TECNICOS INDUSTRIALES ELECTRONICA INDUSTRIAL

PRACTICA Nº 5 - ROBOTICA INDUSTRIAL

Control de Entradas / Salidas: Interacción de Elementos

1. Seleccionar en el entorno de trabajo el Robot RV-E4NM.

2. Añadir los siguientes elementos, use la siguiente relación para llevar control de los enlaces:- Feeder 1: Inputs: ___________________________, Outputs: ______________________- PushCylinder: Inputs: ___________________________, Outputs: ______________________- TurnTable: Inputs: ___________________________, Outputs: ______________________

3. Depositar los elementos y obtener un orden semejante:

4. Elaborar un programa que entregue los discos de manera que el resultado final corresponda a la figura mostrada, no interesa aun el orden de salida o colocación, sino la activación de la secuencia; utilice el comando de temporización para tener un giro controlado:

MODIFICACIÓN DEL PROGRAMA5. Resetee el entorno y proceda a añadir un sensor de presencia, el cual servirá para detener la mesa giratoria,

bajo la óptica de control de una secuencia simple. Deberá utilizar la salida 001 del robot para el inicio de la secuencia.- HN24MGV: Inputs: ___________________________, Outputs: ______________________

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6. Con ayuda del sensor y la adecuada programación obtenga un disco por cada entrega. Los que se deberán ubicar en cada eje de un cuadrante imaginario en el Turn table.

7. Proceda a ampliar el área de trabajo:a. Botón derecho sobre el pisob. Elegir la opción Floorc. Indicar el tamaño (Size)d. También puede alterar el numero de divisiones (Grid)e. Elija un color diferente para el piso.

CONSTRUCCIÓN DE UNA MESA Y UN SOPORTE PARA EL SENSOR

8. Añadir un box el cual servirá de tablero a la mesa que se construirá. Ahora, añadir las patas de la mesa, para ello, desde el Model Explorer, desplegar Box y seleccionar Base, al dar el botón derecho sobre ésta, se desplegará una lista, elegir: New y luego Box. Este box nuevo ha sido añadido como parte de un conjunto de objetos (Box), que presentarán una característica común, es decir que se presentan agrupados.

9. Se necesitan 4 patas para la mesa, así que se repetirán estas acciones hasta que se completen los elementos necesarios. También es posible cambiar de nombre a este conjunto para diferenciarlo en la lista de objetos de COSIMIR.

10.La tabla siguiente le muestra las posiciones de cada elemento que conforma la Mesa:

Elemento Función Dimensiones PosiciónBox 1 Tablero 400 x 500 x 10 600, -250, 400Box 2 Pata 40 x 40 x 400 600, 210, 0Box 3 Pata 40 x 40 x 400 600, -250, 0Box 4 Pata 40 x 40 x 400 960, -250, 0Box 5 Pata 40 x 40 x 400 960, 210, 0

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11.La vista muestra la Mesa terminada. Al ser un conjunto de objetos, agrupados bajo una característica única, se puede desplazar como una entidad:

12.Elabore una base para depositar el Push Cylinder, un soporte para el sensor, así también podría colocar una base (Box gris, con Z=40) para el Robot, de modo de modificar la altura del mismo.

13.Modifique o acomode el entorno y el programa para trasladar los objetos del Turn Table, desde una posición de recogida única, hasta la mesa que ha elaborado. Posicione la mesa a la izquierda del robot, según muestra. Use el sensor para detener la mesa giratoria o asígnele el uso que crea conveniente de manera que el entorno de la celda de trabajo efectúe una labor semejante a la muestra. La posición del sensor en la figura, es solamente referencial.