20
PROPOSAL PROYEK AKHIR TAHUN AJARAN 2009/2010 Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis Optical Sensor Oleh : Rahardhita Widyatra Sudibyo NRP. 7207040043

Proposal TPPA

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Proposal TPPA

PROPOSAL PROYEK AKHIRTAHUN AJARAN 2009/2010

Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis

Optical Sensor

Oleh :Rahardhita Widyatra Sudibyo

NRP. 7207040043

JURUSAN TELEKOMUNIKASIPOLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYAAGUSTUS , 2010

Page 2: Proposal TPPA

LEMBAR PENGESAHAN PROPOSAL PROYEK AKHIRTAHUN 2009/2010

Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis

Optical Sensor

Oleh :

Rahardhita Widyatra SudibyoNRP. 7207040043

Proposal Tugas Akhir ini Diajukan untukDilanjutkan sebagai Proyek Akhir

diJurusan Telekomunikasi – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya,

Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Disetujui Oleh :

Tim Penguji :

1.

.........................................

NIP.

2.

.........................................

NIP.

3. .........................................

NIP.

Dosen Pembimbing :

1.

Achmad Subhan Khalilullah, ST

NIP. 197701202008011010

2.

Haniah Mahmudah, ST, MT.

NIP. 197709162001122001

Page 3: Proposal TPPA

Abstrak

Pada proyek akhir ini akan dirancang sebuah sistem untuk membentuk sebuah sistem koordinat secara cepat dan pemetaan posisi robot dalam ruang. Titik pusat koordinat berada pada titik awal sebelum robot bergerak. Setiap kali robot bergerak perubahan nilai perpindahan terhadap sumbu x dan sumbu y akan diakumulasikan dengan data sebelumnya. Dari proses ini akan didapatkan data besar perpindahan terhadap titik sebelumnya. Untuk medapatkan arah perpindahan sistem ini menggunakan dua buah sensor perpindahan jenis optical laser. Sensor ini menyajikan data perpindahan sumbu x dan y yang absolut terhadap sensor. Peletakan dua sensor yang berbeda pada mobile robot memungkinkan sistem ini mampu mendapatkan informasi heading dari robot tersebut. Pemetaan posisi dalam ruang dilakukan dengan menghitung akumulasi besar vektor perpindahan yang dilakukan oleh robot. Penempatan posisi sensor beorientasi pada optimalisasi gerakan robot. Kesalahan akibat pengaruh bahan yang digunakan untuk jalur yang dilalui akan diamati dan dimodelkan untuk mendapatkan nilai kompensasi terhadap persamaan fungsi jarak yang digunakan pada sistem ini sehingga mendapatkan nilai akurasi pemetaan yang setinggi mungkin. Pengukuran akurasi heading akan dilakukan dengan menempatkan dua titik sensor yang berbeda-beda pada badan robot yang dimaksudkan untuk mendapatkan posisi ideal untuk menekan kesalahaan pembacaan heading. Dengan adanya sistem ini diharapkan dapat memberikan alternatif baru untuk sistem navigasi pada mobile robot yang biasanya digunakan dalan kontes robot cerdas (KRCI) atau kontes robot Indonesia (KRI).

kata kunci : laser optical, mikrokontroller, robot, odometry

Page 4: Proposal TPPA

1. Judul Proyek Akhir

Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis Optical Laser

2. Ruang Lingkup

2.1 Mikroprosesor dan Interfacing

2.2 Optik

3. Tujuan

3.1 Menemukan karakteristik pantulan sensor laser optik terhadap materi pemantul untuk mendapatkan nilai kompensasi pada perbaikan fungsi perhitungan jarak perpindahan.

3.2 Menemukan titik penempatan yang optimal untuk mendapatkan heading yang sesuai dengan karakteristik arah gerakan robot.

3.3 Melakukan pemetaan lokasi dari pembangkitan koordinat secara cepat setelah dilakukan perbaikan formulasi dengan penambahan fungsi kompensasi.

4. Latar Belakang

Kontes Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia sudah lima kali lebih diadakan. Dari sekian banyak peserta yang berpartisipasi penggunaan terhadap teknologi baru masih sangat kecil. Terutama untuk sistem navigasi, kebanyakan robot yang dilombakan masih menggunakan teknologi line tracer dengan menggunakan sensor optik untuk mendeteksi jalur. Dengan sistem seperti ini mau tidak mau robot harus berjalan sesuai dengan jalur yang telah disediakan sehingga waktu yang dibutuhkan untuk mencapai sasaran relatif lambat. Hal yang mungkin dilakukan untuk mempercepat adalah tidak berjalan pada lajur yang disediakan, namun ini membutuhkan kepresisian dari sistem navigasi yang dibangun dalam sebuah robot tersebut.

Jika dibandingkan dengan negara-negara maju lainnya seperti china, thailand, dan vietnam (Tiga negara yang sering memenangkan lomba kontes robot Internasional), kondisi perkembangan robotika sangatlah maju. Ini dibuktikan dengan keberhasilan para kontestan tersebut meraih predikat juara Internasional. Indonesia juga sebagai salah satu peserta yang cukup bersaing dalam kontes robot tersebut. Untuk lebih meningkatkan daya saing, maka perubahan atau inovasi terhadap teknik sistem navigasi harus dilakukan. Ini dibutuhkan agar kemampuan robot yang dimiliki oleh peserta dari Indonesia mampu bersaing lebih kuat di tingkat Internasional. Selain itu juga ditingkatan lokal pengembangan teknik baru dalam sistem navigasi robot akan meningkatkan kapasitas robot dan akan memberikan wahana tantangan baru dalam dari sisi strategi dan besar permasalahan yang diberikan dalam setiap tahun even robot kontes. Peningkatan kualitas masalah yang dihadapi pada masing-masing even akan menyebabkan perkembangan teknologi robotika akan semakin berkembang di Indonesia.

Mengacu pada kondisi ini maka proyek akhir terhadap teknik baru dalam sistem navigasi menjadi priotas utama untuk dilakukan. Hal yang mungkin dilakukan adalah

Page 5: Proposal TPPA

menerapkan sebuah teknik baru dalam sistem navigasi dimana teknik ini sudah tidak lagi mengandalkan deteksi lajur. Seperti yang akan diajukan dalam proyek akhir ini yaitu sebuah teknik baru yang mungkin bisa menjadi alternatif sistem navigasi yaitu dengan membangkitkan koordinat secara cepat untuk pemetaan lokasi robot. Pembangkitan koordinat ini dihasilkan dari data pembacaan vektor perpindahan dari sensor laser optik.

5. Perumusan Masalah dan Batasan Masalah

Dalam penulisan proyek akhir ini dapat dirumuskan beberapa permasalahan yang ada untuk mengembangkan suatu sistem navigasi pada mobile robot,yaitu:

Rumusan masalah dalam penelitian ini adalah:

a. Karakteristik pengaruh pantulan materi yang dikenai oleh optical sensor

b. Penempatan posisi sensor dengan penentuan heading robot

c. Lokalisasi dengan menemukan titik lokasi atau target dalam ruangan

Batasan masalah dalam penelitian ini adalah:

a. Desain yang akan dibuat hanya menitikberatkan pada sistem navigasi

6. Tinjauan Pustaka

Pemetaan lokasi dapat dibagi menjadi tiga kelompok meliputi sistem pemetaan lokasi menggunakan bantuan GPS(Global positioning System), menggunakan sistem RF(Radio Frequency) dengan teknik triangulation, dan yang ketiga adalah dengan menggunakan kombinasi sensor perpindahan. Yang terakhir ini saat ini dapat dibagi menjadi dua kelompok yaitu sistem berbasis sensor akselerometer, dan berbasis pada optical sensor.

Penggunaan GPS adalah yang paling umum digunakan untuk pemetaan di luar ruangan. Sistem ini mengandalkan beberapa satelit yang memang khusus digunakan untuk pemetaan. Namun ketergantungan terhadap penerimaan sinyal satelit menjadikan penggunaan teknik ini terbatas pada luar ruangan saja. Untuk di dalam ruangan kebanyakan perangkat penerima mengalami kendala. Sistem pemetaan dalam ruang menggunakan radio frequency juga merupakan salah satu alternatif lain untuk pemetaan lokasi dalam ruang.sebagai contoh [Isaac Amundson, 2008] [B. Kusy, 2007] adalah sistem lokaliasasi berbasis pada RF Doppler shift. Dengan cara ini lokalisasi dalam ruangan dapat dilakukan namun dengan kesalahan posisi yang cukup besar. [Radu Stoleru, 2005] [Nissanka B, 2000] adalah teknik lokalisasi menggunakan infra red dan ultrasound. Kekurangan dari sistem tersebut adalah factor line-of-sight terbatas, dan juga keterbatasan jangkauan transimisi sinyal RF.[Shing-Hsien, 2009] mengenalkan cara lain untuk lokalisasi dalam ruang dengan menggunakan akselerometer. Sistem ini menggunakan perhitungan akselerasi yang didapat dari sensor. Dengan melakukan integrasi numeric dari data akselerasi, didapat nilai jarak perpindahan. Dari data inilah kemudian dilakukan pemetaan lokasi dalam ruang. Dari hasil proyek akhir tersebut sistem ini menunjukkan nilai akselerasi banyak dipengaruhi

Page 6: Proposal TPPA

oleh vibrasi yang ditimbulkan oleh pergerakan benda. Sehingga pada sistem ini benda diharuskan untuk bergerak secara simultan seperti gerak jatuh bebas. Kesalahan terbesar pada sistem ini didapatkan pada saat benda bergerak pelan-pelan dan pada saat konstan.

Proyek akhir ini mencoba sebuah teknik lain dari beberapa teknik yang telah dilakukan. Yaitu dengan menggunakan sensor optical laser. Sensor ini biasanya digunakan untuk perangkat mouse komputer. Pada dasarnya sensor ini adalah sensor gerak perpindahan dengan membaca selisih perubahan kontur yang dibaca oleh optical sensor. Pada sistem mouse sensor ini bekerja dengan baik. Namun jika diperhatikan ketika sistem digerakkan terdapat umpan balik visual dari pengguna. Sehingga ketika titik dilayar monitor belum sesuai maka mouse akan digerakkan kembali supaya tepat pada posisi yang diinginkan. Sebaliknya pada sistem lokalisasi yang akan dilakukan dalam proyek akhir ini umpan balik tersebut tidak ada. Sehingga tingkat kepresisian pada pre-processing data sensor sangat diperlukan. Termasuk juga factor vibrasi dan slip yang ditimbulkan oleh pergerakan benda. Dalam sistem ini objek benda yang akan digunakan adalah robot beroda. Ini sesuai dengan relevansi yang diinginkan bahwa hasil proyek akhir ini diharapkan dapat digunakan sebagai teknik baru dalam navigasi mobile robot, terutama robot KRI maupun KRCI.

6.1 Serial Peripheral Interface

Merupakan interface yang dipakai untuk menghubungkan antara mikrokontroller dengan ADNS 7550. Port yang di pakai antara lain MOSI, MISO, SCLK, dan NSC.

Gambar 6.1 Blok Diagram komunikasi SPI

6.2 Mikrokontroller

Page 7: Proposal TPPA

RCM3100 RabbitCore Mikroprosesor modul adalah mikroprosesor mempunyai kecepatan yang tinggi. Di dukung oleh Rabbit baru 3000 mikroprosesor, yang RCM 3100 kompak menawarkan fitur canggih dan footprint kecil 47 x 42 mm untuk menyederhanakan integrasi. RCM 3100 memiliki 6 port serial dan beroperasi di 29.4 Mhz dan 3.3 V

Tersedia dalam dua model, RCM3100 ini dilengkapi dengan sampai 512K masing-masing dan SRAM Flash, quadrature encoder input, output PWM, dan pulse capture dan kemampuan dalam pengukuran. Dua Header koneksi 34-pin menyediakan 54 digital I/O bersama dengan 6 port serial dan alternative I/O fitur. RCM3100 ini mempunyai pin yang kompatibel dengan RCM3000 Ethernet, memfasilitasi pelaksanaan biaya-efektif dari kedua Ethernet dan sistem non-Ethernet.

RCM3100 ini memiliki battery-backable rela-time clock, glueless memory and I/O interfacing, dan low power “sleepy” modes (<2mA). Memiliki 8 bit slave port yang mudah berinteraksi dengan sistem lain berbasis prosesor, dan alternative I/O bus dapat dikonfigurasi untuk 8 jalur data dan jalur alamat sebanyak 6 (termasuk dengan pararel I/O). Rabbit 3000 prossesor, dapat di instruksi dengna bahasa C dan kecepatan clock tinggi menghasilkan hasil yang sangat cepat untuk matematika, logika, dan I/O

Gambar 6.2 Minimum System RabbitCore 3100

Slave Mikrokontroller

ADNS 7550 avago

Pada ADNS 7550 sudah terintegrasi oleh beberapa sensor serta VCSEL (vertical-cavity surface-emitting laser). Teknologi VCSEL yang dipakai sudah merupakan pengembangan dari Avago. Teknologi yang dikeluarkan merupakan diode laser dengan sebuah single longitudinal dan single transverse mode. Teknologi ini memiliki daya keluaran lebih kecil jika dibandingkan dengan LED. Sensor ini didasarkan pada teknologi LaserStream, yang mengukur perubahan dalam posisi oleh optic mengkuisisi berurut permukaan gambar dan secara matematis menentukan arah dan besarnya getaran. Pada device ini berisi image acquisition system (IAS), Digital Signal Processor (DSP), dan serial port. IAS mengkuisisi gambar permukaan mikroskopis dari lensa dan pencahayaan sistem. Gambar ini diproses oleh DSP untuk menentukan arah dan jarak gerak. DSP

Page 8: Proposal TPPA

menghitung Δx dan Δy relative dari tiap-tiap nilai perpindahan. Sebuah mikrokontroller external akan membaca Δx dan Δy informasi dari serial port.

Mikro ini memiliki beberapa fitur, antara lain:

Lebar tegangan yang bisa dipakai berkisar 4.0V – 5.25V

Memiliki small for factor

LaserStream teknologi

Memiliki kecepatan perpindahan hingga 30 ips

Memiliki internal oscillator, sehingga tidak diperlukan inputan

Dapat memilih 400, 800, 1200, 1600, cpi resolution

Empat pin serial

Panjang gelombang 832 – 865 nm

Gambar 6.3 Device Pin-Out ADNS 7550

Page 9: Proposal TPPA

6.3 Lensa

ADNS 6160-001

Small Form Factor Trim Lens

ADNS 6160-001 laser mouse SFF trim lens di desain untuk digunakan pada teknologi ADNS 7530 dan ADNS 7550. Bersama VCSEL, ADNS 6160-001 akan memberikan penerangan yang terarah serta pencitraan optic yang diperlukan untuk operasi yangtepat dari sensor.

Gambar 6.4 Dimensi dari ADNS 6160-001

7. Metodologi

7.1 Rancangan Sistem

Terdapat tiga topik dalam proyek akhir ini. Pertama adalah menemukan karakteristik pengaruh pantulan materi yang dikenai oleh optical sensor. Kedua adalah menemukan penempatan posisi sensor dengan penentuan heading robot. Ini dilakukan karena berhubungan dengan sistem koordinat yang digunakan dalam lokalisasi mobile robot, dan yang ketiga adalah lokalisasi dengan menemukan titik lokasi dalam ruangan.

Objek yang digunakan dalam proyek akhir ini adalah sebuah mobile robot. Seperti tampak pada gambar 7.1, perlengkapan mobile robot ini masih sederhana yaitu berupa penggerak dan sistem sensor optical laser. Sebuah kontroler dipasang berguna untuk mengambil data dari sensor dan mengendalikan gerak motor. Desain yang akan dibuat menitikberatkan pada sistem navigasi saja. Untuk tugas-tugas tertentu, robot ini masih belum dilengkapi dalam proyek akhir ini.

Page 10: Proposal TPPA

Gambar 7.1. Desain prototipe tampak atas bentuk mekanik dan penempatan sensor mobile robot

7.2 Pengolahan Data

Gambar 7.2. Blok diagram sistem hardware untuk sistem navigasi mobile robot

Pada gambar 7.2 ditunjukkan rancangan perangkat keras yang akan dibangun sebagai objek dari penelitian ini. Rangkaian tersebut terdiri dari dua buah sensor optical laser yang terhubung masing-masing melalui port serial dari mikrokontroler. Fungsi dari sensor ini adalah membaca perpindahan objek dengan mendeteksi perubahan kontur yang dibaca sensor optic tersebut. Bentuk fisik sensor tampak pada gambar 7.3. Didalam mikrokontroler data yang dibaca diolah untuk medapatkan data kecepatan dan heading dari robot. Penjelasa mengenai sistem software yang bekerja di mikrokontroler akan dijelaskan selanjutnya. Sinyal keluaran mikrokontroler berupa sinyal pulsa dengan lebar tertentu. Mekanisme ini lebih dikenal dengan istilah PWM(pulse width modulation). Dalam sistem ini terdapat dua buah kontrol PWM untuk mengatur kecepatan motor kiri dan motor kanan.

Page 11: Proposal TPPA

Gambar 7.3. Chip sensor laser optic jenis ADNS 7550

Tampak pada gambar 7.4, adalah blok diagram sistem software yang akan ditanam dalam mikrokontroler. Sistem ini menerima 4 buah input. Input pertama adalah data set point, kedua input mode kalibrasi, ketiga input sensor 1, dan sensor 2. Fungsi dari input data set point adalah sebagai referensi tujuan bagi robot untuk bergerak. Data set point berupa jarak (R) dan heading (). Data ini akan tersimpan di memori mikrokontroler hingga muncul set point baru yang diberikan.

Input mode kalibrasi berfungsi untuk memberitahukan kontroler untuk mencatat data dari sensor dan tidak memerintahkan motor untuk bergerak. Sistem ini berfungsi untuk mendapatkan nilai pembacaan sensor yang benar. Perlu diketahui bahwa sensor jenis optik sangat dipengaruhi oleh kekasaran dari materi pemantul. Sehingga disini perlu dilakukan kalibrasi untuk setiap lapangan yang akan dilalui. Proses kalibrasi berguna untuk mengurangi kesalahan perhitungan jarak perpindahan yang dihitung oleh sub-sistem yang lain dalam sistem software ini. Konstanta hasil kalibrasi akan disimpan oleh bagian error kompensator, dan akan dijadikan faktor perubah terhadap data yang dibaca dari masing-masing sensor.

Gambar 7.4. Blok diagram sistem software untuk pembacaan sensor dan pengendalian mobile robot

Data yang dibaca dari sensor 1 dan sensor 2 terlebih dahulu di proses untuk diperbaiki. Perbaikan ini berguna untuk membuang noise yang diakibatkan oleh kesalahan sensor itu sendiri maupun perubahan data sensor yang diakibatkan getaran robot. Jenis filter yang akan dicoba disini adalah tipe low-pass filter sederhana. Misalnya moving average dan Gaussian filter. Dari percobaan penggunaan filter ini akan ditentukan jenis filter yang layak untuk digunakan pada sistem ini. Selanjutnya setelah proses perbaikan data, blok error kompenstor akan memproses data dengan menambahkan konstanta perbaikan yang dihasilkan pada mode kalibrasi. Dari sub-sistem ini dihasilkan data yang diperkirakan menurunkan nilai error pembacaan. Data dari blok error kompensator di simbolkan dengan R1

Page 12: Proposal TPPA

dan R2. Data r1 dan r2 merupakan resultan dari perubahan nilai x dan y pada masing-masing sensor. Fungsi untuk menghitung resultan menggunakan persamaan 1 berikut ini.

Dalam kinematika gerak robot r1 dan r1 adalah kecepatan sudut dari pergerakan masing-masing roda. Sehingga dalam bentuk matematis r1 dan r2 dapat dituliskan dengan symbol dan 2. Dari gambar 2 menunjukkan bahwa r1 dan r2 adalah panjang busur lingkaran yang diakibatkan oleh pergerakan masing-masing roda. Dengan mendapatkan nilai dan posisi perpindahan robot dapat dicari dengan menggunakan persamaan [3] dan [4]. Dimana x dan y adalah besar perpindahan robot yang dipetakan ke dalam sistem koordinat kartesian. Heading robot pada saat itu dihitung dari selisih kecepatan sudut roda kiri dan roda kanan. Seperti tampak pada persamaan 2.

Gambar 5. Pemetaan gerak kinematika robot

Dimana r adalah jari-jari roda, b jarak antara titik tengah robot dengan titik tengah roda, l danr kecepatan sudut roda kiri dan kanan, dan adalah heading robot. Fungsi kecepatan gerak robot adalah besar magnitude dari fungsi kecepatan, dalam bentuk l danr persamaan ini dapat ditulis sebagai berikut.

Dimana l danr adalah kecepatan sudut untuk masing-masing roda. Model persamaan ini hanyalah model pendekatan sederhana tanpa mengikutkan pengaruh faktor percepatan. Dikarenakan massa robot sendiri termasuk dalam kategori ringan.

Page 13: Proposal TPPA

Teknik pengendalian gerak robot pada penelitian ini direncanakan menggunakan Proportional Integrator (PI). Pengendali ini akan menerima masukan set point berupa R dan Arah yang dituju. Untuk mencapai titik tersebut robot harus menggerakkan kedua rodanya berputar. Hal pertama yang akan dilakukan adalah mencapai heading yang diinginkan. Pada saat berjalan mencapai titik tujuan kecepatan cenderung konstan. Namun ketika mulai mendekati tujuan kecepata akan menurun hingga robot tersebut diam atau kecepatan sama dengan 0. Untuk melakukan aksi tersebut pengendali PI mendapatkan umpan balik berupa error heading dan dan error kecepatan robot. Persamaan kedua komponen tersebut adalah sebagai berikut.

Dari persamaan [6][7] pengendali PI mendapatkan informasi baru dari kecepetan dan heading saat itu. Gerakan robot diperintahkan dengan spesifikasi arah dan kecepatan yang akan dituju. Sehingga konskuensinya adalah persamaan[6][7] harus dikonversi menuju kecepatan untuk masing-masing roda. Sehingga,

7.3 Analisa Hasil Proyek akhir

Pada proyek akhir ini akan di analisa ketepatan terhadap posisi yang diinginkan serta error atau kesalahan posisi robot. Untuk mengurangi error yang didapatkan harus diperhatikan beberapa factor tertentu, antara lain karakteristik dari optical sensor dan penempatan posisi sensor pada robot.

7.4 Kesimpulan

Efek dari tranformasi ini nantinya akan menyebabkan roda kanan dan kiri akan bergerak dengan kecepatan rendah minimum yang sama, jika terjadi kesalahan heading maka salah satu roda akan mempercepat gerakannya. Sehingga heading yang diinginkan segera tercapai. Penggunaan pengendali PI disini adalah untuk menyederhanakan sistem, karena pada penelitian ini diharapkan dapat diketahui karakteristik dari sensor yang digunakan.

8 Hasil yang Diharapkan

Page 14: Proposal TPPA

Pertama adalah menemukan karakteristik pengaruh pantulan materi yang dikenai oleh optical sensor. Kedua adalah menemukan penempatan posisi sensor dengan penentuan heading robot. Ini dilakukan karena berhubungan dengan sistem koordinat yang digunakan dalam lokalisasi mobile robot, dan yang ketiga adalah lokalisasi dengan menemukan titik lokasi atau target dalam ruangan.

9 Relevansi

Dengan selesainya Proyek Akhir yang berjudul “Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis Optical Laser” diharapkan adanya sebuah teknik baru yang mungkin bisa menjadi alternatif sistem navigasi yaitu dengan membangkitkan koordinat secara cepat untuk pemetaan lokasi robot.

10 Jadwal Kegiatan

11 Semester 7

N0. Kegiatan

Bulan Ke

1 2 3 4 5 6

1 Study Literature            

2 Pengumpulan data            

3 perancangan proyek            

4 Pembuatan proyek            5 Progres Report            

12 Semester 8

N0. KegiatanBulan Ke

1 2 3 4 5 6

1 Pengujian Proyek            

2 Perbaikan proyek            

3 Analisa proyek            

4 Pembuatan laporan dan penyusunan buku            

13 Rencana Pembiayaan

14 Daftar Pustaka

No. Jenis Harga per unit Volume Jumlah1 Minimum System Rp. 900.000 1 Rp. 900.0002 Motor DC Rp. 250.000 2 Rp. 500.0003 Laser Optical Mouse Rp. 200.000 2 Rp. 400.0004 Pembuatan Mekanik Rp. 3.500.000 1 Rp. 3.500.0005 Penjilidan Buku Rp. 30.000 3 Rp. 90.0006 Kertas A4 Rp. 30.000 3 Rp. 90.0007 Buku Literatur Lainnya Rp. 40.000 1 Rp. 40.000

Total Biaya Rp. 5.520.000

Page 15: Proposal TPPA

Ching-Hsien Hsu, and Chia-Hao Yu,”An Accelerometer Based Approach For

Indoor Laclization”, Proceeding of IEEE Symposia and Workshops on Ubiquitous and

Trusted Computing 2009

D. Niculescu, and B. Nath, “DV Based Positioning in Ad Hoc Networks”, In

Journal of Telecomunication System, 2003, pp. 267-280

Isaac Amundson, Xenofon Koutsoukos, and Janos Sallai, “Mobile Localization dan

Navigation Using RF Doppler Shift”, MELT 08, San Fransisco California USA 2008

Nissanka B. Priyantha, Anit Chakraborty, and Hari Balakrishnan, “The cricket

location support-system”, Proc. Of MOBICOM 2000, Boston, MA, ACM Press. Pp.

32-43, 2000.