Uytkownicy do realizacji sterowania pozycj we wczesnej fazie wykorzystuj czsto standardowy silnik. Poniewa wymagania dotyczce prdkoci i precyzji byy dotychczas niewielkie, stanowio to wystarczajce rozwizanie. Z biegiem czasu, z powodów wydajnociowych wzrastaa mechaniczna prdko robocza, podnoszone byy wymagania jakociowe produktów, wymagania dotyczce precyzji, co spowodowao, e standardowy silnik nie jest w stanie kontrolowa pozycji. Najlepszym rozwizaniem tego problemu jest zastosowanie pozycjonowania NC, który steruje pozycjonowaniem we wspópracy z silnikiem krokowym lub serwosilnikiem. W przeszoci, bardzo wysokie koszty ograniczay zastosowanie tego typu sterowania, jednake postp technologiczny i zmniejszenie kosztów czynice rozwizanie opacalnym, przyczyniy si do jego stopniowego upowszechnienia. W celu dostosowania si do nowej tendencji, ukad SoC w FBs-PLC wyposaono w specjalne funkcje pozycjonowania NC. Eliminuje to problem z przesyem danych oraz procedur poczenia pomidzy PLC a sterownikiem pozycjonowania NC. Ponadto, spowodowao to znaczne zmniejszenie kosztu caej aplikacji i zapewnio uytkownikom wysok jako, atwe i zintegrowane sterowanie pozycjonowaniem NC w PLC. 11.1 Metody pozycjonowania NC control Metody sterowania PLC, silnikiem krokowym lub serwosilnikiem nastpujce: Wysyanie komend za porednictwem cyfrowych We/Wy: atwe w zastosowaniu, lecz mniejsza moliwo dostosowania do wymaga. oraz podatno na zakócenia. transmisji danych, co powoduje zawenie zakresu zastosowa. Wysyanie komend za porednictwem szybkich impulsów: Niski koszt i atwe, precyzyjne sterowanie. Najczciej uywan sporód wyej wymienionych metod jest sterowanie silnika krokowego lub serwosilnika za pomoc szybkich impulsów. Jednostka gówna PLC zawiera wieloosiowe szybkie wyjcia impulsowe oraz szybkie liczniki sprztowe, umoliwiajce atwe uycie poprzez edycj programu pozycjonujcego. Dziki temu, zastosowanie staje si jeszcze bardziej wygodne i komfortowe. Niej wymienione metody sterowania wykorzystuj system NC stanowicy PLC poczony z dwoma serwonapdami: PLC odpowiedzialny jest za wysanie szybkiego impulsu do serwonapdu. Enkoder zainstalowany w serwosilniku wysya sygna bezporednio do serwonapdu. Ptla zamknita obejmuje tylko serwonapd i serwosilnik. Najkorzystniejsz cech jest atwe sterowanie przy satysfakcjonujcej precyzji (wystarczajcej przy wikszoci zastosowa). Jedyn wad jest to, e rozwizanie to nie jest w stanie w peni odzwierciedli rzeczywistej wielkoci pooenia za elementem transmisyjnym; co wicej, jeeli element si zuyje lub zostanie uszkodzony, nie bdzie moliwoci sprawdzenia ani zweryfikowania pooenia. Sterowanie w ptli zamknitej PLC odpowiedzialny jest za wysanie szybkich impulsów do serwonapdu. Ponadto, sygna z enkodera z serwosilnika zostanie przekazany bezporednio do serwonapdu. Czujnik pooenia zainstalowany za elementem transmisyjnym jest w stanie w peni odzwierciedli warto pooenia oraz przekaza j do szybkiego licznika w PLC. Pozwala to na bardziej precyzyjne sterowanie oraz uniknicie problemów wyej wymienionych w pó-zamknitej ptli. Odlego ruchu moe by wyznaczona na podstawie absolutnej pozycji (pozycjonowanie za pomoc wspórzdnych absolutnych) lub odlegoci wzgldnej (pozycjonowanie za pomoc wspórzdnych wzgldnych). Do sterowania silnikiem wykorzystywana jest instrukcja DRV. Przy wyznaczaniu odlegoci ruchu na podstawie wspórzdnych absolutnych, przy przesuniciu ze 100mm na 300 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ABS, ,300 , Ut przy przesuniciu ze 300mm na 0 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ABS, , 0 , Ut. Przy wyznaczaniu odlegoci ruchu na podstawie wspórzdnych wzgldnych, przy przesuniciu ze 100mm na 300 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ADR, +, 200 , Ut. przy przesuniciu ze 300mm na 0 mm, instrukcj pozycjonowania bdzie: DRV ADR, −, 300 , Ut. 11-2 DRV ABS, , 0,Ut Kodowanie programu dla przesunicia z 100mm na 300mm: DRV ABS, ,300,Ut Oznaczenie wspórzdnych wzgldnych DRV ADR,,300,Ut Kodowanie programu dla przesunicia z 100mm na 300mm: DRV ADR,+,200,Ut Start Przeczenie wyjcia Y0Y7 w FBs-PLC na obwód HSPSO w ukadzie SoC, wyznaczenie trybu pracy dla impulsu wyjciowego (U/D, PLS/DIR, A/B) i realizacja pocze sprztowych pomidzy PLC a sterownikiem napdu. ------ Schemat pocze znajduje si w rozdziale 11.4.2. Kada o silnika sterowana jest za pomoc jednej funkcji FUN140 (funkcji do jednej osi moe by wicej, ale w jednej chwili moe by aktywna tylko jedna). Nastpnie, program sterujcy pozycjonowaniem wykorzystuje rozszerzon list instrukcji pozycjonowania (SPD, DRV, itp.), która zostanie zapisana w rejestrach wyznaczonych przez argument SR FUN140. Funkcja FUN140 rozpocznie sterowanie pozycjonowaniem. FUN140. wykorzystany moe by szybki licznik sprztowy FBs-PLC w celu zliczenia impulsów zwrotnych (np.: enkodera, itp.). Koniec 11-3 11.4.1 Budowa obwodu wyjciowego HSPSO W zalenoci od rónych jednostek gównych, sterownik generuje impuls wyjciowy o rónych czstotliwociach. PLC wykorzystuje model wyjciowy tranzystora unipolarnego (FBS-xxMCT) 200 KHz (rednia prdko) oraz model szybkiego wyjcia rónicowego (FBS-xxMNT), który moe osign czstotliwo 920KHz (dla pojedynczej fazy). Jako wyjcia impulsowe wykorzystywane s wyjcia zewntrzne Y0Y7 FBs-PLC. Do czasu ich wykorzystania przez funkcj HSPSO (brak konfiguracji funkcji PSO), wyjciami zewntrznymi Y0Y7 FBs-PLC mona sterowa dowolnie z programu PLC. Po konfiguracji HSPSO, wyjcie zewntrzne Y0Y7 przeczy si bezporednio na wyjcie HSPSO w ukadzie SoC i nie bdzie mogo by sterowane z programu PLC. Poniej przedstawiona zostaa szczegóowa lista sygnaów dla wyj odpowiednich osi jednostki gównej oraz dostpne tryby wyjciowe: wyjcie U/D wyjcie P/R wyjcie A/B Pojedyncze wyj. PLS PSO0 Y0 , Y1 Y0=U , Y1=D Y0=P , Y1=R Y0=A , Y1=B Y0=PLS PSO1 Y2 , Y3 Y2=U , Y3=D Y2=P , Y3=R Y2=A , Y3=B Y2=PLS PSO2 Y4 , Y5 Y4=U , Y5=D Y4=P , Y5=R Y4=A , Y5=B Y4=PLS PSO3 Y6 , Y7 Y6=U , Y7=D Y6=P , Y7=R Y6=A , Y7=B Y6=PLS 11.4.2 Schemat pocze sprztowych dla pozycjonowania FBs-PLC Przykad osi zerowej (PSO0) jednostki gównej FBs-XXMCT, FBs-XXMAT i FBs-XXMNR(T) przedstawiony zosta poniej w postaci schematów. Poczenie pozostaych osi jest takie samo. A. Schemat pocze pojedynczego wyjcia FBS-XXMCT , FBs-XXMAT. *R *R DC Wskazówki dotyczce wykorzystania rezystora "R" znajduj si w instrukcji sprztowej H7-6. Jednos tka g ówna FBs Ste rown ik (we jc ie z op to izo lac j ) Z e w n t r z n e r ó d o z a s i l a n i a F a z a A ( U l u b P L S ) F a z a B ( D l u b D I R ) F a z a A 11-4 *R External power supply Y0 Y1 Y1 Y0 Twisted pair B phase(or D or DIR) A phase(or U or PLS) A phase(or U or PLS) W przypadku wejcia odbiornika liniowego PLC naley podczy FG w celu eliminacji zakóce) Ste ro wn ik (we jc ie z op to i zo lac j ) Ste ro wn ik (we jc ie OP) F a z a A ( U l u b P L S ) F a z a B ( D l u b D I R ) F a z a A ( U l u b P L S ) F a z a B ( D l u b D I R ) Ste ro wn ik (we jc ie odb io rn i ka l i n iowego) E k r a n o w a n a p a r a s k r c o n a E k r a n o w a n a p a r a s k r c o n a Jednostka g ó wna FBs Zewn t r zne ród o zas i l an ia F a z a A ( U l u b P L S ) F a z a B ( D l u b D I R ) 11-5 Klikn „I/O Configuration” w Project Windows: Project name (Nazwa projektu) System Configuration (Konfiguracja systemu) Po wywietleniu si okna "Output Setup", naley skonfigurowa rodzaj wyjcia : 11.5 Opis funkcji sterowania pozycj FBs-PLC Funkcja sterowania pozycj FBs-PLC wykorzystuje dedykowane funkcje sterowania NC wbudowane w PLC. Umoliwia to wykorzystywanie przez PLC do sterowania NC jednego bloku danych bez potrzeby przeprowadzania skomplikowanych czynnoci, takich jak wymiana danych i sterowanie zsynchronizowane pomidzy tymi PLC a ukadem NC. Jedna jednostka gówna moe sterowa maksymalnie 4 osiami oraz realizowa jednoczenie sterowanie wieloosiowe. Oprócz pozycjonowania punkt po punkcie oraz sterowania prdkoci, jednostka realizuje take funkcj interpolacji liniowej. Kiedy system wymaga sterowania wicej ni 4 osiami, jednostka moe wykorzysta funkcj CPU LINK w FBs-PLC w celu realizacji sterowania wiksz liczb osi. Instrukcje sterowania pozycj NC dla jednostek gównych FBs-XXMC i FBs-XXMN s identyczne. Jedyn rónic s inne obwody wyjciowe (jak opisano wczeniej). W niniejszym dokumencie zaoono, e jednostka gówna FBs-XXMCT wykorzystywana jest do sterowania silnikiem krokowym lub serwosilnikiem o maej prdkoci, natomiast jednostka gówna FBs-XXMN do sterowania serwosilnikiem o duej prdkoci. Poniej, zilustrowany zosta schemat pocze jednostki gównej FBs-XXMCT sterujcej silnikiem krokowym oraz schemat jednostki gównej FBs-XXMN sterujcej serwosilnikiem. Oczywicie, do sterowania serwosilnikiem wykorzysta mona jednostk gówn FBs-XXMCT lub jednostk gówn FBs-XXMN do sterowania silnikiem krokowym. Naley pamita o zgodnoci sprztowej wyj sterownika PLC z wejciami sterujcymi napdów. 11-6 11.5.1 Interfejs silnika krokowego Silnik krokowy suy do odbierania impulsu wyjciowego w celu uzyskania danego kta lub odlegoci, co umoliwi dodatni korelacj zliczania impulsów wejciowych przy prdkoci obrotowej zalenej od czstotliwoci impulsu wejciowego. N (obr./min.) = 60 × f / n f : Czstotliwo impulsowa (impulsy/sek.) n : Liczba impulsów potrzebna do wykonania jednego obrotu przez silnik (impulsy/obr.) Liczba faz Podstawowy jednego obrotu Kt impulsowy 0.72° 0.72° 500 0.36° 1000 4 fazy 0.90° 0.90° 400 0.45° 800 2 fazy 1.80° 1.80° 200 0.90° 400 Sygna zadany, np.: impuls, 11.5.2 Interfejs serwosilnika Poza pozycjami Y0Y7 w powyszym schemacie, które su celom dedykowanym, pozycje Y8Y11 oraz odpowiadajce im wejcia mog by ustawiane wedug potrzeb uytkownika. W celu zapewnienia prawidowej pracy, do PLC naley podczy take czujniki kracowe. CLR (Zerowanie licznika bdów serwo) PG0 (Sygna fazy Z) PG0 (Sygna fazy Z) PG0 (Sygna fazy Z) PG0 (Sygna fazowy Z) czstotliwoci i liczbie impulsów w sygnale wyjciowym (komenda impulsowa) oraz czstotliwo i liczb impulsów w sygnale zwrotnym przetworzonym przez wewntrzny licznik bdów i obwód przetwornika czstotliwo-napicie, a take informacje o odchykach w liczbie impulsów oraz prdkoci obrotowej. Wykorzystanie tych informacji do sterowania serwosilnikiem umoliwia uzyskanie duej prdkoci, wysokiej precyzji oraz prawidowej pracy systemu sterowania pozycj w zamknitej ptli. Prdko obrotowa serwosilnika zaley od czstotliwoci impulsowej sygnau wejciowego; obrót silnika zaleny jest od liczby zliczonych impulsów. 11.6 Opis funkcji dla sterowania pozycj NC Do sterowanie pozycj NC w FBs-PLC wykorzystywane s nastpujce cztery instrukcje: Instrukcja szybkiego wyjcia impulsowego FUN140 (HSPSO) zawierajca 9 nastpujcych instrukcji pozycjonowania: 1. SPD 4 . DRVZ 7. EXT 2. DRV 5 . WAIT 8. GOTO 3. DRVC 6 . ACT 9. MEND Instrukcja ustawie parametru pozycjonowania FUN141 (MPARA) Instrukcja wymuszajca zatrzymanie impulsu wyjciowego FUN142 (PSOFF). Instrukcja konwersji aktualnej wartoci impulsów na warto wywietlan FUN143 (PSCNV) Instrukcja bardzo szybkiego wyjcia impulsowego FUN147MHSPO zawierajca 7 nastpujcych instrukcji pozycjonowania: 1. SPD 4 . WAIT 7. MEND 2. LIN 5 . EXT 3. LINE 6 . GOTO Opisy poniszych funkcji dotycz wyej wymienionych 5 instrukcji: Konwersja D/A FUN140 argumentu SR FUN147 Impuls obrotu w 0:Y0 & Y1 1:Y2 & Y3 2:Y4 & Y5 3:Y6 & Y7 (wyjanienie przykadowe) Steruje 7 rejestrami, których inny program nie moe powtórzy. Zakres 1. Program pozycjonowania NC instrukcji FUN140 (HSPSO) jest programem tworzonym i edytowanym poprzez programowanie tekstowe. Kada pozycja okrelana jest jako krok (na który skada si czstotliwo wyjciowa, odlego przesunicia i warunki transferu). Maksymalna liczba punktów pozycjonowania dla jednej FUN140 wynosi 250, gdzie kady krok sterowany jest przez 9 rejestrów. 2. Najwiksz korzyci z przechowywania programu pozycjonowania w rejestrach jest to, e w przypadku powizania z MMI, istnieje moliwo zapisania i ponownego zaadowania programu pozycjonowania przez MMI przy wymianie form. 3. Jeeli przy “EN”=1, inne instrukcje FUN140 sterujce Ps03 bd nieaktywne (odpowiedni stan Ps0=M1992, Ps1=M1993, Ps2=M1994 i Ps3=M1995 bdzie wczony), program rozpocznie od nastpnego punktu pozycjonowania (kiedy dotrze do ostatniego kroku, zostanie zrestartowany do kroku pierwszego); jeeli Ps0 3 sterowane jest przez inna instrukcj FUN140 (odpowiedni stan Ps0=M1992, Ps1=M1993, Ps2=M1994 i Ps3=M1995 bdzie wyczony), instrukcja ta odbierze impuls wyjciowy sterujcy w prawo w momencie wysania impulsu w prawo przez FUN140. 4. Jeeli wejcie sterujce “EN” =0, wyjcie impulsowe zostanie natychmiast zatrzymane. 5. Jeeli sygna przerwy na wyjciu “PAU” =1 i “EN” by wczeniej równy 1, nastpi przerwanie wyjcia impulsowego. Jeeli sygna przerwy na wyjciu “PAU” =0, a “EN” bdzie nadal równy 1, nastpi kontynuacja pracy wyjcia impulsowego. 6. Jeeli sygna anulowania wyjcia " ABT”=1, nastpi natychmiastowe zatrzymanie wyjcia impulsowego. (Jeeli wejcie sterujce "EN" bdzie nastpnym razem równe 1, nastpi restart i praca rozpocznie si od pierwszego kroku punktu pozycjonowania. 7. W czasie transmisji sygnau wyjciowego, wskanik wyjcia "ACT" bdzie aktywny. 8. Jeeli pojawi si bd wykonania, na wyjciu uaktywni si wskanik "ERR".. (Kod bdu zostanie zapisany w rejestrze kodów bdów) 9. Po zakoczeniu kroku punktu pozycjonowania, wskanik wyjcia "DN" bdzie wczony. SYMBOL DRABINKOW Y HSPSO *** Tryb pracy wyjcia impulsowego musi by ustawiony (bez ustawienia, Y0Y7 traktowane bd jak wyjcia ogólne) jako jeden z trybów U/D, P/R lub A/B, aby wyjcie impulsowe byo wyjciem standardowym. Tryb U/D : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls zliczania w gór. Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya impuls zliczania w dó. Tryb P/R : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls zewntrzny. Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya sygna kierunkowy; ON = zliczanie w gór, OFF= zliczanie w dó. Tryb A/B : Y0 (Y2, Y4, Y6), wysya impuls fazowy A. Y1 (Y3, Y5, Y7), wysya impuls fazowy B. Polaryzacj wyjcia impulsowego mona ustawi jako normalnie wczon lub normalnie wyczon. Interfejsy sterowania pozycjonowaniem M1991 W: zatrzymanie lub przerwa FUN140, zwolnienie i zatrzymania wyj. impuls. WY: zatrzymanie lub przerwa FUN140, natychmiast zatrzymaj wyj. impuls. M1992 W : Ps0 gotowy M1996 W : Ps0 zakoczy ostatni krok M1997 W : Ps1 zakoczy ostatni krok M1998 W : Ps2 zakoczy ostatni krok M1999 W : Ps3 zakoczy ostatni krok M2000 : W, wiele osi pracuje równoczenie (Przy tym samym skanie, gdy sterowanie “EN”= 1 dla instrukcji FUN140 sterujcych Ps03, ich impulsy zostan wysanie w tym samym momencie bez opónienia). : WY, gdy FUN140 dla Ps03 rozpocznie si, nastpi natychmiastowe wysanie impulsu wyjciowego; poniewa program drabinkowy wykonywany jest sekwencyjnie, to nawet, gdy FUN140 dla Ps03 zostaa rozpoczta przy tym samym skanie, to pomidzy nimi musi by jaka przerwa. Nr Ps Aktualna czstotliwo impulsów do przesania Kod bdu Ps0 DR4080 DR4088 DR4072 R4060 Ps1 DR4082 DR4090 DR4074 R4061 Ps2 DR4084 DR4092 DR4076 R4062 Ps3 DR4086 DR4094 DR4078 R4063 R4056 : Jeeli warto modszego bajtu=5AH, to moe by ona w kadej chwili zmieniona dynamicznie na czstotliwo wyjciow podczas transmisji szybkiego impulsu wyjciowego. Jeeli warto modszego bajtu nie wynosi 5AH, to nie moe by ona zmieniona dynamicznie na czstotliwo wyjciow podczas transmisji szybkiego impulsu wyjciowego. Domylna warto R4056 wynosi 0 Funkcje pozycjonowania NC Format programu pozycjonowania: SR+1 Suma kroków 1250 SR+2 SR+3 SR+4 SR+5 (kady krok zajmuje 9 rejestrów). SR+7 SR+8 SR+9 SR+10 WR jest rejestrem pocztkowym. WR+1 Flaga robocza WR+0 : Jeeli instrukcja jest wykonywana, zawarto tego rejestru reprezentuje realizowany krok (1N). Jeeli instrukcja nie jest wykonywana, zawarto tego rejestru reprezentuje krok, w którym nastpio zatrzymanie. Jeeli “EN” =1, nastpi wykonanie nastpnego kroku, tj. aktualny krok plus 1 (jeeli aktualny krok jest krokiem ostatnim, nastpi wykonanie pierwszego kroku). Przed rozpoczciem sterowania “EN” =1, uytkownik moe zaktualizowa zawarto WR+0 w celu okrelenia pierwszego kroku do wykonania (jeeli zawarto WR+0 =0, a "EN"=1, oznacza to, e wykonanie rozpocznie si od pierwszego kroku). WR+1 : B0B7, suma kroków B8 = W, pauza w wysyaniu impulsów B9 = W, oczekiwanie na spenienie warunków przejcia B10 = W, wyjcie nieograniczone (argument przemieszczenia komendy DRV ustawiony jest na 0 ) B12 = W, transmisja impulsów w na wyjciu (stan wskanika wyjcia “ACT”) B13 = W, bd wykonania instrukcji (stan wskanika wyjcia “ERR”) B14 = W, zakoczenie wykonywanego kroku (stan wskanika wyjcia “DN”) *** Po zakoczeniu kroku, wskanik wyjcia "DN" zostanie wczony. W przypadku zawieszenia, stan ten zostanie zachowany. Uytkownik moe wyczy stan "DN" za pomoc wyzerowania rejestru WR+1. Funkcje pozycjonowania NC R4061Ps1 1 : bd parametru 0 R4062Ps2 2 : bd parametru 1 R4063Ps3 3 : bd parametru 2 4 : bd parametru 3 5 : bd parametru 4 6 bd parametru 5 wykonywaniu FUN141 31 : Bd wartoci ustawionej prdkoci 32 : Bd adresu dla przemieszczenia 33 : Bd wartoci ustawionej przemieszczenia 34 : Nieprawidowy program pozycjonowania 36 : Aktualny krok wikszy od sumy kroków wykonywaniu FUN140 37 : Bd wyjciowej czstotliwoci 38 : Bd czstotliwoci start/stop 40 : Przekroczenie zakresu kompensacji przemieszczenia 41 : Pozycjonowanie ABS niedozwolone dla komend DRVC 42 : Instrukcja DRVC uniemoliwia adresowanie ABS 50 : Nieprawidowy tryb pracy DRVZ 51 : Nieprawidowy numer wejcia DOG 52 : Nieprawidowy numer wejcia PG0 53 : Nieprawidowy numer wyjcia CLR 60 : Nieprawidowa komenda interpolacji liniowej Uwaga : W rejestrze bdów zapisywany bdzie ostatni kod bdu. Po upewnieniu si, ze nie wystpi nastpne bdy, zawarto rejestru mona wyzerowa. Zerowa warto rejestru wskazuje na brak bdów. Edycja tabeli programu serwo za pomoc WinProladder Kliknij “Servo Program Table” w oknach projektu : Project name (Nazwa projektu) Table Edit (Edycja tabeli) Funkcje pozycjonowania NC Table Name : Wybierz nazw tabeli. Table Starting address : Wprowad adres rejestru pocztkowego w tabeli programu serwo. Funkcje pozycjonowania NC W celu zapewnienia atwego programowania i rozwizywania problemów, WinProladder umoliwia programowanie tekstowe programu sterujcego ruchem (tabela programu serwo) przy wykonywaniu instrukcji FUN140; Wprowad najpierw instrukcj FUN140, a nastpnie przesu na ni kursor na odpowiedni pozycj i nacinij "Z". Umoliwi to edycj tekstow. Uytkownik moe stworzy nowy program sterujcy ruchem lub wywietli istniejcy program za pomoc przyjaznego uytkownikowi interfejsu. Instrukcja Argument Opis SPD XXXXXX lub Rxxxx lub Dxxxx Prdko ruchu wyraona w czstotliwoci lub prdkoci (Parametr_0=0 dla FUN141 oznacza prdko; Parametr_0=1 lub 2 oznacza czstotliwo; w systemie domylnie ustawiona jest czstotliwo). Argument moe by wprowadzony bezporednio jako staa lub zmienna (Rxxxx, Dxxxx); jeeli argument jest zmienn, wymaga on 2 rejestrów, np.: D10 reprezentuje D10 (modsze sowo) i D11 (starsze sowo), bdce ustawieniem czstotliwoci lub prdkoci. Jeeli wybrane zostanie ustawienie prdkoci, system automatycznie przekonwertuje ustawienie prdkoci na odpowiedni czstotliwo wyjciow. Zakres czstotliwoci wyjciowej: 1 - 921600 Hz. *** Jeeli czstotliwo wyjciowa równa jest 0, instrukcja bdzie czeka na zmian tej wartoci. DRV ADR + XXXXXXXXUt ADR + XXXXXXXXPs ADR − XXXXXXXXUt ADR − XXXXXXXXPs ADR XXXXXXXXUt ADR −XXXXXXXXUt ADR XXXXXXXXPs ADR −XXXXXXXXPs ADR + RxxxxUt ADR + RxxxxPs ADR − RxxxxUt ADR − RxxxxPs ADR RxxxxUt ADR RxxxxPs ADR + DxxxxUt ADR + DxxxxPs ADR − DxxxxUt ADR − DxxxxPs ADR DxxxxUt ADR DxxxxPs ABS XXXXXXXXUt ABS −XXXXXXXXUt ABS XXXXXXXXPs ABS −XXXXXXXXPs ABS RxxxxUt ABS RxxxxPs ABS DxxxxUt ABS DxxxxPs Ustawienie skoku w Ps lub mm, stopniach, calach (Jeeli Parametr_0=1 dla FUN141, to jednostk skoku dla Ut jest Ps; Jeeli Parametr_0=0 lub 2, to jednostk skoku dla Ut jest mm, stopnie, cale; jednostk domyln jest Ps). Jeeli czwartym argumentem DRV jest Ut (nie Ps), to wedug ustawienia parametrów 1, 2, 3 dla FUN141, system przekonwertuje zliczon warto impulsów na wyjciu. Instrukcja DRV moe by zoona z 4 argumentów: 1 argument: wybór wspórzdnych. 2 argument: wybór kierunku obrotu (tylko dla ADR). '+' , w przód lub w prawo '−' , w ty lub w lewo ' ' ,kierunek okrelany jest przez ustawion warto (warto dodatnia: w przód; warto ujemna: w ty) 3 argument: ustawienie przemieszczenia lub Rxxxx lub Dxxxx *** Jeeli ustawienie skoku równe jest 0, a 1 argumentem jest ADR, oznacza to nieskoczon ilo obrotów. Zakres ustawienia przemieszczenia: −99999999 ≤ przemieszczenie≤ 99999999 4 argument: rozdzielczo ustawienia przemieszczenia Ut lub Ps: dla Ut, rozdzielczoci jest jedna jednostka; (okrelana jest przez parametr 0, 3 dla FUN141); dla Ps, rozdzielczoci jest jeden impuls. Funkcje pozycjonowania NC Instrukcja Argument Opis DRVC ADR+XXXXXXXXUt lub lub lub lub ABS− Rxxxx Ps lub Dxxxx Wykorzystanie DRVC i opis argumentu s takie same jak w przypadku instrukcji DRV. *** DRVC wykorzystywana jest do sterowania pynna zmian prodkoci kolejnych kroków ( max 8 kroków) *** Przy sterowaniu zmian kolejnych prdkoci, pierwsza instrukcja DRVC moe wykorzysta do pozycjonowania wspórzdn absolutn. *** Kierunek obrotu DRVC wyznaczany jest jedynie przez ‘+’ lub ‘−’. *** Kierunek obrotu moe by wyznaczony tylko przez pierwsz instrukcj DRVC; tzn: cige sterowanie zmian prdkoci moe by realizowane tylko w jednym kierunku. Na przykad: sterowanie zmian prdkoci dla 3 kroków 001 SPD 10000 DRVC ADR+20000Ut GOTO NEXT 002 SPD 50000 DRVC ADR+60000Ut GOTO NEXT 003 SPD 3000 DRV ADR+5000Ut WAIT X0 GOTO 1 * Czstotliwo impulsu = 10KHz. * 20000 jednostek w przód. * Czstotliwo impulsu…
