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MATRICES Ejercicio de Rotación y desplazamiento de Robot 2D

Matrices de Rotacion de Robot 2D

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DEFINICIONES, ECUACIONES Y EJEMPLO DE ROTACIÓN Y DESPLAZAMIENTO DE ROBOT 2D

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MATRICES

MATRICESEjercicio de Rotacin y desplazamiento de Robot 2DDado el objeto 2D, construya su matriz euclidiana.

Rotacin y desplazamiento de Robot 2DMatriz 1Cos 0Sin 00-Sin 0Cos 000.300.171T01=Matriz 11000100.300.171T01=Matriz 2Cos 30Sin 300-Sin 30Cos 3000.620.291T12=Matriz 20.870.50-0.50.8700.620.291T12=Concatenacin

Concatenacin0.870.50-0.50.8700.920.461T02=Indicar los trminos:T01r23=T12r33=T02r12=0.171-0.5Dado la ltima posicin como origen, el objeto desplaza en eje x 0.75 unidades y en eje y 0.93 unidades, con un angulo de 15. Obtener la matriz euclidianaMatriz 30.710.710-0.710.7101.671.391T03=