Obradba Analognih Vrjednosti PLC-om

Praktikum automatizacijePraktikum automatizacijeAk.g. 2013/2014

Izv. prof. dr. sc. Mario VaakIzv. prof. dr. sc. Mario Vaak

Predavanje 05 ObradbaPredavanje 05 Obradba analognih vrijednosti PLCom. Upravljanje u zatvorenoj petljiUpravljanje u zatvorenoj petlji.

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 05 1

Saetak Predavanja 04 (1)Saetak Predavanja 04 (1)V k lii d t k PLC j Vee koliine podataka u PLCu spremaju se u podatkovne blokove

U d tk i bl k i d t i U podatkovnim blokovima podatci se mogu jednostavno strukturirati u sloenije podatkovne tipovep

Preglednost i ponovna uporabljivost kda poveavaju se upotrebom funkcija s pridruivim p j p j pparametrima i funkcijskih blokova

Statike varijable i ulazno-izlazni parametri j pfunkcijskog bloka spremaju se u podatkovni blok pridruen funkcijskom bloku


Saetak Predavanja 04 (2)Saetak Predavanja 04 (2)

Na lokalni stog spremaju se privremene varijable bloka i ulazno-izlazni parametri j pfunkcija

Upoznali smo se s naredbama za Upoznali smo se s naredbama za indirektno adresiranje u PLCu


Pregled Predavanja 05Pregled Predavanja 05

Princip obradbe analognih veliina PLCom Spajanje analognih signala na PLCp j j g g Rad analognih ulaznih i izlaznih modula

Prikaz analogne vrijednosti u memoriji PLCa Prikaz analogne vrijednosti u memoriji PLCa Implementacija PID algoritma upravljanja

standardnim funkcijskim blokom PLCa


Meudjelovanje PLCa i procesaMeudjelovanje PLCa i procesaProces CPUModul analognih ulaza

Fizikalnaveliina

Standardnianalog. signal

:::::

Memorija zaspremanje rezultata

PIW ...

osjetilo pretvornik

:L PIW 352

......

ADCPIW ...:::PIW ...

MUX

Tlak Temperatura Protok Brzina pH vrijednost

500mV 1V 5V 10V 20mA

............Upravljaki Viskozitet itd.

4...20mAitd. Modul analognih izlaza

............

Upravljaki algoritam

DAC

PQW ...PQW ...::: T PQW 368

Analogniizvr lan

Fizikalnaveliina

.........


:::PQW ... :

izvr. lanveliina

Vrste senzoraVrste senzoraMj i l ( ) k fi ik l lii Mjerni lan (senzor) neke fizikalne veliine u procesu sastoji se od osjetila i pretvornika Osjetilo promjenu fizikalne veliine procesa pretvara u promjenuOsjetilo promjenu fizikalne veliine procesa pretvara u promjenu

neke svoje elektrike veliine (najee otpora): Temperatura u procesu otpor osjetila; Sila u procesu rastezanje/stezanje osjetila otpor osjetilaSila u procesu rastezanje/stezanje osjetila otpor osjetila

Pretvornik promjenu elektrike veliine osjetila pretvara u standardni analogni signal; prema tipu tog signala postoje:

Strujni senzor (dvoini etveroini): +/ 20 mA 4 20 mA Strujni senzor (dvoini, etveroini): +/- 20 mA, 4-20 mA,... Naponski senzor: +/-10 V, 0-10 V, 0-5 V,...

Neki mjerni lanovi sastoje se samo od otpornikog osjetila, pri emu se ono direktno spaja na ulaz analognog ulaznog modula npr. Pt100 otporniko osjetilo za mjerenje temperature


osjetilo za mjerenje temperature

Spajanje senzora na suelje analognog ulaznog modula

Za prijenos analognih signala od senzora do prikljunica Za prijenos analognih signala od senzora do prikljunica analognog ulaznog modula koriste se upleteni oklopljeni vodovi

Prijenos signala se pritom obavlja diferencijalno, a na strani modula se nalazi diferencijalno pojaalo

Vrlo je povoljno za kvalitetu preneenog signala daVrlo je povoljno za kvalitetu preneenog signala da senzor bude izoliran U tom sluaju signalnu liniju se na strani senzora spaja na oklop,

a oklop na referentnu toku pojaalaa oklop na referentnu toku pojaala


Spajanje senzora na suelje analognog ulaznog modula

esto signalne linije senzora nije mogue izolirati od esto signalne linije senzora nije mogue izolirati od okoline senzora, pa je potencijal signalnih linija vezan s potencijalom te okoline

Tada je preporuka da se kapacitivne smetnje s plata odvode u jedno od uzemljenja, ili na strani senzora ili na strani pojaalap j

Kvaliteti signala znaajno se, meutim, doprinosi uzemljenjem plata na oba kraja, kada je to mogue (tj. kada struja kroz petlju uzemljenja nije prevelika)kada struja kroz petlju uzemljenja nije prevelika) Ponekad se radi kvalitetnog mjerenja toke uzemljenja pojaala i

senzora spajaju vodljivom metalnom ipkom


Strujni naspram naponskih senzoraStrujni naspram naponskih senzora

U i d t ij k k j ij t j U industrijskom okruenju prijenos strujnog signala pouzdaniji je od naponskog pa se senzori sa strujnim izlazom ee susreusenzori sa strujnim izlazom ee susreu

Pritom se na strani diferencijalnog pojaala struja prolaskom kroz otpornik malog iznosastruja prolaskom kroz otpornik malog iznosa pretvara u napon

Kod strujnih senzora mogue je upotrijebiti i Kod strujnih senzora mogue je upotrijebiti i nazivni raspon signala sa ivom nulom (4-20 mA) pri emu se analognim modulom moemA), pri emu se analognim modulom moe detektirati i prekid dovodnih signalnih ica


Spajanje naponskih senzoraSpajanje naponskih senzora

Primjer izoliranih naponskih senzora spojenih na izolirani analogni modulp j g


Spajanje strujnih senzoraSpajanje strujnih senzoraKod strujnih senzora se

Osjetila, npr. Kod strujnih senzora se

promjena elektrine veliine osjetila

t ik t

rastezne trakeDvoini pretvornik

pretvornikom pretvara u strujni signal

Postoje dvoine i

Dvoini pretvornik

Spoj dvoinih strujnih pretvornika najetveroine verzije pretvornika

Kod dvoine verzije

Spoj dvoinih strujnih pretvornika na neizolirani analogni modul

Osjetila npr Kod dvoine verzije napajanje se pretvorniku osigurava signalnim linijama iz modula dok

Osjetila, npr. rastezne trake

e

r

o

i

n

i

o

r

n

i

k

linijama iz modula, dok se kod etveroine verzije napajanje izvodi zasebno S j t i ih t j ih t ik

e

t

v

e

p

r

e

t

v

o


zasebno Spoj etveroinih strujnih pretvornika na izolirani analogni modul

Spajanje otpornikih termometara i otpornika

Otporniku se privodi konstantna struja ICputem IC+ i IC- prikljunica, a mjeri se p C+ C p j , jnapon uspostavljen na otporniku


Vrijeme pretvorbe jednog kanalaVrijeme pretvorbe jednog kanala

Vrijeme pretvorbe ulaznog analognog signala s nekog kanala sastoji se od vremena pretvorbe na A/D sklopu, dodatnog vremena potrebnog za proraun u sluaju

mjerenja otpora ili provjere prekida ice Metode pretvorbe:

Sukcesivna aproksimacija (brza, manje tona) Metoda integracije (spora -- 20 ms po kanalu plus

dodatno vrijeme, tonija)


Ciklus pretvorbe na analognom ulaznom modulu

K li t j k ij l j d Kanali se pretvaraju sekvencijalno, jedan za drugim, pri emu se A/D sklopu signali privode multipleksiranjem

Kad su kanali grupirani u grupe kanala, g p g p ,tada se svi kanali iz grupe pretvaraju odjednomodjed o

Npr., 8-kanalni ulazni modul s etiri grupe kanala od po dva kanala ciklus trajekanala od po dva kanala ciklus traje etiri pretvorbe


Format pretvorene vrijednostiFormat pretvorene vrijednostiR lt t t b k k l j t Rezultat pretvorbe na nekom kanalu smjeta se u njemu pripadni 16-bitni registar PIWx na samom modulusamom modulu

Pretvorena vrijednost tumai se kao cijeli broj u intervalu [ 32768 32767]intervalu [-32768,32767]

Najee rezolucije mjerenja su od 8 bita + predznak do 15 bita + predznakpredznak do 15 bita + predznak

Kod rezolucije manje od 15 bita, odreeni broj najdesnijih bitova rijei PIWx postavljen je uvijeknajdesnijih bitova rijei PIWx postavljen je uvijek u 0


Adresiranje rezultata pretvorbe s kanala

Predodreeno poloajem slota u kojem se nalazi analogni modul, primjer S7-300:g , p j

Okvir 3 640do654

656do670

672do686

688do702

704do718

720do734

736do750

752do766

IM(Prijem)

Napaja-nje

512do526

528do542

544do558

560do574

576do590

592do606

608do622

624do638

Okvir 2 IM(Prijem)

Napaja-nje

384do398

400do414

432do446

448do462

464do478

480do494

496do510

416do430

Okvir 1 Napaja-nje

IM(Prijem)

IM 256do270

336do350

352do366

368do382

304do318

320do334

272do286

288do302

(Slanje)

398 414 446 462 478 494 510430

Okvir0

Napaja-nje CPU


270 350 366 382318 334286 302

Utor 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Pridruenje vrijednost signala brojPridruenje vrijednost signala - broj

PodrujeMjer. podr. 10V

Naponnpr.:

Jedinice Mjer. podr.4 .. 20mA

Strujanpr.:

Jedinice Mjer. podr.-200...+850C

Temperaturanpr. Pt100

JediniceMjer. podr.0...300Ohm

Otpornpr.:

Jedinice

Preljev

Prekoraenje

>= 11.759

11.7589

32767

32511

>= 22.815

22.810

32767

32511

32767

10000

>= 1000.1

1000.0

>=352.778

352.767

32767

32511

Nazivni raspon

:10.0004

10.007.50

:27649

2764820736

:20.0005

20.00016.000

:27649

2764820736

:8501

8500:

:850.1

850.0:

:300.011

300.000225.000

:27649

2764820736

Nazivni raspon

Podbaaj

:-7.5-10.00

- 10.0004:

:-20736-27648

- 27649:

::

4.000

3.9995:

::

0

- 1:

::

-2000

- 2001:

::

-200.0

- 200.1:

::

0.000

Negativne

::

0

- 1:

Podljev

:- 11.759

Pridruenje vrijednost signala brojPridruenje vrijednost signala - brojBipolarno mjerenje: Unipolarno mjerenje:p j j

Broj u PIW32767

-10 V

-5 V

p j jBroj u PIW

3251132767

0 V

1 V

a

a

j

o

d

b

a

a

j Preljev3251127648

-20 mA

...

b

a

a

j

Preljev27648325111 V

4 mA

0 P

r

e

b

P

o

Analogna Analogna Nazivni raspon

P

r

e

b

...

4864Nazivni raspon

Podljev

vrijednost

-2764810 V

vrijednost

P

o

d

b

a

a

j

P dlj

10 V

5 V

-4864

Podljev -32512-32768

10 V

5 V

20 mA

P

Podljev 5 V

20 mA

300

-32768


20 mA

...300 ...

Parametriranje analognih ulaznih modula

Kod S7 300 serije SM331 Kod S7-300 serije moduli su vienamjenski, tj. isti l d l

SM331

ulaz na modulu moe se koristiti za razne tipove mjerenja i razne

inazivne raspone Tip mjerenja i nazivni

opseg zadaje se za opseg adaje se apojedinu grupu kanala sklopovskom konfiguracijom (HWkonfiguracijom (HW Config alat) i poloajem kodnog kljuia na modulu


modulu

Parametriranje analognih ulaznih modula

U ti i j j t i j Uz tip i raspon mjerenja, parametriranjem modula mogue je i:

P d iti ti t b i l ij Podesiti tip pretvorbe i rezoluciju Omoguiti/onemoguiti dijagnostiki prekid s modula

(OB82) koji se moe dogoditi zbog(OB82), koji se moe dogoditi zbog prekida signalnih ica (samo za mjerenje 4-20 mA) dogaaja podljeva ili preljeva prekoraenja dozvoljenog iznosa UCM kod izoliranih modula

Omoguiti/onemoguiti sklopovski prekid zbog premaivanja donje ili gornje granine vrijednostipremaivanja donje ili gornje granine vrijednosti signala (OB40) te vrijednosti su takoer parametrabilne


Analogni izlazni moduliAnalogni izlazni moduli Analogni izlazni moduli mogu na Analogni izlazni moduli mogu na

svojim kanalima davati standardne strujne ili naponske signale (+/-10 V, 0-10 V, 1-5 V, +/-20 mA, 4-20 , , , ,mA, 0-20 mA,...)

D/A pretvorba na kanalima se takoer obavlja cikliki

t1: trenutak u kojem se u PQW registar upisuje novi podatak

Analogna vrijednost na izlazu kanala dobiva se D/A pretvorbom 16-bitnog cijelog broja zapisanog u registru PQWx koji se nalazi na

p j p

t2: trenutak pretvorbe

t3: trenutak kada se ispravna analogna vrijednost smiri na analognom izlaznomregistru PQWx koji se nalazi na

samom modulu i kojem se moe programski pristupati

Maksimalno mogue vrijeme

vrijednost smiri na analognom izlaznom kanalu

tA: vrijeme reakcijeMaksimalno mogue vrijeme kanjenja izmeu upisa podatka u PQW registar i postavljanja ispravne analogne vrijednosti na izlaz uz nkti ih i l ih k l

tZ: vrijeme ciklusa pretvorbe (n x vrijeme pretvorbe), cca. n ms

tE: vrijeme postavljanja, ovisno o tipu


aktivnih izlaznih kanala: Ej p j j p

prikljuenog tereta, max. cca. 3 ms

Pridruenje broj vrijednost signala k d l ih i l ih d lkod analognih izlaznih modula

J di iNapon Struja

Raspon Jedinice Izlazni raspon:0 do 10V 1 do 5V 10V

Izlazni raspon:0 do 20mA 4 do 20mA 20mA

Preljev

Prebaaj

>32511

32511:

27649

0

11.7589:

10.0004

0

5.8794:

5.0002

0

11.7589:

10.0004

0

23.515:

20.0007

0

22.81:

20.005

0

23.515:

20.0007

27648:

0:6912

10.0000:0

5.0000:

1.0000

10.0000:0:0 0 9999

20.000:0

20.000:

4.000

20.000:0:0 3 9995Nazivni raspon - 6912

- 6913:::

::::::

0.9999

0

0

::::::

3.9995

0

0

Podbaaj

:- 27648

- 27649:

- 32512

:-10.0000

- 10.0004:

- 11 7589

:-20.000

- 20.007:

- 23 515


Podljev

32512

Standardne funkcije za rad s podatcima s analognih modula

Kod S7 300 u standardnoj biblioteci blokova grupa TI Kod S7-300 u standardnoj biblioteci blokova, grupa TI-S7 Converting Blocks, nalaze se funkcije FC105 i FC106

FC105:cjelobrojni podatak u PIW registru analognog ulaznog modula fizikalna veliina koju se mjeri kanalom kao realni broj (volti amperi ohmi) ili mjerena fizikalnarealni broj (volti, amperi, ohmi) ili mjerena fizikalna veliina ako je senzor linearan (newtoni, pascali, kelvini)

FC106: lj i l fi ik l lii ij li b j PQWeljena izlazna fizikalna veliina cijeli broj za PQW registar analognog izlaznog modula

Funkcijama se kao ulaze mora dati donji i gornji rubFunkcijama se kao ulaze mora dati donji i gornji rub nazivnog raspona, te bit kojim se signalizira radi li se o unipolarnom ili bipolarnom tipu nazivnog raspona


Primjeri upotrebe FC105 i FC106Primjeri upotrebe FC105 i FC106 Na analogni ulazni kanal Na analogni izlazni kanal Na analogni ulazni kanal

(adresa PIW272) spojen je senzor mase s linearnom karakteristikom:

Na analogni izlazni kanal (adresa PQW290) raspona +/-10 V treba postavljati napon koji je u voltima zapisan kao

0 kg 4 mA 500 kg 20 mA

U MD16 treba zapisivati

j j prealni broj u MD20

pvrijednost mase sa senzora

MD20=5 0 I=12.68 mA PIW272=1500010


MD20=5.010PQW290=1382410

10 MD16=271.2710

PID upravljanjePID upravljanje

Sh lj j (P d j 19 k l ij Shema upravljanja (Predavanje 19, kolegij Automatsko upravljanje) !!!

K1 G s

R s Y s E s

PU s U s

0 0

0

, - stvarni ulaz i izlaz procesau , - radna toka procesa

u yy

u u u U s L u RK

IT s

1DT sT s

pG s

IU s DU sPID

algoritam

0

0

0

Y

y y y s L y

r r y R s L r

e r y r y E s L e

Regulacijsko odstupanje E(s)=R(s)-Y(s)

1 T salgoritam e r y r y E s L e

g j p j ( ) ( ) ( )obrauje se PID algoritmom te se tako tvori upravljaki signal U(s) za proces


p j g ( ) p

PID upravljanje koritenjem standardnih funkcijskih blokova PLCa

PID algoritam koritenjem standardnih funkcijskih PID algoritam koritenjem standardnih funkcijskih blokova izvodi se u PLCu vremenski diskretno U T-ekvidistantno rasporeenim vremenskim trenutcima nad

i (kT) i (kT) i bl k j OB35uzorcima r(kT) i y(kT) poziv bloka je u OB35 Parametri PID regulatora KR, TI, TD, T odreuju se na

temelju statikih i dinamikih svojstava (prijenosne j j (p jfunkcije) lineariziranog modela procesa oko odabrane radne toke (Predavanje 20, kolegij Automatsko upravljanje ovaj kolegij ne bavi se parametriranjem, p j j j g j p j ,ve implementacijom) Postupak sinteze parametara za standardne blokove obavlja se

u s-domeni te se u skladu s preporukama odredi period p p puzorkovanja T:

1 1T t -- vrijeme porasta od 10 do 90% prijelazne

f k ij k ti i t lj jrt


10 4 rT t funkcije kontinuiranog sustava upravljanja

PID upravljanje koritenjem standardnih funkcijskih blokova PLC-a

Izlaz regulatora potrebno je prilagoditi izvrnom lanu Izlaz regulatora potrebno je prilagoditi izvrnom lanu procesa koji moe biti (Predavanje 21, kolegij Automatsko upravljanje):

r(PQW )

FB4120 mA

"CONT C"

Proporcionalnog djelovanja koji zahtijeva kontinuirani analogni upravljaki signal u se prosljeuje na izlazni analogni modul:

n

i

(PIWx)y(PQW )u z

4 mAT"CONT_C"

A

n

a

l

o

g

i

z

l

a

z

Proporcionalnog djelovanja Integracijskog djelovanja koji p g j jkoji zahtijeva impulsno-irinski modulirani upravljaki signal s dva stanja

g j g j j jzahtijeva impulsni upravljaki signal s tri stanja

100%u

r

(PIWx)y (REAL)

( 100 0 100 0)u

FB41"CONT_C"

100%

T

FB43"PULSEGEN" (BOOL)B

r

(PIWx)y

FB42"CONT_S" u

1 (BOOL)B

2 (BOOL)B

1000

01


(PIWx)y (-100.0 100.0) TB

D

i

g

i

t

a

l

n

i

i

z

l

a

z

( )y

Funkcijski blok FB41Funkcijski blok FB41F k ij ki bl k PID l t d i Funkcijski blok PID regulatora ne sadri samo PID algoritam, ve i standardne zatitne i proirne funkcije industrijskog PID regulatoraproirne funkcije industrijskog PID regulatora (Predavanje 21, kolegij Automatsko upravljanje): Kondicioniranje upravljakog signala i mjernog

i l isignala iz procesa Smanjenje utjecaja uma mjernog signala koritenjem

zone neosjetljivostij j Ogranienje upravljakog signala i sprjeavanje

efekta namatanja integratoraMogunost runog namjetanja upravljake veliine i Mogunost runog namjetanja upravljake veliine i blagi prijelaz iz runog u automatski nain rada


Funkcijski blok FB41Vodea veliina, REAL

Mj lii REALKR, REAL

Mjerena veliina, WORD

Mjerena veliina, REAL

Kondicioniranje y:

e, REALy, REAL

uP, REAL

OUT=IN*100/27648

OUT=IN*PV_FAC+PV_OFF

P

Predupravljanje, REAL

uI, REALTI, TIMET, TIME

uD, REAL

Runo zadani iznos Aktiviran gornji/donji limit

TD, TIME T, TIME

upravljakog signala, REALAktiviran gornji/donji limit, obje BOOL

Kondicioniranje u:

OUT=IN*LMN FAC+LMN OFF

u, REAL


OUT=IN LMN_FAC+LMN_OFF

OUT=IN*27648/100u, WORD

Primjer (1)Primjer (1)U lj j t t i Upravljanje temperaturom arne pei

PLC

4 20 mAi Aktuatorarna pe

Otporniko osjetilo

IQ 100,600 C

PLC

AO modul

PQW300 4,20 mAi Aktuator Otporniko osjetilotemperature

ANAM

AI d l

PQW300

CI

I

M M

AI modulPIW272

CI


Primjer (2)Primjer (2)

Neka je proces razvijanja temperature proporcionalnog djelovanjap p g j j

0% 4 mA 100C R=50 100% 20 mA 600C R=300

i ii i

Dinamika procesa se u okolini radne toke

100% 20 mA 600 C R=300 i i a a p ocesa se u o o ad e to e

moe aproksimirati s 5

( ) 11 50

s

p

s LG s es L i s


Primjer (3)Primjer (3)P t b j PID l it lj ti Potrebno je PID algoritmom upravljati temperaturom arne pei u okolini zadane radne toke =200C te pritom koristiti gotovi blok zatoke 0=200 C, te pritom koristiti gotovi blok za PID regulaciju FB41

Koritenjem opcije runog moda rada potrebno Koritenjem opcije runog moda rada potrebno je osigurati da se proces vrati u radnu toku 0=200C ukoliko se iskljui automatska0 200 C ukoliko se iskljui automatska regulacija: I0.0=0 runa regulacijag j I0.0=1 automatska regulacija


Rjeenje (1)Rjeenje (1) Nazivni raspon izlaznog analognog modula podeava se na 4-20

mA, a nazivni raspon ulaznog analognog modula na 0-300 p g g g Normirana radna toka:

0 min0

i

100% 20% 0 0 20%I

Parametriramo PID regulator za sljedeu regulacijsku petlju:

PU s0I

max min

RK1

IT s pG s

R s s E s IU s

I s0

U radnoj toki iznos upisat e se automatski u integrator ako

1DT sT s

DU s

IU radnoj toki iznos upisat e se automatski u integrator ako se on koristi (I, PI, PID), a ako se ne koristi (P, PD) tada ga je potrebno dodati putem DISV ulaza

0I

MAN=20.0


Isto tako iznos treba postaviti na MAN ulaz bloka da se pri runom upravljanju temperatura postavi na 0

0I

Rjeenje (2)Rjeenje (2)

Odreeni su sljedei parametri kontinuiranog regulacijskog kruga (ZN metoda prema Gp):

Simulacijom prijelazne funkcije zatvorenog6, 13 s, 2.5 s, T 0.5 sR I DK T T

Simulacijom prijelazne funkcije zatvorenog kontinuiranog regulacijskog kruga odreeno je pripadno vrijeme porasta tr=5 spripadno vrijeme porasta tr 5 s shodno tome je odabrano sljedee vrijeme

diskretizacije:j0.8 sT

P_SEL=1, I_SEL=1, D_SEL=1, GAIN=6.0, TI=T#13s, TD=T#2s500ms,


TM_LAG=T#500ms, CYCLE=T#800ms


Referentnu veliinu regulacijskog kruga zadavat emo u postotcima, a izlaznu p ,veliinu uzimati direktno s modula:SP INT=0 0% 100 0% PVPER ON=1SP_INT=0.0%..100.0% PVPER_ON= 1

PVKondicioniranje y:OUT=IN*100/27648

OUT IN*PV FAC PV OFF

Analogni ulazni modul:10

27648100 C 50 PIW272=50 4608R Izlaz CRP IN=4608*100%/27648

OUT=IN*PV_FAC+PV_OFF

10

10

100 C 50 PIW272 50 4608300

27648600 C 300 PIW272=300 27648300

R

R

CRP_IN 4608 100%/27648=16.67%Izlaz CRP_IN=27648*100%/27648=100.0%

PV=0.0%

PV=100.0%


100.0% PV 100.0%PV_FAC=1.20, PV_OFF=-20.0

Rjeenje (4)Rjeenje (4) Izlazna veliina PID algoritma normalno se kree uIzlazna veliina PID algoritma normalno se kree u

rasponu 0.0%-100.0%, te emo ju shodno tome i ograniiti u bloku LMNLIMIT

LMN_HLM=100.0

LMN_LLM=0.0

Izlaznu veliinu nije potrebno normirati pa stoga

LMN FAC=1 0

Blok CRP OUT pretvorit e postotak iz intervala [0 100]

LMN_FAC=1.0

LMN_OFF=0.0

Blok CRP_OUT pretvorit e postotak iz intervala [0,100] u INT broj iz intervala [0,27648] kojeg s izlaza LMN_PER prebacujemo u PQW300



CPU t b CPU treba parametrirati da se blok OB35 poziva s periodom 800 ms

FB41 pozivamo iz OB35 (s O 35 (spridruenim podatkovnimpodatkovnim blokom)


ZakljuakZakljuakA l i d li Analogni moduli Analogni signali prenose se na analogne ulazne module

diferencijalno, upletenom i oklopljenom paricomj p p j p Konkretan nain spajanja ovisi o tome izvodi li se senzor kao

izoliran ili vezan za referentni potencijal okoline u kojoj se nalazi Pretvoreni analogni signal zapisuje se u lokalnu registarsku rijePretvoreni analogni signal zapisuje se u lokalnu registarsku rije

kojoj je mogue programski pristupiti PID regulacija PLC-om

Postoje gotovi funkcijski blokovi za izvedbu PID algoritma, s dodatnim zatitnim funkcijama (preklapanje runi-automatski nain rada, ogranienje izlazne veliine regulatora, mrtva zona)

Upoznali smo se s izvedbom bloka FB41 kod S7-300 serije koji se upotrebljava kad je upravljaki ulaz procesa kontinuiran


Documents

Obradba Analognih Vrjednosti PLC-om