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Projet robot sumo MO103 - Semaine Système 2019-2020

Projet robot sumotoralba/MO103/docs/20200120...2 Robot sumo • Combat entre deux robots • Objectif : pousser l'autre robot hors du terrain • Robots : tous les robots construits

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Projet robot sumoMO103 - Semaine Système 2019-2020

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Robot sumo

• Combat entre deux robots• Objectif : pousser l'autre robot hors du

terrain• Robots : tous les robots construits • à l'aide des matériels fournis (et de

cartons, papier...)• Stratégies : tous les coups sont permis !!

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Contexte et Objectifs

• Projet robotique traité en équipe• Application des méthodes de l'IS

– conception

– réalisation

• Autonomie totale :– robot et manuels fournis– libre choix des méthodes

• Résultats : – 2 compte-rendus

– compétition AMICALE

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Les robots

• Modèle : Bioloid• A construire à partir des pièces détachés (un

tournevis est utile!) + carton / papier• Grand nombre possible de robots• Programmables depuis un PC• Composants :

– « squelette » en plastique– Capteurs

– Moteurs / Roues– Processeur embarqué

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Programmation des robots

• Programmation embarquée en C et plateforme ouverte « OpenBioloid »– Programmation en C– Notions de base de C sont nécessaires (variables,

boucles, conditions, tableaux, fonctions, pointeurs)

– Détails du bas niveau sont cachés

• Mise en œuvre des cours MO101, IN101 et IN102

• Outil graphique– Décrit dans les manuels de Robotis

– Ne sera pas utilisé

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Planning

• Phase Ingénierie Système lundi à mardi

– Distribution des robots lundi après-midi

– Familiarisation avec les robots– Analyse du besoin et définition des plans de validation

– Spécification des exigences et définition des plans de vérification

– Conception de l’architecture, planification du système à réaliser

Fait l’objet d’un rapport intermédiaire à envoyer par mail avant vendredi 22 janvier à midi

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Planning

• Phase Génie mercredi à vendredi midi

– Conception détaillée

– Réalisations– Tests unitaires

– Intégration système

Fait l’objet d’un rapport final à envoyer par mail avant vendredi 29 janvier à midi

• Tournoi vendredi (22 janvier) 14:00

– démonstration, évaluation

– divertissement

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Aujourd-hui (lundi)

• Définition des équipes– 21 équipes au total (groupes de 9 ou 10)– un responsable

– un robot par équipe

• Rôle des responsables de groupe– Diffusion d'informations (points de relais)– Déplacement de matériel

– À vous de le définir : par élection, tirage au sort, etc.

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Aujourd-hui (lundi)

Distribution des robots : pièce R214– A partir de la fin de la présentation

– SEULEMENT les responsables d'équipe

– UNE personne à la fois

– Penser au gel hydroalcoolique à l’accueil de l’école

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A partir de mercredi

Sessions d’entraînement en conditions réelles

– Deux salles : R214 et R215

– Créneaux de 20 min à réserver par mail

– Pas plus de 4 personnes par groupe et par salle

– 1 seul manipulateur par groupe

Et jusqu’à vendredi midi

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Vendredi après-midi

• Organisée par une équipe motivée participation valorisée, se manifester avant mercredi midi

• Activités à définir (exemple : concours d’esthétisme)

• Diffusée en live Pour un suivi en toute sécurité

• Une personne par robot pour limiter les risques de contact

Compétition

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Demarches obligatoires

• Trouvez suffisamment de tournevis !• Vérifiez le contenu de votre boîte • Signalez-moi toute de suite s’il y a des pièces

qui manquent• Installez OpenBioloid et essayez de faire l'un

des programmes de démonstration (p.e. « hello »)

• Signalez-moi aujourd'hui si un CM-530 ne fonctionne pas

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Conseils

• Lire attentivement tous les documents à disposition pour ne manquer aucune consigne, règle, conseil…

• Utiliser les analyses d’ingénierie système pour vous organiser dans la répartition des tâches et leurs dépendances, par exemple via un GANTT

• Ne pas foncer par sur la réalisation, par expérience, ça n’aboutit pas aux meilleurs scores (ni aux meilleurs rapports...)

• Les machines de l’école sont utilisables sous conditions mais pourraient vous poser des problèmes de droits d’accès au port USB pour la programmation

• La coopération n'est pas interdite, comme l’échange d’idée, de conseils de programmation, ou de matériel dans la limite des sécurités sanitaires

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Bonnes pratiques COVID

• Lavage de main- Avant / après les essais en salle

- Avant / après manipulation du robot

• Limiter le partage de matériel (pièces / outils)

• Limiter le nombre de manipulateurs dans un groupe

• Organiser le travail commun en petits comités

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Cas ENSTAR

• Possibilité de réaliser la semaine système autour de la Coupe de France de Robotique limité aux membres de l’ENSTAR

• Même contenu attendu pour les rapports Etude de la phase ingénierie système, conception actuelle, intégration, tests planifiés...

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Ressources

• https://perso.ensta-paris.fr/~toralba/MO103– cette présentation et celle de ce matin

– énoncé/cahier des charges. Description détaillée de la tâche à accomplir et des livrables attendus

– documents qui décrivent les détails du bas niveau des robots et leur programmation sous Linux/C

– Manuels bioloid et contenu de vos boîtes– Internet (google)

• Moi : – bureau R222 (rdc), U2IS

[email protected]