TÉCNICOS INDUSTRIALESELECTRÓNICA INDUSTRIAL - MECATRÓNICA INDUSTRIAL

PRACTICA Nº2 – ROBOTICA INDUSTRIALProposición de uso de coordenadas exactas en la ubicación de posiciones para el traslado de objetos.1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:

Nº COLOR POSICION TAMAÑO1 CAFÉ -200,400,200 50 x 50 x 502 CELESTE -100,400,200 50 x 50 x 503 AMARILLO 0,400,200 50 x 50 x 504 ROJO 100,400,200 50 x 50 x 505 AZUL 200,400,200 50 x 50 x 506 VERDE -225,375,0 500 x 100 x 2007 VERDE 400,-225,0 100 x 500 x 200

2. El entorno inicial deberá quedar, tal como se muestra:

Los elementos de trabajo se ordenaran según la figura 1:

3. La posición final de los objetos se muestra, observe el punto de inserción en donde se encuentra ahora.

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4. Indique con un círculo rojo el punto de inserción del objeto Mesa Nº 2. Escriba sus coordenadas.

5. Consigne los valores de las coordenadas X, de los objetos 1 y 2 en la Mesa Nº1

Box CAFÉ X = Y = Z =

Box CELESTE X = Y = Z =

6. Consigne los valores de las coordenadas de los objetos 1 y 2 en la Mesa Nº2

Box CAFÉCalculado X = Y = Z =

Programa X = Y = Z =

Box CELESTECalculado X = Y = Z =

Programa X = Y = Z =

7. Cuál es la diferencia de valores entre ambas coordenadas en la mesa Nº 2

X = Y = Z =

X = Y = Z =

8. Puede indicar el valor porcentual del error en cada eje. Use esta fórmula: (VC-VP)*100%/VC

* VC=Valor Calculado VP=Valor de ProgramaEste es el error que comete el programa, el cual es equiparable el que cometerá el robot.

eX = eY = eZ =

eX = eY = eZ =

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PRACTICA Nº3 – ROBOTICA INDUSTRIALProposición de uso de coordenadas exactas en la ubicación de posiciones para el traslado de objetos.1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:

Nº

COLOR POSICION TAMAÑO

1 AMARILLO -200,400,200 50 x 50 x 502 AZUL -100,400,200 50 x 50 x 503 CELESTE 0,400,200 50 x 50 x 504 NARANJA 100,400,200 50 x 50 x 505 MARRON 200,400,200 50 x 50 x 506 VERDE – M1 -225,375,0 500 x 100 x 2007 VERDE – M2 400,0,0 100 x 100 x 150

2. El entorno inicial deberá quedar, tal como se muestra. Las piezas se acomodarán una sobre otra según un patrón de rotación de 90º, en la Mesa 2

3. Las piezas acomodadas una sobre otra, no deberán causar colisión. Se muestran diferentes vistas:

4. Complete la tabla de las posiciones de llegada en la Mesa 2:Nº COLOR POSICION (x,y,z)1 AMARILLO2 AZUL3 CELESTE4 NARANJA

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5 MARRON5. Modifique el entorno de trabajo de la siguiente forma:

7 VERDE – M2 500,0,0 100 x 100 x 200

6. Modifique el tamaño del piso invocando el menú contextual desde el Workspace, y seleccione Floor, a continuación, cambie el tamaño del piso a un formato adecuado.

7. Deposite las cajas usando las ordenes MS coloque cada objeto según indicación, deberá modificar el programa de forma que ahora se efectúe:

a. Cajas que no rotan se depositarán horizontalmenteb. Cajas que rotan se depositarán verticalmente

8. De manera semejante a la practica anterior, calcular el error porcentual de COSIMIR:

Box Amarillo X = Y = Z =

Box Naranja X = Y = Z =