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CANopen Jun 22, 2022, Seite 1 Schutzvermerk nach DIN 34 beachten Parametrierung der Datenübertragung

Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 20-Aug-14, Seite 1 Parametrierung der Datenübertragung

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Parametrierung der Datenübertragung

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Was ist eine PDO?

Temperatursensor

COB-IDData1-2047 0 8

COB-ID ProcessData

bis maximal

123425

1234

25°C

Druck Zeit Geschwindigkeit etc.

ProcessDataObject

Transmit-PDO

DataReceive-PDO

COB= CommunicationOBject

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Parametrierung der PDOs

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Internalevent1. Event- or Timer-

driven producerconsumer(s)

Remote Frame2. Remotely requested producer

consumer(s)

Sync3. Synchronous transmission (cyclic, acyclic)

producerconsumer(s)

PDO Übertragungsarten

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PDO Übertragungsarten

Asynchron:

Ereignisgesteuert

PDO

Synchron:

Sync

PDOSync

PDO

Zyklisch

Sync

Sync

PDOSyncSync

Azyklisch

SyncRequest

PDO

Abfragegesteuert

Abfragegesteuert

Request

PDO

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Zeit

Sync Sync Sync Sync Sync Sync

synchrone PDO

asynchrone PDO

Synchrone und Asynchrone Übertragung von PDOs

Sync-Fenster

{

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Zeit

Sync Sync Sync Sync Sync Sync

Synchron zyklische Übertragung einer PDO

Synchrone azyklische Übertragung einer PDO

Synchrone Zyklische/Azyklische Übertragung von PDOs

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Aufgabe: Synchrone Übertragung

8DI 8DO 1AI-UI

Node-ID: 1

Node-ID: 2 Node-

ID: 3

Node-

ID: 4

Transmition Type:Azyklisch Gerätespezifisch

Transmition Type:Zyklisch-SynchronNumbers of Sync = 3

Transmition Type:Azyklisch-Synchron

Es soll alle 5 Sekunden ein Synchronsignal gesendet werden.Das Sync-Fenster soll auf 1ms eingestellt sein. Der Eingang des Teilnehmers 3 geht im IEC-Programm auf die Ausgänge der Teilnehmer 1,2 und 4.

Lokal_Q

CAN_2Q CAN_4Q

CAN_3I

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Inhibit Time - Minimale Zeit zwischen zwei Sendeaufträgen

Inhibit Time

PDO x PDO y

I7.3I9.2

PDO y

I7.3I9.2PDO x... ...

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Event-Time

Temp

Zeit

Z.B.:EventTime=10s

Nach 10 s:

Nach weiteren 10 s: