Click here to load reader

Rozdział 11 Pozycjonowanie NC w FBs-PLC

  • View
    1

  • Download
    0

Embed Size (px)

Text of Rozdział 11 Pozycjonowanie NC w FBs-PLC

Uytkownicy do realizacji sterowania pozycj we wczesnej fazie wykorzystuj czsto standardowy silnik. Poniewa
wymagania dotyczce prdkoci i precyzji byy dotychczas niewielkie, stanowio to wystarczajce rozwizanie. Z biegiem
czasu, z powodów wydajnociowych wzrastaa mechaniczna prdko robocza, podnoszone byy wymagania jakociowe
produktów, wymagania dotyczce precyzji, co spowodowao, e standardowy silnik nie jest w stanie kontrolowa pozycji.
Najlepszym rozwizaniem tego problemu jest zastosowanie pozycjonowania NC, który steruje pozycjonowaniem we
wspópracy z silnikiem krokowym lub serwosilnikiem. W przeszoci, bardzo wysokie koszty ograniczay zastosowanie
tego typu sterowania, jednake postp technologiczny i zmniejszenie kosztów czynice rozwizanie opacalnym,
przyczyniy si do jego stopniowego upowszechnienia. W celu dostosowania si do nowej tendencji, ukad SoC w
FBs-PLC wyposaono w specjalne funkcje pozycjonowania NC. Eliminuje to problem z przesyem danych oraz procedur
poczenia pomidzy PLC a sterownikiem pozycjonowania NC. Ponadto, spowodowao to znaczne zmniejszenie kosztu
caej aplikacji i zapewnio uytkownikom wysok jako, atwe i zintegrowane sterowanie pozycjonowaniem NC w PLC.
11.1 Metody pozycjonowania NC control Metody sterowania PLC, silnikiem krokowym lub serwosilnikiem nastpujce:
Wysyanie komend za porednictwem cyfrowych We/Wy: atwe w zastosowaniu, lecz mniejsza moliwo
dostosowania do wymaga.
oraz podatno na zakócenia.
transmisji danych, co powoduje zawenie zakresu zastosowa.
Wysyanie komend za porednictwem szybkich impulsów: Niski koszt i atwe, precyzyjne sterowanie.
Najczciej uywan sporód wyej wymienionych metod jest sterowanie silnika krokowego lub serwosilnika za
pomoc szybkich impulsów. Jednostka gówna PLC zawiera wieloosiowe szybkie wyjcia impulsowe oraz szybkie liczniki
sprztowe, umoliwiajce atwe uycie poprzez edycj programu pozycjonujcego. Dziki temu, zastosowanie staje si
jeszcze bardziej wygodne i komfortowe.
Niej wymienione metody sterowania wykorzystuj system NC stanowicy PLC poczony z dwoma
serwonapdami:
PLC odpowiedzialny jest za wysanie szybkiego impulsu do serwonapdu. Enkoder zainstalowany w
serwosilniku wysya sygna bezporednio do serwonapdu. Ptla zamknita obejmuje tylko serwonapd i
serwosilnik. Najkorzystniejsz cech jest atwe sterowanie przy satysfakcjonujcej precyzji (wystarczajcej przy
wikszoci zastosowa). Jedyn wad jest to, e rozwizanie to nie jest w stanie w peni odzwierciedli
rzeczywistej wielkoci pooenia za elementem transmisyjnym; co wicej, jeeli element si zuyje lub zostanie
uszkodzony, nie bdzie moliwoci sprawdzenia ani zweryfikowania pooenia.
Sterowanie w ptli zamknitej
PLC odpowiedzialny jest za wysanie szybkich impulsów do serwonapdu. Ponadto, sygna z enkodera z
serwosilnika zostanie przekazany bezporednio do serwonapdu. Czujnik pooenia zainstalowany za
elementem transmisyjnym jest w stanie w peni odzwierciedli warto pooenia oraz przekaza j do
szybkiego licznika w PLC. Pozwala to na bardziej precyzyjne sterowanie oraz uniknicie problemów wyej
wymienionych w pó-zamknitej ptli.
Odlego ruchu moe by wyznaczona na podstawie absolutnej pozycji (pozycjonowanie za pomoc
wspórzdnych absolutnych) lub odlegoci wzgldnej (pozycjonowanie za pomoc wspórzdnych wzgldnych). Do
sterowania silnikiem wykorzystywana jest instrukcja DRV.
Przy wyznaczaniu odlegoci ruchu na podstawie wspórzdnych absolutnych,
przy przesuniciu ze 100mm na 300 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ABS, ,300 , Ut
przy przesuniciu ze 300mm na 0 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ABS, , 0 , Ut.
Przy wyznaczaniu odlegoci ruchu na podstawie wspórzdnych wzgldnych,
przy przesuniciu ze 100mm na 300 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ADR, +, 200 , Ut.
przy przesuniciu ze 300mm na 0 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ADR, −, 300 , Ut.
11-2
DRV ABS, , 0,Ut
Kodowanie programu dla przesunicia z 100mm na 300mm:
DRV ABS, ,300,Ut
Oznaczenie wspórzdnych wzgldnych
DRV ADR,,300,Ut
Kodowanie programu dla przesunicia z 100mm na 300mm:
DRV ADR,+,200,Ut
Start
Przeczenie wyjcia Y0Y7 w FBs-PLC na obwód HSPSO
w ukadzie SoC, wyznaczenie trybu pracy dla impulsu
wyjciowego (U/D, PLS/DIR, A/B) i realizacja pocze
sprztowych pomidzy PLC a sterownikiem napdu.
------ Schemat pocze znajduje si w rozdziale
11.4.2.
Kada o silnika sterowana jest za pomoc jednej funkcji
FUN140 (funkcji do jednej osi moe by wicej, ale w jednej
chwili moe by aktywna tylko jedna). Nastpnie, program
sterujcy pozycjonowaniem wykorzystuje rozszerzon list
instrukcji pozycjonowania (SPD, DRV, itp.), która zostanie
zapisana w rejestrach wyznaczonych przez argument SR
FUN140. Funkcja FUN140 rozpocznie sterowanie
pozycjonowaniem.
FUN140.
wykorzystany moe by szybki licznik sprztowy FBs-PLC w
celu zliczenia impulsów zwrotnych (np.: enkodera, itp.).
Koniec
11-3
11.4.1 Budowa obwodu wyjciowego HSPSO
W zalenoci od rónych jednostek gównych, sterownik generuje impuls wyjciowy o rónych czstotliwociach.
PLC wykorzystuje model wyjciowy tranzystora unipolarnego (FBS-xxMCT) 200 KHz (rednia prdko) oraz model
szybkiego wyjcia rónicowego (FBS-xxMNT), który moe osign czstotliwo 920KHz (dla pojedynczej fazy).
Jako wyjcia impulsowe wykorzystywane s wyjcia zewntrzne Y0Y7 FBs-PLC. Do czasu ich wykorzystania
przez funkcj HSPSO (brak konfiguracji funkcji PSO), wyjciami zewntrznymi Y0Y7 FBs-PLC mona sterowa
dowolnie z programu PLC. Po konfiguracji HSPSO, wyjcie zewntrzne Y0Y7 przeczy si bezporednio na wyjcie
HSPSO w ukadzie SoC i nie bdzie mogo by sterowane z programu PLC.
Poniej przedstawiona zostaa szczegóowa lista sygnaów dla wyj odpowiednich osi jednostki gównej oraz
dostpne tryby wyjciowe:
wyjcie U/D wyjcie P/R wyjcie A/B Pojedyncze wyj. PLS
PSO0 Y0 , Y1 Y0=U , Y1=D Y0=P , Y1=R Y0=A , Y1=B Y0=PLS
PSO1 Y2 , Y3 Y2=U , Y3=D Y2=P , Y3=R Y2=A , Y3=B Y2=PLS
PSO2 Y4 , Y5 Y4=U , Y5=D Y4=P , Y5=R Y4=A , Y5=B Y4=PLS
PSO3 Y6 , Y7 Y6=U , Y7=D Y6=P , Y7=R Y6=A , Y7=B Y6=PLS
11.4.2 Schemat pocze sprztowych dla pozycjonowania FBs-PLC
Przykad osi zerowej (PSO0) jednostki gównej FBs-XXMCT, FBs-XXMAT i FBs-XXMNR(T) przedstawiony zosta
poniej w postaci schematów. Poczenie pozostaych osi jest takie samo.
A. Schemat pocze pojedynczego wyjcia FBS-XXMCT , FBs-XXMAT.
*R
*R
DC
Wskazówki dotyczce wykorzystania rezystora "R" znajduj si w instrukcji sprztowej H7-6.
Jednos tka g ówna FBs Ste rown ik (we jc ie z op to izo lac j )
Z e w n t r z n e r ó d o z a s i l a n i a
F a z a A
( U l u b P L S )
F a z a B
( D l u b D I R )
F a z a A
11-4
*R
External power supply
Y0
Y1
Y1
Y0
Twisted pair
B phase(or D or DIR)
A phase(or U or PLS)
A phase(or U or PLS)
W przypadku wejcia odbiornika liniowego PLC naley podczy FG w celu eliminacji zakóce)
Ste ro wn ik (we jc ie z op to i zo lac j )
Ste ro wn ik (we jc ie OP)
F a z a A ( U l u b P L S )
F a z a B ( D l u b D I R )
F a z a A ( U l u b P L S )
F a z a B ( D l u b D I R )
Ste ro wn ik (we jc ie odb io rn i ka l i n iowego)
E k r a n o w a n a
p a r a s k r c o n a
E k r a n o w a n a
p a r a s k r c o n a
Jednostka g ó wna FBs
Zewn t r zne ród o zas i l an ia
F a z a A
( U l u b P L S )
F a z a B
( D l u b D I R )
11-5
Klikn „I/O Configuration” w Project Windows:
Project name (Nazwa projektu)
System Configuration (Konfiguracja systemu)
Po wywietleniu si okna "Output Setup", naley skonfigurowa rodzaj wyjcia :
11.5 Opis funkcji sterowania pozycj FBs-PLC
Funkcja sterowania pozycj FBs-PLC wykorzystuje dedykowane funkcje sterowania NC wbudowane w PLC.
Umoliwia to wykorzystywanie przez PLC do sterowania NC jednego bloku danych bez potrzeby przeprowadzania
skomplikowanych czynnoci, takich jak wymiana danych i sterowanie zsynchronizowane pomidzy tymi PLC a ukadem
NC.
Jedna jednostka gówna moe sterowa maksymalnie 4 osiami oraz realizowa jednoczenie sterowanie
wieloosiowe. Oprócz pozycjonowania punkt po punkcie oraz sterowania prdkoci, jednostka realizuje take funkcj
interpolacji liniowej. Kiedy system wymaga sterowania wicej ni 4 osiami, jednostka moe wykorzysta funkcj CPU
LINK w FBs-PLC w celu realizacji sterowania wiksz liczb osi.
Instrukcje sterowania pozycj NC dla jednostek gównych FBs-XXMC i FBs-XXMN s identyczne. Jedyn rónic
s inne obwody wyjciowe (jak opisano wczeniej). W niniejszym dokumencie zaoono, e jednostka gówna
FBs-XXMCT wykorzystywana jest do sterowania silnikiem krokowym lub serwosilnikiem o maej prdkoci, natomiast
jednostka gówna FBs-XXMN do sterowania serwosilnikiem o duej prdkoci. Poniej, zilustrowany zosta schemat
pocze jednostki gównej FBs-XXMCT sterujcej silnikiem krokowym oraz schemat jednostki gównej FBs-XXMN
sterujcej serwosilnikiem. Oczywicie, do sterowania serwosilnikiem wykorzysta mona jednostk gówn FBs-XXMCT
lub jednostk gówn FBs-XXMN do sterowania silnikiem krokowym. Naley pamita o zgodnoci sprztowej wyj
sterownika PLC z wejciami sterujcymi napdów.
11-6
11.5.1 Interfejs silnika krokowego
Silnik krokowy suy do odbierania impulsu wyjciowego w celu uzyskania danego kta lub odlegoci, co
umoliwi dodatni korelacj zliczania impulsów wejciowych przy prdkoci obrotowej zalenej od czstotliwoci
impulsu wejciowego.
N (obr./min.) = 60 × f / n f : Czstotliwo impulsowa (impulsy/sek.)
n : Liczba impulsów potrzebna do wykonania jednego obrotu przez silnik
(impulsy/obr.)
Liczba
faz
Podstawowy
jednego obrotu Kt impulsowy
0.72° 0.72° 500 0.36° 1000
4 fazy 0.90° 0.90° 400 0.45° 800
2 fazy 1.80° 1.80° 200 0.90° 400
Sygna zadany, np.: impuls,
11.5.2 Interfejs serwosilnika
Poza pozycjami Y0Y7 w powyszym schemacie, które su celom dedykowanym, pozycje Y8Y11 oraz
odpowiadajce im wejcia mog by ustawiane wedug potrzeb uytkownika. W celu zapewnienia prawidowej pracy, do PLC naley podczy take czujniki kracowe.
CLR (Zerowanie licznika bdów serwo)
PG0 (Sygna fazy Z)
PG0 (Sygna fazy Z)
PG0 (Sygna fazy Z)
PG0 (Sygna fazowy Z)
czstotliwoci i liczbie impulsów w sygnale wyjciowym (komenda impulsowa) oraz czstotliwo i liczb impulsów
w sygnale zwrotnym przetworzonym przez wewntrzny licznik bdów i obwód przetwornika czstotliwo-napicie,
a take informacje o odchykach w liczbie impulsów oraz prdkoci obrotowej. Wykorzystanie tych informacji do
sterowania serwosilnikiem umoliwia uzyskanie duej prdkoci, wysokiej precyzji oraz prawidowej pracy systemu
sterowania pozycj w zamknitej ptli.
Prdko obrotowa serwosilnika zaley od czstotliwoci impulsowej sygnau wejciowego; obrót silnika zaleny jest
od liczby zliczonych impulsów.
11.6 Opis funkcji dla sterowania pozycj NC
Do sterowanie pozycj NC w FBs-PLC wykorzystywane s nastpujce cztery instrukcje:
Instrukcja szybkiego wyjcia impulsowego FUN140 (HSPSO) zawierajca 9 nastpujcych instrukcji pozycjonowania:
1. SPD 4 . DRVZ 7. EXT 2. DRV 5 . WAIT 8. GOTO 3. DRVC 6 . ACT 9. MEND
Instrukcja ustawie parametru pozycjonowania FUN141 (MPARA)
Instrukcja wymuszajca zatrzymanie impulsu wyjciowego FUN142 (PSOFF).
Instrukcja konwersji aktualnej wartoci impulsów na warto wywietlan FUN143 (PSCNV)
Instrukcja bardzo szybkiego wyjcia impulsowego FUN147MHSPO zawierajca 7 nastpujcych instrukcji pozycjonowania:
1. SPD 4 . WAIT 7. MEND 2. LIN 5 . EXT 3. LINE 6 . GOTO
Opisy poniszych funkcji dotycz wyej wymienionych 5 instrukcji:
Konwersja D/A
FUN140
argumentu SR FUN147
Impuls obrotu w
0:Y0 & Y1
1:Y2 & Y3
2:Y4 & Y5
3:Y6 & Y7
(wyjanienie przykadowe)
Steruje 7 rejestrami, których inny program nie moe
powtórzy.
Zakres
1. Program pozycjonowania NC instrukcji FUN140 (HSPSO) jest programem tworzonym i edytowanym poprzez
programowanie tekstowe. Kada pozycja okrelana jest jako krok (na który skada si czstotliwo wyjciowa,
odlego przesunicia i warunki transferu). Maksymalna liczba punktów pozycjonowania dla jednej FUN140
wynosi 250, gdzie kady krok sterowany jest przez 9 rejestrów.
2. Najwiksz korzyci z przechowywania programu pozycjonowania w rejestrach jest to, e w przypadku
powizania z MMI, istnieje moliwo zapisania i ponownego zaadowania programu pozycjonowania przez
MMI przy wymianie form.
3. Jeeli przy “EN”=1, inne instrukcje FUN140 sterujce Ps03 bd nieaktywne (odpowiedni stan Ps0=M1992,
Ps1=M1993, Ps2=M1994 i Ps3=M1995 bdzie wczony), program rozpocznie od nastpnego punktu
pozycjonowania (kiedy dotrze do ostatniego kroku, zostanie zrestartowany do kroku pierwszego); jeeli Ps0 3 sterowane jest przez inna instrukcj FUN140 (odpowiedni stan Ps0=M1992, Ps1=M1993, Ps2=M1994 i
Ps3=M1995 bdzie wyczony), instrukcja ta odbierze impuls wyjciowy sterujcy w prawo w momencie
wysania impulsu w prawo przez FUN140.
4. Jeeli wejcie sterujce “EN” =0, wyjcie impulsowe zostanie natychmiast zatrzymane.
5. Jeeli sygna przerwy na wyjciu “PAU” =1 i “EN” by wczeniej równy 1, nastpi przerwanie wyjcia
impulsowego. Jeeli sygna przerwy na wyjciu “PAU” =0, a “EN” bdzie nadal równy 1, nastpi kontynuacja
pracy wyjcia impulsowego.
6. Jeeli sygna anulowania wyjcia " ABT”=1, nastpi natychmiastowe zatrzymanie wyjcia impulsowego. (Jeeli
wejcie sterujce "EN" bdzie nastpnym razem równe 1, nastpi restart i praca rozpocznie si od pierwszego
kroku punktu pozycjonowania.
7. W czasie transmisji sygnau wyjciowego, wskanik wyjcia "ACT" bdzie aktywny.
8. Jeeli pojawi si bd wykonania, na wyjciu uaktywni si wskanik "ERR"..
(Kod bdu zostanie zapisany w rejestrze kodów bdów)
9. Po zakoczeniu kroku punktu pozycjonowania, wskanik wyjcia "DN" bdzie wczony.
SYMBOL DRABINKOW Y
HSPSO
*** Tryb pracy wyjcia impulsowego musi by ustawiony (bez ustawienia, Y0Y7 traktowane bd jak wyjcia ogólne) jako jeden
z trybów U/D, P/R lub A/B, aby wyjcie impulsowe byo wyjciem standardowym.
Tryb U/D : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls zliczania w gór.
Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya impuls zliczania w dó.
Tryb P/R : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls zewntrzny.
Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya sygna kierunkowy;
ON = zliczanie w gór, OFF= zliczanie w dó.
Tryb A/B : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls fazowy A.
Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya impuls fazowy B.
Polaryzacj wyjcia impulsowego mona ustawi jako normalnie wczon lub normalnie wyczon.
Interfejsy sterowania pozycjonowaniem
M1991 W: zatrzymanie lub przerwa FUN140, zwolnienie i zatrzymania wyj. impuls.
WY: zatrzymanie lub przerwa FUN140, natychmiast zatrzymaj wyj. impuls.
M1992 W : Ps0 gotowy
M1996 W : Ps0 zakoczy ostatni krok
M1997 W : Ps1 zakoczy ostatni krok
M1998 W : Ps2 zakoczy ostatni krok
M1999 W : Ps3 zakoczy ostatni krok
M2000 : W, wiele osi pracuje równoczenie (Przy tym samym skanie, gdy sterowanie “EN”= 1 dla instrukcji
FUN140 sterujcych Ps03, ich impulsy zostan wysanie w tym samym momencie bez opónienia).
: WY, gdy FUN140 dla Ps03 rozpocznie si, nastpi natychmiastowe wysanie impulsu wyjciowego;
poniewa program drabinkowy wykonywany jest sekwencyjnie, to nawet, gdy FUN140 dla Ps03
zostaa rozpoczta przy tym samym skanie, to pomidzy nimi musi by jaka przerwa.
Nr Ps Aktualna czstotliwo
impulsów do przesania Kod bdu
Ps0 DR4080 DR4088 DR4072 R4060
Ps1 DR4082 DR4090 DR4074 R4061
Ps2 DR4084 DR4092 DR4076 R4062
Ps3 DR4086 DR4094 DR4078 R4063 R4056 : Jeeli warto modszego bajtu=5AH, to moe by ona w kadej chwili zmieniona dynamicznie na
czstotliwo wyjciow podczas transmisji szybkiego impulsu wyjciowego.
Jeeli warto modszego bajtu nie wynosi 5AH, to nie moe by ona zmieniona dynamicznie na
czstotliwo wyjciow podczas transmisji szybkiego impulsu wyjciowego.
Domylna warto R4056 wynosi 0
Funkcje pozycjonowania NC
Format programu pozycjonowania:
SR+1 Suma kroków 1250
SR+2
SR+3
SR+4
SR+5
(kady krok zajmuje 9 rejestrów). SR+7
SR+8
SR+9
SR+10
WR jest rejestrem pocztkowym.
WR+1 Flaga robocza
WR+0 : Jeeli instrukcja jest wykonywana, zawarto tego rejestru reprezentuje realizowany krok (1N). Jeeli
instrukcja nie jest wykonywana, zawarto tego rejestru reprezentuje krok, w którym nastpio
zatrzymanie.
Jeeli “EN” =1, nastpi wykonanie nastpnego kroku, tj. aktualny krok plus 1 (jeeli aktualny krok jest
krokiem ostatnim, nastpi wykonanie pierwszego kroku).
Przed rozpoczciem sterowania “EN” =1, uytkownik moe zaktualizowa zawarto WR+0 w celu
okrelenia pierwszego kroku do wykonania (jeeli zawarto WR+0 =0, a "EN"=1, oznacza to, e
wykonanie rozpocznie si od pierwszego kroku).
WR+1 : B0B7, suma kroków
B8 = W, pauza w wysyaniu impulsów
B9 = W, oczekiwanie na spenienie warunków przejcia
B10 = W, wyjcie nieograniczone (argument przemieszczenia komendy DRV ustawiony jest na 0 )
B12 = W, transmisja impulsów w na wyjciu (stan wskanika wyjcia “ACT”)
B13 = W, bd wykonania instrukcji (stan wskanika wyjcia “ERR”)
B14 = W, zakoczenie wykonywanego kroku (stan wskanika wyjcia “DN”)
*** Po zakoczeniu kroku, wskanik wyjcia "DN" zostanie wczony. W przypadku zawieszenia, stan ten
zostanie zachowany. Uytkownik moe wyczy stan "DN" za pomoc wyzerowania rejestru WR+1.
Funkcje pozycjonowania NC
R4061Ps1 1 : bd parametru 0
R4062Ps2 2 : bd parametru 1
R4063Ps3 3 : bd parametru 2
4 : bd parametru 3
5 : bd parametru 4
6 bd parametru 5
wykonywaniu FUN141
31 : Bd wartoci ustawionej prdkoci
32 : Bd adresu dla przemieszczenia
33 : Bd wartoci ustawionej przemieszczenia
34 : Nieprawidowy program pozycjonowania
36 : Aktualny krok wikszy od sumy kroków wykonywaniu FUN140
37 : Bd wyjciowej czstotliwoci
38 : Bd czstotliwoci start/stop
40 : Przekroczenie zakresu kompensacji przemieszczenia
41 : Pozycjonowanie ABS niedozwolone dla komend DRVC
42 : Instrukcja DRVC uniemoliwia adresowanie ABS
50 : Nieprawidowy tryb pracy DRVZ
51 : Nieprawidowy numer wejcia DOG
52 : Nieprawidowy numer wejcia PG0
53 : Nieprawidowy numer wyjcia CLR
60 : Nieprawidowa komenda interpolacji liniowej
Uwaga : W rejestrze bdów zapisywany bdzie ostatni kod bdu. Po upewnieniu si, ze nie wystpi nastpne
bdy, zawarto rejestru mona wyzerowa. Zerowa warto rejestru wskazuje na brak bdów.
Edycja tabeli programu serwo za pomoc WinProladder
Kliknij “Servo Program Table” w oknach projektu :
Project name (Nazwa projektu)
Table Edit (Edycja tabeli)
Funkcje pozycjonowania NC
Table Name : Wybierz nazw tabeli.
Table Starting address : Wprowad adres rejestru pocztkowego w tabeli programu serwo.
Funkcje pozycjonowania NC
W celu zapewnienia atwego programowania i rozwizywania problemów, WinProladder umoliwia programowanie
tekstowe programu sterujcego ruchem (tabela programu serwo) przy wykonywaniu instrukcji FUN140; Wprowad
najpierw instrukcj FUN140, a nastpnie przesu na ni kursor na odpowiedni pozycj i nacinij "Z". Umoliwi to edycj
tekstow. Uytkownik moe stworzy nowy program sterujcy ruchem lub wywietli istniejcy program za pomoc
przyjaznego uytkownikowi interfejsu.
Instrukcja Argument Opis
SPD XXXXXX lub Rxxxx lub Dxxxx
Prdko ruchu wyraona w czstotliwoci lub prdkoci (Parametr_0=0 dla FUN141 oznacza prdko; Parametr_0=1 lub 2 oznacza czstotliwo; w systemie domylnie ustawiona jest czstotliwo). Argument moe by wprowadzony bezporednio jako staa lub zmienna (Rxxxx, Dxxxx); jeeli argument jest zmienn, wymaga on 2 rejestrów, np.: D10 reprezentuje D10 (modsze sowo) i D11 (starsze sowo), bdce ustawieniem czstotliwoci lub prdkoci.
Jeeli wybrane zostanie ustawienie prdkoci, system automatycznie przekonwertuje ustawienie prdkoci na odpowiedni czstotliwo wyjciow.
Zakres czstotliwoci wyjciowej: 1 - 921600 Hz.
*** Jeeli czstotliwo wyjciowa równa jest 0, instrukcja bdzie czeka na zmian tej wartoci.
DRV ADR + XXXXXXXXUt ADR + XXXXXXXXPs ADR − XXXXXXXXUt ADR − XXXXXXXXPs ADR XXXXXXXXUt ADR −XXXXXXXXUt ADR XXXXXXXXPs ADR −XXXXXXXXPs ADR + RxxxxUt ADR + RxxxxPs ADR − RxxxxUt ADR − RxxxxPs ADR RxxxxUt ADR RxxxxPs ADR + DxxxxUt ADR + DxxxxPs ADR − DxxxxUt ADR − DxxxxPs ADR DxxxxUt ADR DxxxxPs ABS XXXXXXXXUt ABS −XXXXXXXXUt ABS XXXXXXXXPs ABS −XXXXXXXXPs ABS RxxxxUt ABS RxxxxPs ABS DxxxxUt ABS DxxxxPs
Ustawienie skoku w Ps lub mm, stopniach, calach (Jeeli Parametr_0=1 dla FUN141, to jednostk skoku dla Ut jest Ps; Jeeli Parametr_0=0 lub 2, to jednostk skoku dla Ut jest mm, stopnie, cale; jednostk domyln jest Ps).
Jeeli czwartym argumentem DRV jest Ut (nie Ps), to wedug ustawienia parametrów 1, 2, 3 dla FUN141, system przekonwertuje zliczon warto impulsów na wyjciu.
Instrukcja DRV moe by zoona z 4 argumentów:
1 argument: wybór wspórzdnych.
2 argument: wybór kierunku obrotu (tylko dla ADR).
'+' , w przód lub w prawo '−' , w ty lub w lewo ' ' ,kierunek okrelany jest przez ustawion warto
(warto dodatnia: w przód; warto ujemna: w ty)
3 argument: ustawienie przemieszczenia
lub Rxxxx
lub Dxxxx
*** Jeeli ustawienie skoku równe jest 0, a 1 argumentem jest ADR, oznacza to nieskoczon ilo obrotów.
Zakres ustawienia przemieszczenia: −99999999 ≤ przemieszczenie≤ 99999999
4 argument: rozdzielczo ustawienia przemieszczenia Ut lub Ps: dla Ut, rozdzielczoci jest jedna jednostka; (okrelana jest przez parametr 0, 3 dla FUN141); dla Ps, rozdzielczoci jest jeden impuls.
Funkcje pozycjonowania NC
Instrukcja Argument Opis
DRVC ADR+XXXXXXXXUt lub lub lub lub ABS− Rxxxx Ps
lub Dxxxx
Wykorzystanie DRVC i opis argumentu s takie same jak w przypadku instrukcji DRV.
*** DRVC wykorzystywana jest do sterowania pynna zmian prodkoci kolejnych kroków ( max 8 kroków)
*** Przy sterowaniu zmian kolejnych prdkoci, pierwsza instrukcja DRVC moe wykorzysta do pozycjonowania wspórzdn absolutn.
*** Kierunek obrotu DRVC wyznaczany jest jedynie przez ‘+’ lub ‘−’.
*** Kierunek obrotu moe by wyznaczony tylko przez pierwsz instrukcj DRVC; tzn: cige sterowanie zmian prdkoci moe by realizowane tylko w jednym kierunku.
Na przykad: sterowanie zmian prdkoci dla 3 kroków
001 SPD 10000 DRVC ADR+20000Ut GOTO NEXT
002 SPD 50000 DRVC ADR+60000Ut GOTO NEXT
003 SPD 3000 DRV ADR+5000Ut WAIT X0 GOTO 1
* Czstotliwo impulsu = 10KHz. * 20000 jednostek w przód.
* Czstotliwo impulsu…