden dinamik parametreler sonucunda farklilasabilir.

Sapmanin Sperempozisyon Olarak Uygulanmasi rnegi (Blm 2.10.3).



24/230


2.2 Hiz Islemi (Velocity Gearing)

Ana objeAna deger (hiz)Senkronize objeKle eksenAyarlar:Ana deger

seimi

Disli oraniMaksimum

eksen dinamikdavranisinasinirlandirma

Izleme?Kle deger? Ana degerHiz

Sekil 2-3 Hiz Islemi

Bir eksenin konumu ile iliskili olan disli isleminin ve kam isleminin aksine, hiz islemi (V3.1ve daha st) ana deger kaynagi ile kle eksen arasinda daimi eslestirmeli bir eksenin hizi ileilgilidir.

Hiz islemi ile, konum-kontrolsz, yani hiz-kontroll bir senkronize operasyon bir konum-kontroll eksen zerine uygulanir.

Olasi ana degerler: Bir konum-kontroll eksen olarak ayarlanmis bir ana eksenin hizi Bir harici kodlayicinin hizi

Hiz islemi iin, hareket aktivasyondan hemen sonra senkronize operasyon hizindayapilmaktadir.

Tepki zellikleri

Bir hiz islemi iin, bir lineer tepki zelligi uygulanir.

Mekanizma spesifikasyonu

Hiz islemi iin, bir eslestirme orani degisken ondalikli sayi olarak belirlenebilir mi?



25/230


Ynlendirme

Disli orani, _enableVelocityGearing komutunun direction parametresi kullanilarak pozitif yada negatif (bir negatif disli oranina tekabl eder) olarak belirlenebilir.

POZITIF eksenler ayni ynde alisiyor demektir.

NEGATIF eksenler ters ynde alisiyor demektir.

Ilave Bilgiler

Hiz Isleminin Mutlak Senkronize Operasyon ile Yer Degistirmesi (2.11.3 NoluBlm).



26/230


2.3 Kam Islemi (Camming)

Ana objeAnadeger(konum)KamSenkronize objeKle eksenAyarlar:

Anadeger seimikiskami seimleklendirme

/ sapmaKavrama /

ayirma profiliMaksimum

eksen dinamikdavranisinasinirlama

Izleme

? KledegerKonum? Anadeger

Sekil 2-4 Kam Islemi

Bir kam islemi ya da bir kam senkronizasyonu, ana deger kaynagi ile kle eksen/eksenlerarasindaki bir degisken eslestirme tarafindan karakterize edilir. Eslestirme bir kam (transferfonksiyonu) tarafindan tanimlanir.

Kam (IV.) blme bakiniz.

Kam ierisinde bir konuma senkronizasyon da, aktel olarak aktif kamin sonunda bir kamdegisimi ile mmkndr.

Tepki zelligi

Kam islemi iin tepki zelligi, bir kamin ya tekil-kullanimi ya da oklu-kullanimi ilekarakterize edilir.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-5 Kam islemi iin tepki zelligine rnek

Kle deger = f (ana deger)



27/230


Mutlak ya da greli kam islemi

Kam _enableCamming komutunun slaveMode parametresi kullanilarak mutlak ya da grelidisli islemi olarak belirlenebilir.

Mutlak senkronize operasyon (slaveMode=ABSOLUTE) durumunda, kle degerlerkesinlikle kam deger kmesine gre yorumlanirlar.

Bu, ana deger ile kle deger arasinda herhangi bir sapma senkranizasyon sirasinda telafiedilir demektir. Senkranizasyon sreci tamamlandiginda, ana deger ile kle degerarasinda bir tanimli faz iliskisi tesis edilir.

Detayli bilgi iin, (2.4.6 Nolu) Senkronizasyonun Baslangici blmne basvurunuz.

Greli senkronize operasyon sirasinda (slaveMode=RELATIVE) kam, kamoperasyonunun baslangi degerinden bir sapma ile yorumlanir (greli olarak).

Senkranizasyon sirasinda ortaya ikan herhangi bir faz degisimi telafi edilmez. Fazdegisimi, ana degerlerin ve kle degerlerin baslangi zamanindaki konumlarindankaynaklanir.

Mutlak ya da greli ana deger referansi

masterMode parametresi, ana deger ile kamin tanim deger kmesi arasinda mutlak ya dagreli bir referans tespit etmek iin kullanilabilir.

Bir mutlak ana deger referansi durumunda (masterMode=ABSOLUTE), ana degerlerdogrudan dogruya kamin tanim kmesine tekabl eder.

Mutlak ana deger referansinda, camStartPositionMaster degerlendirilmez.

Bir grelil ana deger referansi durumunda (masterMode=RELATIVE), kamda anadegerlerin referansi, bir camStartPositionMaster baslangi konumu belirleyerek tespitedilir.

Eger bu baslangi noktasi kamin deger kmesi ierisinde degilse, 40017 Cam startingpoint is outside the domain alarmi retilir.

camStartPositionMaster, kam tanim kmesi ile iliskili olarak herzaman bir mutlakreferanstir.



28/230


Olasi masterMode ve slaveMode kombinasyonlari

Kam islemi, mutlak ya da greli senkronize operasyona (masterMode) ayarlanabilir ve kamintanim kmesi iin ana degere dair bir mutlak ya da greli iliski (slaveMode) belirlenebilir..

Bu, senkronizasyon iin drt olasi kombinasyon verir:

Ana deger mutlak - kle deger mutlak:

Ana degerler kamin tanim kmesine dayanmaktadir ve kle degerler mutlak olarakkamin tanim kmesine gre yorumlanirlar.

Senkronizasyon noktasina ulasildiginda, kle eksen ilgili kam konumuna senkronizeedilecektir. Senkronizasyon eyleminin baslangici .state=CAMMING sistem degiskeni ile belirtilir. Senkronizasyona erisim.syncState ile belirtilir.

Kle deger konumu

Kam

Kle eksen konumu

Senkronizasyonuzunlugu

BaslangiSonAna deger konumu

Sekil 2-6 masterMode=ABSOLUTE ve slaveMode=ABSOLUTE ilesenkronizasyon

Ana deger mutlak - kle deger greli:

Bir ncekinde oldugu gibi, mutlak degerler kamin tanim kmasine dayanmaktadir. Kleeksenin degerleri, Y-ynnde hareket eden bir kamdan kaynaklanir.

Kamin baslangi konumu (Y-koordinati), senkronizasyon grevini baslatma

zamanindaki kle deger konumuna esit olarak ayarlanir (.state =CAMMING).



29/230


Kle deger konumu

Kam

SapmaKle eksen konumu

Ana deger konumu

Sekil 2-7 masterMode=ABSOLUTE ve slaveMode=RELATIVE ilesenkronizasyon

Ana deger greli- kle deger mutlak:

Ana degerler, X-ynnde ilerleyen bir kam iin yorumlanirlar.

Kamin baslangi konumu (X-koordinati), senkronizasyon grevini baslatmazamanindaki ana deger konumuna esit olarak ayarlanir (.state =CAMMING).

Kle degerkonumu

KamKle eksenkonumu

Sapma

Ana deger konumu

Sekil 2-8 masterMode=RELATIVE ve slaveMode=ABSOLUTE ilesenkronizasyon



30/230


Ana deger greli - kle deger greli:

Hem ana degerler hem de kle degerler, X- ve Y-ynnde ilerleyen bir kam iinyorumlanirlar.

Kamin baslangi konumu (X-koordinati), senkronizasyon grevi basladigi zamandakiana deger konumuna esit olarak ayarlanir (.state = CAMMING).

Kamin deger kmesi ierisinde baslama konumu (Y-koordinati), senkronizasyongrevini baslatma zamanindaki kle deger konumuna esit olarak ayarlanir(.state = CAMMING).

Kle deger konumu

Kam

SapmaKle eksen konumu

Ana deger konumu

Sekil 2-8 masterMode=RELATIVE ve slaveMode= RELATIVE ilesenkronizasyon



31/230


Kam islemi iin senkronizasyon konumu

Senkronizasyon konumu, syncPositionMaster parametresi ile ya da aktel ana deger konumuile belirlenebilir.

synchronizingMode=IMMEDIATELY oldugunda, senkronizasyon konumu aktel anakonumdur.

Asagida yer alan siklar, masterMode ve slaveMode parametrelerinin bir fonksiyonu olarakortaya ikar (synchronizingMode=ON_MASTER_POSITION vesyncPositionReference=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED olduguvarsayilarak):

Eger hem ana hem kle iin ABSOLUTE belirlenmis ise, syncPositionMasterdegerlendirilir ve kam islemi iin baslangi konumu olarak seilir.

Mutlak eslestirme iin (disli: mutlak mod, kam islemi: mutlak kle degeri modu)sapma, ana deger konumundan ortaya ikan kle konumu ile programlanan klekonumu arasindaki farkliliga esittir.

Kle deger

Kam

Anadeger

Sekil 2-10 masterMode=ABSOLUTE ve slaveMode=ABSOLUTE

Eger ana iin RELATIVE ve kle iin ABSOLUTE belirlenmis ise,syncPositionMaster ve camStartPosition degerlendirilirler ve kam islemine tekableden baslangi konumu olarak ayarlanir.

Kle deger

Kam

Anadeger

Sekil 2-11 masterMode=RELATIVE ve slaveMode=ABSOLUTE



32/230


Eger ana deger iin ABSOLUTE ve kle deger iin RELATIVE belirlenmis ise,syncPositionMaster degerlendirilir. Senkronizasyon sirasinda, kle ekseni kaminbaslangici ile kamin baslama degeri arasindaki yol farkini da kat eder.

Kle degerKam

Anadeger

Sekil 2-12 masterMode= ABSOLUTE ve slaveMode= RELATIVE

Eger hem ana deger hem de kle deger iin RELATIVE ayarlanmis ise, telafigereklesmez.

Kle degerKam

Anadeger

Sekil 2-13 masterMode= RELATIVE ve slaveMode= RELATIVE



33/230


evrimsel olmayan ya da evrimsel uygulamalar

_enableCamming komutunun cammingMode parametresi, kami ya bir evrimsel olmayanuygulamaya ya da evrimsel uygulamaya ayarlamak iin kullanilabilir.

cammingMode parametresi, kamin sinir alaninda ayar noktasi degerlerinin retimini etkiler.

evrimsel Olmayan (NOCYCLIC), kam kesin olarak bir kez kullanilir demektir.

Kamin sonlanma noktasina ya da baslama noktasina ulasildiginda, kam kendisinisonlandirir (self-terminating cam).

Kam, sadece tanimlanmis ana deger kmesinde, bir kez geirilir. Eger ana degerkmesi ayni ynde tekrar geirilecek olursa (modlo dnen eksen), kam tekrargeirilmez.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-14 evrimsel olmayan kam uygulamasi rnegi

Bir kamin evrimsel (CYCLIC) uygulamasi ile, kamin tanimlama kmesi anadegerler zerine evrimsel olarak planlanir.

Bir kam evrimi tamamlandigi an, bir baskasi aninda eklenir.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-15 evrimsel kam uygulamasi rnegi



34/230


Mutlak ya da greli senkronize operasyon ile evrimsel kam uygulamasi

evrimsel kam uygulamalarinda, bir mutlak evrim ile bir greli evrim arasinda ayrimyapilmasi gerekir.

evrimsel kam uygulamasi: mutlak(slaveMode=ABSOLUTE)

Kamin fonksiyon degerleri mutlak referanslar olarak yorumlanirlar.

- Eger kamin fonksiyon degerleri ayni ya da bir modlo iliskisi aisindan esit ise,tanimlama kmelerinin baslangicinda ve sonunda, bir periyodik hareket ortaya ikar.

Kle deger

Kam

Ana degerSekil 2-16 Ayni baslangi ve son degerlerine haiz evrimsel kam uygulamasi

rnegi

- Eger kamin fonksiyon degeri ayni ya da bir modlo iliskisi aisindan esit degil ise,tanimlama kmesinin baslangicinda ve sonunda, eksen maksimum degerlerine sirar.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-17 Farkli baslangi ve son degerlerine haiz evrimsel kam uygulamasirnegi - mutlak (modlo olmayan kle eksen ile)



35/230


evrimsel kam uygulamasi: greli(slaveMode=RELATIVE)

Kamin fonksiyon degerleri greli referanslar olarak yorumlanir.

- Eger kamin fonksiyon degeri ayni ya da bir modlo iliskisi aisindan esit ise,tanimlama kmelesinin baslangicinda ve sonunda, bir periyodik hareket ortaya ikar.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-18 Ayni baslangi ve son degerlerine haiz evrimsel kam uygulamasirnegi

- Eger kamin fonksiyon degeri ayni ya da bir modlo iliskisi aisindan esit degil ise,tanimlama kmesinin baslangicinda ve sonunda, kamin yeni baslangi noktasigereklestirilmis kamin sonlanma noktasidir.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-19 Farkli baslangi ve son degerlerine haiz evrimsel kam uygulamasirnegi - greli



36/230


Kam yn

_enableCamming komutunun direction parametresi kami pozitif ya da negatif yneayarlamak iin kullanilabilir.

POZITIF ayni ynde demektir. Artan ana degerler, kamin tanim kmesinde artandegerlere tekabl eder, veya aksine.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-19 Pozitif kam uygulamasi (POSITIVE)

NEGATIF ters ynde demektir. Azalan ana degerler kamin tanim kmesinde artandegerlere tekabl eder. veya aksine.Kam kendi tanim kmesinin orta noktasinda yansitilir.

Kle deger

Kam

Ana deger

Sekil 2-20 Negatif kam uygulamasi (NEGATIVE)

rnek uygulama:Yavaslama iin, hizlandirma (ivme) iin kullanilan ayni egri kullanilacaktir, ancak ters ynde.

Kam baslatma noktasi

Kamin herhangi bir noktasi, kam isleminin baslatma noktasi iin ayarlanabilir. Bylelikle, kamislemi iin baslatma noktasi kamin baslatma noktasinda, kamin sonlandirma noktasinda ya dakamin herhangi bir noktasinda vuku bulabilir.

Greli senkronize operasyon iin de-senkronizasyon (ana degere dayali)

currentSyncPosition.distanceCamMasterMatchPostion sistem degiskeni, ana degerinaktel konumunun baslangi konumundan uzakligini belirtir (V4.0 ve daha st). Bu, kamineksene olan konumunun belirlenmesini saglar.

Detayli bilgi iin, (2.4.12 Nolu) Senkronizasyon Konumunun Grntlenmesi blmnebasvurunuz.



37/230


Kam islemi hareketlerinin dzeltilmesi

Senkronize hareketler, ana degerin ve kle degerin leklendirmesinin ve sapmasinindegistirilmesi ile dzeltilebilir.

Diger seenekler:

Kamin kendi zerinde sapma ve leklendirme

Kle eksen zerinde sperempoze hareketler

Lider deger kaynagi ve kle eksenler alisirken zerinde referans noktasinin

ayarlanmasi

leklendirme ve sapma

Bir leklendirme ve sapma (faz, sapma), kam islemi iin senkronize obje zerinde hem anadeger hem de kle deger tarafinda belirlenebilir.

Kle deger asagida verilen denklem kullanilarak ana degerden belirlenebilir.

sekil 2-22 Kam islemi zerinde leklendirme ve sapma iin denklem

Senkronize Obje zerinde Sapma ve leklendirme rnegi (2.10.2 Nolu blm)

Kam zerinde leklendirme / sapma

Senkronize obje zerinde leklendirme / sapma seenegine ilave olarak, kam zerinde de birleklendirme / sapma mmkndr.

Bu, bir kamin kendi tanim ve deger kmesi ierisinde tekil olarak ayar edilmesini mmknkilar.

(12.3 Nolu) leklendirme ve Sapma blme bakiniz.

leklendirme ve sapmanin degistirilmesi

_setCammingScale ve _setCammingOffset komutlari, aktif evrimsel kam islemi ierisindekileklendirme ve sapmaya geis yapmak iin kullanilabilirler. activationMode parametresionlarin ne zaman etkinlesecegini belirler:

Eger DEFAULT_VALUE belirlenmis ise, bir sonraki kam islemi operasyonu iin vetm izleyen operasyonlar iin.

Eger ACTUAL_VALUE belirlenmis ise, sadece aktel kam islemi operasyonu iin. Eger ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE belirlenmis ise, aktel kam islemi

operasyonu iin ve tm izleyen operasyonlar iin.



38/230


Dikkat edilecek hususlar:

Eger _enableCamming komutunun senkronize operasyonu henz aktif degilse, aktelleklendirme/sapma telafisiz gereklestirilir, yani, direkt olarak kullanilir.

Eger senkronizasyon grevi sirasinda, yeni degerlere _setCammingScale /_setCammingOffset programlamak iin ACTUAL_VALUE ayari kullanilirsa,leklendirme / sapma sadece senkronizasyon grevinden sonra rol oynar. Bir telafi

hareketi gereklesir.

leklendirme ve sapmanin etkinligi

t_setCammingScale ya da _setCammingOffset komutunun ? scaleSpecification /offsetSpecification parametresi, yeni bir leklendirme ya da sapma prosedrnn etkinliginiprogramlamak iin kullanilabilir.

Aninda etki ile (IMMEDIATELY)

Bir evrimsel kam uygulamasinin bir yeni evriminin baslangici iin(NEXT_CAM_CYCLE)

Eger bir _setCammingScale/_setCammingOffset komutu, telafi hareketi sirasinda baska bir_setCammingScale ya da _setCammingOffset komutu tarafindan sonlandirilacak olursa,asagida ifade edilen hareket vuku bulur:

Eger yeni komut IMMEDIATELY (aninda) etkinlik kazanacak olursa, her ikidzelme de son komutun dinamik tepki parametreleri ile gereklestirilir.

Eger yeni komut NEXT_CAM_CYCLE (bir sonraki kam evrimi)inde etkinlikkazanacak olursa, olusacak ayar noktalarinda bir siramaya neden olabilecek telafisonlandirilir. Yeni komut, yeni kam evriminin baslangicinda etkinlestirilir.

NEXT_CAM_CYCLE ile, telafi her zaman yeni evrimin baslangicinda etkinlikkazanir.

rnekler:

Kle deger_setCammingScalekomutunun verilisi

Yeni_enableCamminghareketleriAna deger

Sekil 2-23 evrimsel senkronize operasyon sirasinda lekleme degistirme rnegi;ayarlar: activationMode = DEFAULT_VALUE; effective: scaleSpecification =NEXT_CAM_CYCLE



39/230



Yeni

_enableCamminghareketleriAna deger

Sekil 2-24 evrimsel senkronize operasyon sirasinda lekleme degistirme rnegi;ayarlar: activationMode = ACTUAL_VALUE; effective: scaleSpecification =IMMEDIATELY


Yeni_enableCamminghareketleri

Ana degerSekil 2-25 evrimsel senkronize operasyon sirasinda lekleme degistirme rnegi;

IMMEDIATELY etkinligi ile ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE ayari

leklendirmenin/sapmanin sperempozisyon (st ste bindirme) olarak uygulanmasi

_setCammingScale ya da _setCammingOffset komutunun dynamicReference parametresi,dinamik parametrelerin toplam hareketi ya da hareket farkini isaret etmesini belirlemek iinkullanilabilir (V3.2 ve daha st).

Sapmanin Sperimpozisyon olarak Uygulanmasi blmne (Sayfa 2-23) bakiniz.



40/230


2.4 Senkronizasyon

Senkronizasyon , senkronize operasyonu kurmak seklinde tanimlanir.

Senkronizasyon asagida belirtilen faktrler tarafindan ynetilir:

Senkronizasyon referansi

Ana (lider) deger ile iliskili senkronizasyon

(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)

n-tanimli dinamik tepki degerleri/zaman referansi ile senkronizasyon

(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME)

Senkronizasyon noktasi

Senkronizasyonun baslangici

2.4.1 Senkronizasyon Referansi

Senkronizasyon Referansi, _enableGearing ve _enableCamming komutlarininsyncProfileReference parametresi ile belirlenebilir (ancak _enableVelocityGearingkomutu iledegil):

Uzunluk-iliskili senkronizasyon(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)Ana (lider) deger ile iliskili senkronizasyon ve de-senkronizasyon

Senkronizasyon sreci, ana degerin parametreler ile ifade edilebilen deger kmesiiinde vuku bulur. Senkronizasyon sirasindaki dinamik tepki, ana degerin modifiyeedilmesine baglidir. Komut iersinde belirlenen dinamik tepkiler harekete gemez.

Zaman-iliskili senkronizasyon (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME)n-tanimli dinamik parametre degerleri kullanan senkronizasyon ve de-senkronizasyonSenkronizasyon her zaman varsayilan dinamik degerler ile vuku bulur.

2.4.2 Ana (Lider) Degere Iliskin Senkronizasyon(RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)

Ana (lider) deger ile ilgili senkronizasyon iin, senkronizasyon iin bir baslangi ve son degerive bunlarin yani sira ana deger ile iliskili bir senkronizasyon uzunlugu belirlenir.

Senkronizasyon iin, bir konum-iliskili, zaman-bagimsiz senkronizasyon profili tespitedilecektir.

Eger senkronizasyon esnasinda ana deger yn degisirse, senkronizasyon sreci 50007 Erroroccured while activating/deactivating the syncronous operation sre alarmi ile birliktesonlandirilir.

Gerek deger zerinde parazit nedeniyle bir yn degistirme durdurulabilir, (2.7.2 Nolu)Tolerans Penceresi ile Gerek Deger Eslestirmesi blme bakiniz.



41/230


Kle deger/hiz

Verilmis komut

Konum

Hiz

SenkronizasyonuzunluguAna deger

Sekil 2-26 Ana deger ile iliskili senkronizasyon rnegi

Senkronizasyon deger kmesi, _enableGearing ya da _enableCamming komutlari ilesynchLength parametresinde tanimlanan ana deger senkronizasyon uzunlugu kullanilarakbelirlenir.

Senkronize stats, eger ana deger kaynagi ve kle eksen sabitse ve eger senkronizasyonsartlari hali hazirda gereklesmis ise, aninda tespit edilir.

Bu durumda, 50006 Activation/deactivation of synchronous operation executed directlymesaji ikar.

De-senkronizasyon sirasinda da, eger ana deger senkronizasyon uzunlugu ierisinde birduraklamaya ugrarsa ya da eger ynn degistirirse, yukarida bahsedilen mesaj ikar.



42/230


2.4.3 n-Tanimli Dinamik Tepki Degerleri / Zaman Referansi ileSenkronizasyon (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME)

Bir senkronizasyon operasyonu, n-tanimli dinamik tepki parametreleri kullanilarakgereklestirilir.

Iki tip senkronizasyon sz konusudur: (Bakiniz Sayfa: 2-46)

n senkronizasyon: Senkronizasyonun sonlanma noktasi direkt olarak ya da rtlolarak (kle deger konumu araciligiyla) belirlenir.

Senkronizasyonun baslangi noktasi, sistem tarafindan n-tanimli dinamik tepkidegerleri ve ana deger davranisi hesaba katilarak hesaplanir.

Izleyen Senkronizasyon: Senkronizasyonun baslangi noktasi direkt olarak ya dartl olarak (kle deger konumu araciligiyla) belirlenir.

Senkronizasyonun son noktasi dinamik tepki degerlerinden ve ana deger davranisindanhesaplanir.

Dinamik tepki degerlerinin seimi, senkronizasyon operasyonu sirasinda kle eksenin tersinednmesine neden olabilir.

(2.4.9 Nolu) Senkronizasyonun Yn blmne basvurunuz.

n Senkronizasyon

Kle deger

Ana deger

Sekil 2-27 n Senkronizasyon

n senkronizasyon sirasinda, senkronizasyon hareketi;

varsayilan dinamik tepki parametrelerinin, bir sabit ana deger hizinda zamana greoptimal olarak senkronize edilebildigi zamanda,

eger bir optimal senkronizasyon zamani hesaplanamaz ise ve senkronizasyonnoktasina ulasilir ise (rnek olarak, ana deger duraklamada), aninda baslar.



43/230


Izleyen Senkronizasyon

Kle deger

Ana deger

Sekil 2-28 Izleyen Senkronizasyon

Izleyen senkronizasyonda, senkronizasyon hareketi baslama kriterlerine ulasildiginda baslar.

decodingConfig.smoothAbsoluteSynchronization konfigrasyon verisi, izleyensenkronizasyon sirasinda bir sabit hiz profilinin desteklenip desteklenmeyecegini belirlemekiin kullanilabilir.

Senkronizasyon sreci, ana deger hizinda yapilabilecek ayarlamalardan dolayi degisime bagliolarak hesaplanmaz. syncingMotion.maximumOfMasterChange konfigrasyon verisietkinlesmez.

2.4.4 Senkronizasyon Srecinin Konfigrasyonu

Senkronize obje zerinde senkronizasyon, asagida belirtilen konfigrasyon verileri vasitasiylayapilandirilabilir:

Sadece ana deger referansi ile senkronizasyon iin:

Baslangi ile son arasinda senkronizasyon profili: syncingMotion:velocityMode

Belirlenmis senkronizasyon uzunlugu, ana degerin dinamik davranisindan bagimsiz birsenkronizasyon profili hesaplamak iin kullanilir.

- CONTINUOUS (varsayilan) ayar, baslangi ve son arasinda senkronizasyonprofilini -4. order spline olarak- belirler, yani srekli konum ve hiz.

- NON_CONTINUOUS ayar, srekli olmayan bir senkronizasyon profili hesaplamakiin kullanilir. Bu durumda, baslangi ve son noktalarini bir dz izgi birlestirir.

Dinamik degerlerin karsiligi: syncingMotion.approachLeadingValue mevcut

durumda kullanilmamaktadir.



44/230


Tm senkronizasyon tipleri iin:

Hiz toleransi ana degeri: syncingMotion.maximumOfMasterChange

Belirlenecek ana deger hizi ierisindeki degisiklikler iin toleransi etkinlestirir.(Varsayilan: %20)

Eger ana deger artisi, konfigrasyon verileri iersinde tahsis edilen parametre

degerlerinden daha fazla degisirse, degisim senkronizasyon sreci sirasinda tekrarhesaplanir.

?Konum hiziTanimlanmis kle hizi

Yrrlkteki kle hizi

Ana hiz

Ana konum

Kle konum? Zaman

Sekil 2-29 n senkronizasyon iin syncingMotion.maximumOfMasterChangernegi

Dinamik parametreler, syncingMotion.maximumOfMasterChange konfigrasyonverisi iersinde belirlenen deger tarafindan baslangita kltlrler. Ondan sonra kleeksen, dsrlms ivme ile dsrlms hiza hizlanir.

Ana deger hizi degisirse, ayni degisiklikler senkronizasyon srecinin dinamik tepkidegerlerine de yapilir. Eger parametreler ile ifade edilen tolerans asilacak olursa,50009 change of the dynamic response the master caused the dynamic violation forthe syncronization/desynchronization hata mesaji verilir.

synchronizingMode=IMMEDIATELY ile syncProfileReference=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME ya dasynchronizingMode=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED ilesyncProfileReference=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME tanimli referansnoktasinda aninda senkronizasyon / de-senkronizasyon haricinde; eger senkronizasyonsirasinda ana degerin yn aksi yne dnecek olursa, senkronizasyon 50007 Errorwhile activation / deactivation of the syncronization / desynchronization hata mesaji

ile birlikte sonlandirilir.

Senkronizasyon sirasinda ana degerin yn degisimi iin tolerans penceresi:syncingMotion.masterReversionTolerance (V4.0 ya da daha st)

(2.7.2 Nolu) Tolerans Penceresi ile Gerek Deger Eslestirme blmne bakiniz.



45/230


syncingMotion.directionDynamic dinamik parametreleri:

Programlanmis dinamik tepki degiskenlerinin etkisini ya belirlenecek yn ile iliskiliolarak ya da yn hesaba katmaksizin etkinlestirir . (Varsayilan: NO)

Hareket Kontrol, TO Ekseni, Elektrikli / Hidrolik, TO Harici Kodlayicifonksiyon el kitaplarina bakiniz.

syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization ivme degisim hizi iin hazirliklimutlak senkronizasyon (V3.2 ve daha st):

- syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES olarak belirlemeksuretiyle mutlak senkronizasyon sirasinda sirama iin kosul konulabilir.

- NO (varsayilan) ayari, SMOOTH hiz profili ile birlikte olsa dahi, mutlaksenkronizasyon sirasinda sirama hesaba alinmayacak anlamina gelir.

Sadece belirlenmis dinamik degerler ile senkronizasyon iin, geiktirici:

Ana degerin dinamik tepkisine adaptasyon:syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization (V3.0 ve daha st)

Eger ana degerin aktel dinamik tepki degiskenleri, senkronizasyon komutunundinamik tepki parametrelerinden daha byk ise, parametreler otomatik olarakdinamik tepki parametrelerine adapte edilebilirler.

Senkronizasyon srecinin dinamik degerlerinin hedef dinamik tepki degerlerine biradaptasyonu syncingMotion.synchronizingAdaptation ile ayarlanabilir. (Default:YES)

Adapte edilmis dinamik tepki degerleri iin asiri hiz faktr:syncingMotion.overdriveFactor (V3.1 ve daha st)

syncingMotion.synchronizingAdaptation araciligiyla senkronizasyon konumunaadaptasyon etkinlestirildiginde, bir mesafe farki olusturmak zere adapte edilmisdinamik tepki degerleri iin syncingMotion.overdriveFactor ilebir asiri hiz faktrayarlanilabilir. (Varsayilan: %100)

overDriveFactor > %100 olarak belirtitildiginde ve etkinlestirildiginde, eger anadeger senkronizasyon sreci sirasinda hizlanma ya da yavaslama fazinda ise,senkronize statsnde de olusturulabilir.

Eger bir overdrive uygulanmis ise, senkronize obje zerinde 40012 Dynamiclimitations (type:.......) are violated alarmi ikarilir.

Uygulama:Eger komutta senkronizasyon hizi dsk olarak seilmis, adaptasyon belirlenmis vetekabl eden bir asiri hiz faktr seilmis ise, kle eksenin senkronizasyon hizi anadeger hizina adapte edilecektir.



46/230


2.4.5 Senkronizasyon Noktasi

Senkronizasyon noktasi asagida belirtilen bilgiler ile belirlenebilir:

Senkronizasyonun baslangici,

Senkronizasyon noktasinin senkronizasyon deger kmesine greli konumu,

Ana deger ile ili skili olarak senkronizasyon konumu,(syncPositionMaster/syncOFFPositionSlave)

Kle deger ile iliskili olarak senkronizasyon konumu.(syncPositionSlave/syncOffPositionSlave)

Senkronizasyon noktasinin senkronizasyon deger kmesine greli konumu

Senkronizasyon noktasinin konumu senkronizasyon sirasinda _enableGearing ve_enableCamming komutlarinin syncPositionReference parametresi kullanilarak ok detayliolarak belirlenebilir (ancak, bu _enableVelocityGearing iin geerli degildir):

Belirlenmis senkronizasyon noktasindan nce senkronizasyon deger kmesi,(BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION)

Belirlenmis senkronizasyon noktasindan baslayan senkronizasyon deger kmesi,(SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED)

Belirlenmis senkronizasyon noktasina simetrik senkronizasyon deger kmesi.(SYNCHRONIZE_SYMMETRIC)

SYNCHRONIZE_SYMMETRIC varsayilan ayar ile senkronizasyon, zaman-iliskilisenkronizasyon (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) ile mmkn degildir. Bukomut 30001:Geersiz parametre TO alarmi ile reddedilir.

Kle degerSenkronizasyon noktasi

Ana degerSenkronizasyon noktasindannce senkronizeSimetrik senkronizeSenkronizasyon noktasindansonra senkronize

Sekil 2-30 Senkronizasyon iin olasi senkronizasyon noktasi konumlari



47/230


Senkronizasyon noktasinin konumu de-senkronizasyon sirasinda _disableGearing ve_disableCamming komutlarinin syncPositionReference parametresi kullanilarak ok detayliolarak belirlenebilir:

(Konumda sadece senkronize eleman durur, eksen degil!)

Belirlenmis senkronizasyon noktasindan nce senkronizasyon deger kmesi(AXIS_STOPPED_AT_POSITION)

Belirlenmis senkronizasyon noktasindan baslayan senkronizasyon deger kmesi(BEGIN_TO_STOP_WHEN_POSITION_REACHED)

Belirlenmis senkronizasyon noktasina simetrik senkronizasyon deger kmesi(SYNCHRONIZE_SYMMETRIC_WITH_POSITION)

2.4.6 Senkronizasyonun Baslangici

Senkronizasyon kriteri enableGearing / _enableCamming ya da _disableGearing /_disableCamming komutlarinin synchronizingMode parametresi kullanilarak senkronizasyonve de-senkronizasyon iin asagida belirtilen tiplere ayarlanabilir:(_enableVelocityGearing / _disableVelocityGearing iin senkronizasyon / de-senkronizasyon aninda uygulanir.)

Komut yrtldgnde aninda senkronizasyon: IMMEDIATELYSenkronizasyon aninda etkinlesir.

Baslangi noktasi, aktel ana degerin konumundan tretilir.

Ana degerin senkronizasyon konumlarindaki bilgi ve kle deger degerlendirilmez.

Senkronizasyon ana deger kunumuna bagimlidir.ON_MASTER_POSITIONAna degerin senkronizasyon konumu syncPositionMaster komut parametresinde yada ilgili ikame degerde belirlenir.

Komut bir sapma kosulu ile yrtldgnde aninda senkronizasyon (V3.1 ve dahast): Immediate synchronization with offset(IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION)Senkronizasyon sreci aninda etkinlesir.Kle eksenin baslangi noktasindaki senkronize konumu, aktel ana deger konumununve bir sapmanin sonucudur.

Zaman referansi ile aninda mutlak senkronizasyon:IMMEDIATELY_AND_BE_SYNCRONOUS_AT_MASTER_POSITIONhalihazirda kullanilmamaktadir.

Senkronizasyon kle deger konumuna bagimlidir:ON_SLAVE_POSITIONSenkronizasyon kle konumu ile iliskilidir, ve programlanmis ana deger konumudikkate alinmaz.



48/230


evrimsel kam islemi s irasinda bir sonraki kamin baslangicinda senkronizasyon:AT_THE_END_OF_CAM_CYCLESenkronizasyon kriteri, aktel kam evriminin sonundaki ana deger konumudur. Buseenek muhtemelen sadece kam islemi iindir.Programlanmis ana deger ve kle deger konumlari dikkate alinmayacaktir.

Sadece greli ana deger modu mmkndr.

AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE senkronizasyon modunda, ncedenetkinlestirimis kamin evrimi ilknce tamamlanir. Eger bir _enableCamming komutunceden etkinlestirilmemis ise, komut bir 50108 Syncronization position isAT_THE_END_OF_CAM_CYCLE but cam syncronization is not active teknolojiobjesi alarmi ile sonlandirilir.

Ana deger konumuna gre ve kle deger konumu tanimlamasi ile senkronizasyon:Sapma ile ana eksen konumunda(ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION)Senkronizasyon programlanmis ana deger konumu ile kle konumu hesaba katilarakuygulanir. Ortaya ikan sapma senkronize operasyon sresince korunur.

Senkronizasyon bir ka ana deger ve kle deger evrimi boyunca srdrlebilir.

2.4.7 Senkronizasyon Sirasinda Kle Deger Sapmasi

Mutlak eslestirme iin (disli islemi: mutlak mod, kam islemi: mutlak kle degeri

modu), sapma ana deger konumundan kaynaklanan kle konumunu ile veprogramlanmis kle konumunu arasindaki farkliliga esittir.

Greli eslestirme iin, kle konumunda programlanan deger hesaba, dahili olarakbelirlenen senkronizasyon noktasi ile bir sapma olarak ilave edilir.

Kam islemi ile, sapmanin etkisi kle moduna ve ana moda baglidir..

2.4.8 Senkronizasyon iin Hiz Profili

_enableGearing / _enableCamming / _enableVelocityGearing, _setGearingOffset /_setCammingOffset ve _setCammingScale komutlarinin velocityProfile parametresi, hizprofilini belirlemek iin kullanilabilir.

EFFECTIVE: Son olarak programlanmis hiz profili

SMOOTH: Dz hizlanma egrisi

TRAPEZOIDAL: Ikizkenar yamuk seklinde profil

USER_DEFAULT: Kullanici varsayilan ayari /standart



49/230


SMOOTH ile mutlak senkronizasyon iin, syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronizationkonfigrasyon verisi de modifiye edilmelidir.

YES ile, senkronizasyon programlanan hiz profiline gre gereklestirilir.

NO ile, bir mutlak senkronize operasyon iliskisinin senkronizasyonu, ikizkenar yamukseklindeki bir profil ile gereklestirilir.

2.4.9 Senkronizasyonun Yn

Pek ok uygulama iin, senkronizasyonun pozitif ynde, negatif ynde ya da ayar noktasi -gerek farka dayanarak en kisa ynde yapilmasi iin bir seim yapilmalidir.

Pozitif ya da negatif senkronizasyon yn seildiginde, ters ynde hareket yoktur ve kleeksenin senkronizasyon operasyonu sirasinda yn degistirmesi sz konusu degildir.

Daha detayli bilgi iin, ltfen Hareket Kontrol, Teknoloji Objeleri, Eksen, Elektrik /Hidrolik, Harici Kodlayici fonksiyon el kitaplarindaDegisken Kisitlamalari (Ters HareketKilitleme) blmne basvurunuz.



50/230


Fonksiyon tanimlama

Kle eksenin senkronizasyon fazindaki senkronizasyon yn _enableGearing,_disableGearing, enableCamming ve disableCamming komutlari ilesynchronizingDirection parametresi araciligiyla belirlenebilir (V3.1 ve daha st).

Bu fonksiyon prensipte, rnek olarak, senkronizasyonun her iki ynde de mmkn oldugumodlo eksenleri iin uygundur.

Eger senkronizasyon yn modlo olmayan eksenlerin senkronizasyonu sirasinda bozulursa,senkronizasyon sreci sonlandirilir ve 50007 Error occured while activating/deactivating thesyncronous operation sre alarmi iktilanir.

Belirlenebilir davranis

Tanimlama ynnde senkronizasyon asagida ifade edilen sekilde belirlenebilir:

Mevcut sistem davranisini devam ettir (SYSTEM_DEFINED):Bu en kisa yol ayarinatekabl eder, ancak eksen hareketi iin hareketin yn korunur.

Kle eksenin ynn devam ettir (SAME_DIRECTION)Kle eksen zerindeki hareketin aktel yn senkronizasyon fazi boyunca srdrlr.

- Kle eksen hareketinin yn, ana deger duraklamada iken senkronizasyon sirasindasrdrlr.

- Hem ana deger duraklamada hem de kle eksen duraklamada iken senkronizasyonsirasinda, senkronizasyon pozitif ynde vuku bulur.

POSITIVE_DIRECTION ayari: Bir pozitif senkronizasyon yn tanimlanir.

NEGATIVE_DIRECTIONayari: Bir negatif senkronizasyon yn tanimlanir.

SHORTEST_WAY ayari: senkronizasyon fazinda hareketin hangi yne

gereklestigine bakilmaksizin, en kisa yol senkronize edilir,



51/230


2.4.10 Gelismis Look-Ahead (Ileri ngr) ile Senkronizasyon

Gelismis Look-Ahead (Ileri ngr) ile senkronizasyon, senkronizasyon sirasinda ana degerinbir sabit artisinin / azalisinin kullanilmasina olanak tanir.

Hiz

Ana degerKle degerIleri bakis ileIleri bakisolmadan

Zaman

Sekil 2-31 Gelismis Look-Ahead (Ileri ngr)ile greli disli islemine rnek

Standart Look-Ahead (Ileri ngr) ile senkronizasyon yapilirken, senkronizasyonhesaplamasina konum ve hiz entegre edilir.

Gelismis Look-Ahead ile senkronizasyon iin, senkronizasyon hesaplamasina nceki birhizlanma / yavaslama dahil edilir (V3.2 ve daha st).

Gelismis Look-Ahead ile senkronizasyon sadece, (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME)

n-tanimli dinamik tepki degerleri / zaman referansi ile Senkronizasyonda aktifdir.

Gelismis Look-Ahead sadece izleyen senkronizasyon ile aktifdir.

Fonksiyon _enableGearing komutunun synchronizeWithLookAhead parametresi araciligiylaetkinlestirilebilir.

Gelismis Look-Ahead, bir senkronize obje zerindeuserdefault.gearingSettings.synchronizeWithLookAhead (V4.0 ve daha st) sistemdegiskeni vasitasiyla nceden ayarlanabilir.



52/230


2.4.11 Senkronizasyonun Izlenmesi

Konum

Ana degerKle deger

Zaman

Senkronizasyonbaslangici :Senkronizasyonkonumu :

Sekil 2-32 Senkronizasyon iin sistem degiskenleri

Senkronize obje zerinde senkronizasyon stats

Senkronize obje zerindeki durum sistem degiskeni, bir senkronize operasyonun aktifolup olmadigini belirtir:

- state:=CAMMING ile, bir kam islemi aktif.

- state:=GEARING ile, bir disli islemi aktif.

- state:=VELOCITY_GEARING ile, bir hiz islemi aktif.

- state:=INACTIVE ile, izleyen objede hi bir fonksiyon aktif degil.

Senkronizasyonun baslangici ile, sistem degiskenine uygun bir deger saptanir; sistemdegiskeni senkronizasyon sonunda tekrar resetlenir.

Senkronize obje zerindeki syncState sistem degiskeni, senkronize obje zerinde

hesaplanmis kle degerinin ana deger ile senkronize olup olmadigini belirtir.- Eger hem ana deger hem de kle deger senkronize ise, bu degisken YES durumunagetirilir.

- De-senkronizasyonun baslangici ya da herhangi bir baska senkronizasyon kaybi,degiskenin NO degerine resetlenmesine neden olur.



53/230


YES degeri sadece, senkronize obje zerinde mevcut ana degerin(currentMasterData.value) ve kle eksenin TO iktisi kle degerin(currentSlaveData.value) senkronize olduklarina isaret eder.

Maksimum dinamik degerlerdeki sinirlandirmalar nedeniyle kle eksen tarafindangeen kle degere dair herhangi bir kisitlama ve, ana ve kle eksene dair iliskilisenkronizasyonsuzluk, syncState degiskenin durumunda yansitilmaz.

Ana ve kle degere dair iliskili senkronizasyon konumu, yani ana ve kle ekseninsenkronize alismaya basladiklari konum, senkronize objenin zerindekicurrentSyncPosition sistem degiskenlerinde tutulur.(2.4.12 Nolu) Senkronizasyon Konumunun Grntlenmesi blmne bakiniz.

Senkronizasyonun stats, senkronize obje zerindeki synchronizingState sistemdegiskenini kullanmak suretiyle sorgulanabilir (V3.2 ve daha st).

- WAITING_FOR_SYNC_POSITION: Ana deger senkronizasyon konumu iin

bekliyor.

- WAITING_FOR_CHANGE_OF_MASTER_DIRECTION: Ana deger yn

degisimi iin bekliyor.

- SYNCHRONIZING_NOT_POSSIBLE: Senkronizasyon mmkn degil.

- SYNCHRONIZING: Senkronizasyon uygulanmakta.

- INAVTIVE: Senkronizasyon fazi aktif degil.

- WAITING_FOR_MERGE: Senkronizasyon komutu verilmis ancak henz aktif

degil.

Etkinlestirme ve etkisizlestirme iin aktif komutun yrtm stats, enableCommandve disableCommand sistem degiskenleri ierisinde tanimlanir.

- INACTIVE, hi bir komut yapilandirilmamis demektir.

- WAITING_FOR_START, komut kle deger olusumu sirasinda yrtlr ve komut

senkronizasyona ait baslangi kriterine ulasilmasini bekliyor demektir.

- ACTIVE, senkronizasyon aktif ve operasyon senkronize demektir.

- Eger kle degerin olusumu sirasinda iki komut varsa, her iki sistem degiskeniINACTIVEe esit olmayan bir degeri benimseyebilir. Eger her ikisi de enablekomutu ise, yrrlkteki komutun stats grntlenir (bir sonraki komutun statsher zaman WAITING_FOR_STARTdir).

Ilgili aktif komut parametresi ve senkronizasyon iin parametre birliktegruplandirilirlar ve effectiveData sistem degiskeni bnyesinde okunabilirler.



54/230


Kle eksende senkronizasyon stats

Kle eksen zerindeki syncMonitoring.syncState degiskeni, senkronize operasyonstats iin ayar noktasini belirtir.

Senkronizasyon ve de-senkronizasyon sirasinda syncState:=NO.

Kle eksen zerindeki syncMonitoring.followingMotionState degiskeni, senkronize

hareketlerin statsn belirtir.

- INACTIVE: Senkronize hareket aktif degildir.- BASIC_MOTION_ACTIVE: Senkronize operasyon ana hareket olarak

aktifdir.- SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: Senkronize operasyon

sperempoze hareket olarak aktifdir.- BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: Senkronize

operasyon ana ve sperempoze hareket olarak aktifdir.

2.4.12 Senkronizasyon Konumun Grntlenmesi

Senkronize obje zerindeki currentSyncPosition sistem degiskenleri, bir senkronizeoperasyona dair en son hesaplanmis senkronizasyon konumunu belirtir.

currentSyncPosition.master: ana degerin senkronizasyon konumu

currentSyncPosition.slave: kle degerin senkronizasyon konumu

Bu degerler sadece syncState = YES oldugunda geerlidir.

Eksen zerindeki kamin baslangi konumu:

Aktel senkronize operasyona dair kam baslangicindaki ana deger ve kle deger, sistemdegiskenlerinde gsterilirler (V4.0 ve daha st).

Degerler ayni zamanda, senkronize operasyonun baslangi noktasi kam ierisinde oldugundagsterilebilir.

currentSyncPosition.camMasterMatchPosition: Ana deger kam baslangicinda.

currentSyncPosition.camSlaveMatchPosition: Kle deger kam baslangicinda.

currentSyncPosition.distanceCamMasterMatchPosition: Aktel greli konum kamda (kam baslangici ile mesafe)

Documents

Simotion Objelerinin Eszamanli Operasyonu Tr 3