Osnove Automatizacije 1 Dio

  • View
    431

  • Download
    20

Embed Size (px)

Text of Osnove Automatizacije 1 Dio

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    1/65

    KIBERNETIKA

    Kibernetika znanost o opim zakonitostima procesaupravljanja, reguliranja, dobivanja,

    pohranjivanja, pretvorbe i prijenosainformacija u sustavima, neovisno o

    njihovoj prirodi,

    - Norbert Wiener

    Kibernetike discipline : teorija informacija, teorija kodiranja,teorija formalnih jezika i gramatika, teorija igara, matematikalogika, teorija algoritama i programiranja, upotreba ikonstrukcija raunala, matematiki modeli, robotika,raspoznavanje, teorija automata

    kibernetiki sustav skup elemenata meusobno povezanihvezama koji djeluju jedan na drugi

    bioloki

    kibernetiki sustav drutveni

    tehniki

    tehnika kibernetika rjeava probleme upravljanja,reguliranja i obrade informacija u

    tehnikim sustavima

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    2/65

    upravljanje proces pri kojem jedna ili vie ulaznih veliinau ogranienom sustavu utjeu na izlaznu veliinu premazakonitostima koje su svojstvene sustavu

    regulacija proces pri kojem, uz ulazne i izlazna veliinadjeluje na ukupni odziv sustava

    X izl

    X ul X f X izl

    (ZATVORENI SUSTAV)

    SUSTAV

    SUSTAV

    A

    B

    ULAZNEVELIINE(POBUDE)

    IZLAZNAVELIINA(ODZIV)

    (OTVORENI SUSTAV)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    3/65

    PNEUMATIKA

    Pneumatika i hidraulika esto se nazivaju zajednikimimenom fluidika.

    Fluidika se bavi sustavima za prijenos energije i/ilisignala putem radnog fluida. Zadaci pneumatskog ili

    hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu,prijenos i upravljanje energijom.

    Sl. 1. Struktura fluidikog prijenosa

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    4/65

    Sl. 2. Princip rada pneumatskog sustava

    Elementi pneumatskog sustava mogu se prema njihovojfunkciji u sustavu podijeliti na:

    elementi za proizvodnju i razvod zraka

    elementi za pripremu zraka

    izvrni elementi

    upravljaki elementi

    upravljako-signalni elementi

    pomoni elementi.

    Kao radni medij stlaeni zrak donosi sljedee prednosti:

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    5/65

    sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodnona raspolaganju ,

    relativno jednostavno se transportira kroz cijevi, moe se skladititi i transportirati u spremnicima,

    gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremneuvjete,

    neosjetljiv je na radijaciju, magnetska i elektri ka polja,

    sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv,

    prilikom isputanjane zagauje okoli,

    nema povratnih vodova (isputanje u atmosferu),

    neosjetljivost elemenata na preoptere enje (sve dozaustavljanja),

    neosjetljivost elemenata na vibracije,

    trajnost i pouzdanost robusnih elemenata,

    jednostavna izvedba elemenata,

    jednostavno odravanje ureaja, lako postii eljenu i/ili visokubrzinu kretanja elemenata,

    brzine i hod mijenjaju se ipodeavaju kontinuirano,

    promjenom tlaka lako se ostvaruje eljena sila,

    visokomjer snage i mase elemenata,

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    6/65

    i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija

    (stlaivost itd.): ostvarive su relativno male sile,

    energija stlaenog zraka ima viucijenu nego kod el. strujeili ulja,

    buka prilikom ekspanzije,

    teko ostvariti jednoline male brzine elemenata zbogstlaivosti,

    pneumatski signali prenose se samo na male udaljenostizbog otpora.

    Karakteristike pneumatskih sustava:

    tlak zraka zanapajanje 1-15 bar (uobiajeno 7 bar),

    pogonske temperature zraka -10 do 60 C (maks. oko200C)

    optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s ,

    gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko ,

    brzina cilindara 1-2 m/s (maks. oko 10 m/s),

    maks. ostvarivasila oko 40 kN,

    maks. snaga oko 30 kW,

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    7/65

    Fizikalne osnove

    Termodinami ke osnove

    pri emu su:R plinska konstanta

    eksponent izentrope,

    n eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa:n= ),

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    8/65

    cv, cp specifina toplina (pri konst. volumenu, pri konst.

    tlaku),

    Z faktor stlaivosti ( Z =1 za idealni plin),

    T apsolutna temperatura (Kelvin),

    p apsolutni tlak,

    gustoa,

    u specifina unutranja energija,h specifina entalpija

    Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturit=0C i apsolutnom tlaku p = 1,01325 bar (standardniatmosferski tlak). Pri normalnom stanju suhi zrak ima sljedeasvojstva:

    R = 287,1 J/kgK plinska konstanta,

    = 1,4 eksponent izentrope,

    cv = 722 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),cp = 1011 J/kgK specifina toplina zraka (pri konst. tlaku),

    = 1,293 kg/m3 gustoa,

    = 17,50 10-6 kg/ms dinamika viskoznost.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    9/65

    Sl. 3. Promjene stanja plina u p-v dijagramu.

    Apsolutni i manometarski tlak.

    Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem supodvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed

    mehanikog djelovanja estica tih tijela (sudaranje molekula).

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    10/65

    Ovom naprezanju podvrgnute su i sve vrste povrineuronjene u fluid:

    Atmosferski (barometarski) tlak p a je apsolutni tlak okolnogatmosferskog zraka koji zavisi od geodetske visine imeteorolokih uvjeta.

    Manometarski tlak p M dobije se tako da se od vrijednostiapsolutnog tlaka p u nekom fluidu raunski oduzmevrijednost atmosferskog tlaka pa ili oitavanjemodgovarajueg manometra.

    pM = p - p a

    Manometar je instrument za mjerenje tlaka koji u sutinimjeri razliku tlaka izmeu dva fluida u ovom sluaju izmeumjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka.

    U pneumatici i hidraulici uobiajeno je koristitinaziv tlak ioznaku p za pretlak .

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    11/65

    Rad pneumatskog cilindra.

    p- tlak (tj. pretlak) napajanja, a S povrina klipa.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    12/65

    Strujanje zraka

    1. Jednadba kontinuiteta (zakon odranja mase):Maseni protok zraka u cijevi je konstantan

    2. Zakon odranja energije

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    13/65

    (I glavni stavak termodinamike): Zakon odranja energije

    za strujanje zraka kroz cjevovod odn. dionicu cjevovoda od

    odabranog ulaznogpresjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    14/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    15/65

    KLIPNI KOMPRESOR

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    16/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    17/65

    Krilni kompresor

    Vijani kompresor

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    18/65

    ROOT-ov kompresor

    KOMPRESORSKA STANICA

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    19/65

    Tri mogua naina izvedbe kompresorskih stanica

    za dobivanje stlaenog zraka:

    1. Sredinja kompresorska stanica2. Vie kompresorskih stanica3. Opskrba svakog potroaa posebno

    - grade se unutar tvornikog kruga kao zasebnapostrojenja

    - kompresori, hladnjaci i suila zraka

    TLANA POSUDA (SPREMNIK ZRAKA)

    Funkcija:

    -

    ublaavanje neravnomjernosti radakompresora- regulacija rada kompresora prema potronji- izdvajanje vode i ulja iz stlaenog zraka

    Volumen tlane posude:

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    20/65

    1. 20 do 50 volumena posljednjeg stupnja kompresora2. V = 0,9 Q Q = kapacitet kompresora ( ako se

    ukljuujei iskljuuje i kompresor i pogonski motor)

    3. V = 0,4 Q Q = kapacitet kompresora ( ako seukljuujei iskljuuje samo kompresor)

    Svaka tlana posuda mora imati:

    1. Prikljuni otvor za dovod stlaenog zraka2. Prikljuni otvor za odvod stlaenog zraka3. Prikljuni otvor za vezu s regulatorom4. Ventil za ogranienje tlaka

    5. Tlakomjer

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    21/65

    6. Slavina za isputanje kondenzata7. Otvor za ienje unutranjosti8. Ventil za iskljuenje iz mree9. Tlani prekida

    Potreban je ATEST za posude vee od 10 litara

    SUILA ZRAKA

    U zraku ima vlage koja se unutar sustava kondenzira teu uvjetima

    temperature nie od 0 C moe prouzrokovatiprobleme.

    Suilima zraka izdvajamo suvinu vlagu iz zraka.

    Osnovni tipovi suila zraka:

    1. Rashladno suilo

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    22/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    23/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    24/65

    3. Absorpcijsko suilo

    Potrebno predfiltriranje zraka: aktivni ugljen ili

    mehaniki filtri.Sredstvo za absorpciju vlage: magnezijev perklorat,litijev klorid, kalcijev klorid,

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    25/65

    PRIPREMNA GRUPA ZRAKA

    Funkcija: - priprema stlaenog zraka za potronju

    (filtriranje, regulacija tlaka, podmazivanje)

    Smjetaj: neposredno prije same potronje

    stlaenog zraka

    Osnovni elementi pripremne grupe i redoslijed

    postavljanja

    1. FILTER- odvajanje mehanikih neistoa iz struje

    stlaenog zraka

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    26/65

    Sl. 3.8 Filtar [5]: 1 sabirna posuda, 2 tanjurasti titnik, 3 uloakfiltra, 4 slavina, 5 krilca, 6 kondenzat

    2. REGULATOR TLAKA- odravanje konstantnog tlaka na izlazu

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    27/65

    Sl. 3.9 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga, 6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila

    3. ZAULJIVA- ubacivanje estica ulja u struju stlaenog

    zraka podmazivanje pokretnih dijelova

    upravljakog dijela pneumatskog sustavai elemenata za potronju stlaenog zraka.

    - radi na principu Venturijeve mlaznice

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    28/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    29/65

    Postavljanje razvodne mree:

    - ne postavljati vodove uz sam zid- ne postavljati vodove u uske kanale- ne postavljati vodove u pod

    -

    postavljati vodove s padom 1 do 2%

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    30/65

    - na kraju vodova postaviti posudu za skupljanjekondenzata

    - izlaze za potroae postaviti s gornje strane- gdje god je mogue postaviti vod u obliku prstena- za velike potroae ugraditi dodatni spremnik

    Materijali:

    - eline cijevi koje se na krajevima zavaruju- bakrene tvrdo lemljene cijevi- plastine lijepljene cijevi

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    31/65

    PNEUMATSKI ELEMENTI

    Izvrni elementi

    Izvrni elementi (pogonski elementi ili aktuatori)pretvaraju energiju stlaenog zraka

    u mehaniki rad.

    a) translacijski (cilindri)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    32/65

    b) rotacijski (zakretni cilindri, korani motori)

    pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranimkretanjem)

    Cilindri

    U pneumatskim sustavima cilindar je najeiizvrni element. U principu gibanje

    cilindra jetranslacijsko , jedino je kod zakretnihcilindara rotacijsko .

    Podjele cilindara

    Prema nainu djelovanja:

    jednoradni

    dvoradni

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    33/65

    posebne izvedbe:

    Tandem

    Viepoloajni

    Teleskopski

    bez klipnjae (najee magnetni)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    34/65

    Udarni

    Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni .Jednoradni cilindri vre koristan rad samo u

    jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera guraju ivuku.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    35/65

    Dvoradni cilindar ponekad imadvostranu klipnjau(prolaznu) i jednaku korisnu povrinu obje strane

    klipa.Prema izvedbi:

    klipni

    membranski

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    36/65

    Rotacijski izvrni elementi:

    Zakretni cilindri

    Zakretni cilindri ili cilindri za kruno gibanje ostvarujuogranieno (njihajue) kruno gibanje (okretanje,uvrtanje i sl.).

    Cilindar sa zubnom letvom

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    37/65

    Cilindar sa zakretnom plo om

    PNEUMATSKO-HIDRAULIKI POGONI

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    38/65

    Pretvara tlanog medija

    Uljni koioni cilindar

    Multiplikator - pojaalo tlaka

    - prevodi postojei tlak stlaenog zraka uvii tlak hidraulikog ulja

    - prijenosni omjeri 1:4 do 1:80- trenje gubici

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    39/65

    PNEUMATSKI UPRAVLJAKI ELEMENTI

    Funkcija:

    - pokretanje- zaustavljanje- promjena smjera motora- regulacija protoka- ogranienje tlaka- osiguranje od preoptereenja

    1. Razvodnici2. Zaporni ventili3. Tlani ventili4. Protoni ventili5. Cijevni zatvarai

    1. RAZVODNICI

    -funkcija:

    - usmjeravanje struje stlaenog zraka- prolaz, zatvaranje i promjena smjera struje

    stlaenog zraka

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    40/65

    Tablica oznaka na razvodnicima:

    Aktiviranje moe biti neposredno i posredno (neposredni i

    posredni razvodnici).

    Moguinaini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su:

    fiziko

    mehaniko

    tlano

    elektriko

    kombinirano

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    41/65

    Razvodnicisa sjeditem :

    ravni (tanjurasti) konusni

    kuglasti

    Razvodnici skliznim prekrivanjem :

    klipni

    ploasti

    kulisni

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    42/65

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    43/65

    Odabir razvodnika

    Za odabir su bitne sljedee tri, meusobno povezane,

    karakteristike cilindra (aktuatora):

    promjer klipa cilindra (radni volumen motora) optereenje klipa

    potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora)

    Odabir se vri prema iskustvenim podacima pomou

    dijagrama.

    Razvodnici trebaju imati jednoznane oznake radi

    odravanja i dokumentacije.

    Zaporni ventil

    Zaporni ventili ne doputaju protok u jednom smjeru

    (zatvaraju), a proputaju u suprotnom smjeru (kao dioda).

    Poveanje tlaka na izlaznoj strani potpomae zapornu

    funkciju (brtvljenje).

    Podjela:

    nepovratni

    uvjetno zaporni (logiki I)

    naizmjenino zaporni (logiki ILI)

    brzoispusni

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    44/65

    Uvjetno zaporni ventil (I-ventil)

    Naizmjenino zaporni ventil (ILI-ventil)

    Brzoispusni ventil

    Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje

    pranjenja cilindra, ime se poveava brzina

    kretanja klipa.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    45/65

    Tlani ventil

    Tlani ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog

    fluida, kao i za niz drugih funkcija baziranih na

    razini tlaka. Tlani ventili dijele se na:

    regulatori tlaka sigurnosni ventili proslijedni tlani ventili

    Dva su osnovna tipa regulatora tlaka:

    regulator bez korekcije prekoraenja tlaka uodvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    46/65

    bez ispusta)

    regulator s korekcijom prekoraenja tlaka uodvodnom kanalu (podesivi regulator tlaka

    s ispustom)

    Sigurnosni ventil

    Sigurnosni ventili (ventili za ogranienje tlaka)

    osiguravaju da ne doe do prekoraenja tlaka u

    dovodnom vodu.

    Proslijedni tlani ventili

    Konstrukcija ventila ista je kao kod sigurnosnih ventila,

    ali je namjena razliita.

    Protoni ventili

    Protoni ventili djeluju na protok radnog fluida, aposredno

    i druge veliine koje zavise od protoka odn. brzinefluida.

    Koriste se dva tipa protonih ventila:

    priguni (priguuju u oba smjera) i

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    47/65

    jednosmjerno-priguni (priguuju u jednom smjeru)

    Kombinirani ventili

    Realiziraju se sastavljanjem elemenata (ventila) iznekoliko navedenih grupa ventila.

    Primjeri kombiniranih ventila:

    vremenski lan (ostvaruje kanjenje signala)

    razvodnik s minimalnim tlakom za aktiviranje(proslijedni v. + 3/2 razvodnik)

    dava takta

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    48/65

    pneumatska memorija

    elementi taktnog lanca

    Cijevni zatvarai

    Cijevni zatvarai su ventili i slavine ija svrha jepotpuno, statiko zatvaranje cjevovoda, npr. prilikom

    iskljuivanja dijela sustava, pri zahvatima odravanja,remontu itd.

    Pomoni elementi

    prikljune i montane ploe,

    priguivai buke (iz poroznih materijala),

    vakuumski ureaji za prihvat,

    indikatori,

    brojai, pretvarai signala,

    pneumatska pojaala,

    pneumatski bezkontaktni senzori

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    49/65

    Vremenski lan. Element kojim se ostvaruje vremenskokanjenje provodi tlani signal kroz prigunicu, iza koje je paralelno prikljuen zrani spremnik to je analognoelektrikom spoju otpornika i kondenzatora.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    50/65

    PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO)

    Upravljanje i regulacija

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    51/65

    Pneumatski upravlja ki sustav

    Pneumatski upravljaki sustav moe se podijeliti na dva

    dijela: informacijski (upravljaki dio) napajanje 6-8 bar

    ili manje energetski (izvrni dio) napajanje 6-8 bar

    Podjela osnovnih oblika upravljanja prema nainuupravljanja cilindrom:

    upravljanje zavisno od volje operatera (npr. tipkalo)

    upravljanje zavisno od puta (npr. prekida skotaiem)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    52/65

    upravljanje zavisno od vremena (vremenski ventili ikanjenje)

    upravljanje zavisno od tlaka (tlani ventili)a) pozitivno (porastom tlaka)

    b) negativno (padom tlaka)

    kombinacija prethodnih

    Prema nainu odvijanja programa (programskoupravljanje):

    slijedno (korano) upravljanje (sljedea radnja odvijase nakon zavretka

    prethodne)

    upravljanjezavisno od vremena (prema vremenskomprogramu

    programator)

    Upravljake sheme

    Pneumatske upravljake sheme su funkcionalne sheme.

    U upravljakim shemama smjetaju se (crtaju)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    53/65

    odozgo prema dolje

    grupe pneumatskih elemenata potujui sljedei

    redoslijed: izvrni elementi (cilindri, motori)

    dodatni elementi (npr. prigunice za usporavanje)

    energetski upravljaki elementi (glavni razvodnici)

    informacijski upravljaki elementi (za obradu signala,razvodnici, ventili)

    signalni elementi (tasteri, prekidai)

    elementi za pripremu i razvod zraka

    Metode rjeavanja (sinteze) pneumatskih shemaupravljanja:

    Projektiranje - sustavnim redoslijedom.

    Zatim se nacrta poloajna skica

    Nakon toga - prikazati odvijanje radnog procesa putem

    funkcijske sheme ,

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    54/65

    dijagrama (dijagram put-vrijeme ili put-korak )

    i/ili slovno-broj anim nainomprikazivanja. Na kraju - koritenjem odgovarajuihmetoda projektira se

    shema upravljanja .

    Slika prikazuje primjer poloajne skice:

    izvlaenjem klipnjae cilindar 1.0 izbacuje

    predmet iz spremnika.

    Nakon toga cilindar 2.0 izvlaenjem klipnjae gurnetaj predmet u kutiju.

    Na kraju se uvlae obje klipnjae, a novi predmetpada u pripremni poloaj za izbacivanje.

    matematike i inenjerske metode.

    Matematike metode koriste se za kompleksneprobleme upravljanja. One se baziraju

    na kombinatorici i matematikoj logici (Booleovaalgebra). Ovdje se obrauju inenjerske metode, koje

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    55/65

    su prikladne za rjeavanje jednostavnijih problemaupravljanja.1

    Izmeu veeg broja inenjerskih metoda, ovdje seobrauju sljedee tri:

    a) VDMA1 metoda (Festo metoda)

    b) kaskadna metodac) taktna metoda (korak-po-korak)

    Osnovni problem kod upravljanja predstavljablokiraju i(prekrivajui)signal . To je

    signal koji dri razvodnik u jednom razvodnompoloaju, pa time onemoguava promjenu poloaja u

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    56/65

    asu kada je ona potrebna u radnom procesu. Ovajproblem rjeava se potiskivanjem (poalje se jai signal

    Sl. 5.3 a) ili ponitavanjem blokirajueg signala. Zaiskljuivanje nepoeljnog signala (ponitavanje signala)

    koriste se:

    1. Pneumatski elementi koji prilikom aktiviranja dajusamo kratkotrajni signal na izlazu ( funkcijsko na elo VDMA metoda). Takav element je npr. razvodnik sa

    zglobnim ticalom i kotaiem preko kojeg prelazi iljakpostavljen na klipnjau (Sl. 5.3 b). Prelaskom iljka u jednom smjeru preko kotaia generira se kratkotrajnisignal, dok u suprotnom smjeru signala nema savijese zglob koji nosi kotai.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    57/65

    2. Kaskadni razvodnici koji se ukljuuju segmentno(kaskadno) ukljuuju grupu po grupu graninihrazvodnika-prekidaa (koristi se I-funkcija), u skladu saslijedom odvijanja programa (kaskadna metoda)

    3. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da seredoslijedom ukljuuje odn. omoguava samo izlaz zaodgovarajui (jedan) korak, dok su ostali izlazi

    iskljueni (korak-po-korak, taktna metoda). Ovo je jedina sveobuhvatna metoda . Primjer 2 [1] (rijeit e se pomou sve tri metode)

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    58/65

    Zadatak (prea za zakivanje) je definiran dijagramomput-vrijeme prikazanim naSl.5.4 . Na dijagramu jeprikazan upravljaki slijed za cilindre 1.0 (pritezanjeradnog komada) i 2.0 (zakivanje).

    VDMA metoda

    VDMA metoda koristidijagram put-vrijeme . Dijagramse sastoji od grafikog prikaza kretanja pojedinogcilindra (0 oznaava uvuenu klipnjau, 1 izvuenu). Za

    svaki cilindar crta se po jedan graf, ti grafovi smjetajuse jedan iznad drugog. Vremenska koordinatazajednika je za sve grafove odn. cilindre. Oznakerazvodnika koji daju naredbu za pomak cilindra upisujuse na mjesto u dijagramu na kojem se aktiviraju.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    59/65

    Od tog mjesta povlai se vertikalna strelica do cilindrakojem aktivirani razvodnik daje naredbu za pomak.

    Kruna strelica oznaava da cilindar preko razvodnikadjeluje na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindarkoji ga je aktivirao). Posebno se oznaava signal zaSTART (S ili dvije vertikalne crte). Kretanje klipanormalnom brzinom oznaava se pravcem nagnutimpod kutom 45, ubrzano kretanje cilindra (brzoispusniventil) pod kutom 60, a usporeno kretanje (priguno-nepovratni ventil) pod kutom od 30.

    Obiljeavanje pneumatskih elemenata . Pneumatskielementi u shemama se oznaavaju pomou dva broja

    x .y (npr. 2.3). Prvi broj ( x ) oznaava cilindar, a drugi

    (y ) se poveava prema razini u shemi (odozgo premadolje). Prema tome, oznake cilindara mogu biti 1.0, 2.0itd. Glavni razvodnik prvog cilindra oznaava se 1.1,

    drugog 2.1 itd. Upravljako-signalni razvodnici koji daju

    signal za izvlaenje klipnjae oznaavaju se parnimybrojevima (npr. za prvi cilindar 1.2, 1.4 itd.), a oni

    koji daju signal za uvlaenje klipnjae neparnim (npr. zaprvi cilindar 1.3, 1.5 itd.). Dodatni elementi (izmeucilindra i glavnog razvodnika) imaju ispred oznake y

    nulu (npr. za prvi cilindar 1.01). Elementi koji su

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    60/65

    zajedniki za vei broj cilindara (npr. jedinica zapripremu zraka) dobiva nulu na mjestu oznake cilindra

    x (npr. 0.1).Pneumatska shema upravljanja i tijek signala narazvodnicima za primjer 2 prikazani su naSl. 5.5 i Sl.5.6 . Nakon signala START na razvodniku 1.2, klipnjaacilindra 1.0 izvlai se i aktivira razvodnik 2.2 (korak 1).

    Tada se izvlai klipnjaa cilindra 2.0, aktivirajuirazvodnik 2.3 (korak 2). Taj razvodnik treba prekorazvodnika 2.1 vratiti cilindar 2.0 u poetni poloaj,ime se aktivira razvodnik 1.3 (korak 3). Time se i

    cilindar 1.0 vraa u poetni poloaj (korak 4), ime je

    radni ciklus zavren. Nakon skidanja zakovanog izratka iulaganja novog, ponovni ciklus treba uslijediti

    ponavljanjem signala START.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    61/65

    Kaskadna metoda

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    62/65

    Kod kaskadne metode obustavlja se napajanje(grupa) razvodnika kod kojih se

    pojavljuje blokirajui signal. Pravila projektiranjapneumatskog upravljanja pomou

    kaskadne metode:

    1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa , priemu se izvlaenje cilindra

    oznaava s +, a uvlaenje s -.

    Zaprimjer 2 zapisuje se:

    A+ B+...B-...

    2. Redoslijed odvijanja programa upisuje seoko kruga ( funkcijski krug ),

    3. Svaki cilindar (osim onih koji radeistovremeno) u hodu prema naprijed aktivira po jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kotaiem, a jedan

    u hodu prema natrag.4. Krug se zatim razdijeli na isjeke (zrakama iz

    centra) u kojima se jedan cilindar smije pojavitisamo jedan puta.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    63/65

    5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktnoukljuuje gibanje klipnjae odgovarajueg cilindra

    prema redoslijedu odvijanja.6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje

    impuls za gibanje sljedeeg cilindra, ve aktivirasljedeu kaskadu.

    7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi

    vri se kaskadnim razvodnikom.8. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju

    se preko kaskade (pasivna realizacija I-funkcije), ane direktno. Napajanjem kaskada upravljajukaskadni razvodnici.

    9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji ucijelom ciklusu (to moe biti granini ili kaskadnirazvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) narazvodnik za start.

    Taktna metoda

    Taktna metoda spada u korane metode i razvila se izpreostale dvije korane metode:

    metode korak-po-korak i metode sa 'sequenz-modulom' . Te metode kao osnovni lan koriste

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    64/65

    impulsno upravljane razvodnike (bistabile) kaomemorijske elemente, a baziraju se na slijednom

    ukljuivanju svakog sljedeeg koraka prema zadanomprogramu ukljuivanja kojeg diktira radni proces.

    Kombinirana metoda

    esto se koristi i kombinacija kaskadne i taktnemetode. Tada se u kaskadnoj metodi kao kaskadnirazvodnici koriste taktni moduli.

  • 8/10/2019 Osnove Automatizacije 1 Dio

    65/65