Material Suport Curs Roboti

7 Programarea robotului

197

7.Programarea robotului 7.1. Programarea unui robot Generalitǎţi Aceastǎ secţiune descrie modalitǎţile de programare ale unui robot utilizând RobotStudioOnline Pentru vizualizarea şi accesarea programului va fi utilizat Robot View Explorer iar pentru editarea şi vizualizarea codului RAPID al programului, editorul de programe Robot View Explorer Fiecare controler din Robot View Explorer conţine un nod numit Rapid Tasks Acest nod este utilizat pentru explorarea programului controlerului şi pentru lucrul cu structura programului pânǎ la nivel de rutinǎ. Tot aici pot fi descrise modulele şi rutinele pentru editarea în editorul de programe. Din Robot View Explorer se pot realiza urmǎtoarele acţiuni:

- explorarea programelor - salvarea programelor şi a modulelor în memoria de programe a controlerului - încǎrcarea programelor şi a modulelor în memoria de program a controlerului - crearea de noi module - deschiderea modulelor şi a rutinelor în vederea editǎrii - ştergerea modulelor

Editorul de programe Cu editorul de programe poate fi editat codul RAPID pentru modulele programului. Fiecare modul deschis va apǎrea în propria fereastrǎ a editorului de programe unde va fi tastat codul. Editorul de programe are câteva funcţii care faciliteazǎ modul de programare al robotului. Pentru mai multe informaţii referitoare la acest aspect, se va consulta „Utilizarea funcţionalitǎţii programului de editare a codului RAPID, pag. 202” ( vezi Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Modalitǎţi alternative de programare a robotului Pe lângǎ posibilitǎţile oferite de RobotStudioOnline, în programarea robotului pot fi utilizate urmǎtoarele instrumente şi anume:

- Flex Pendant – vezi „Manualul de operare” - Editorul offline – vezi „Despre încǎrcarea programelor şi a modulelor” pag. 212

(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) pentru instrucţiuni referitoare la modul de încǎrcare a programului în memoria de programe a controlerului

Alte informaţii referitoare la acest subiect: Editorul de programe pag.85 ( vezi Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Modul de aranjare a ferestrei editorului de programe (pag. 200 - a se vedea Manualul de operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Despre editarea de programe (pag.201 - a se vedea Manualul de operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Utilizarea funcţiilor programului de editare RAPID


198

7.2 Structura aplicaţiei RAPID Ilustrarea graficǎ a aplicaţiei RAPID

Componentele

Componenta Funcţia Sarcina Fiecare sarcinǎ conţine de obicei un program RAPID precum şi modulele

sistemului care sunt îndreptate în direcţia realizǎrii unei anumite funcţii, de ex. sudura în puncte sau mişcarile efectuate de un manipulator. O aplicaţie RAPID poate conţine o singurǎ sarcinǎ. Dacǎ este instalatǎ opţiunea Multitasking, existǎ posibilitatea realizǎrii mai multor sarcini în acelaşi timp. Mai multe informaţii referitoare la opţiunea Multitasking pot fi gǎsite în Manualul de Operare – secţiunea Instrumente Inginereşti

Task property

parameter

Aceşti parametri stabilesc anumite proprietǎţi pentru conţinutul tuturor sarcinilor. Orice program stocat (memorat) în cadrul unei anumite sarcini dobândeşte toate proprietǎţile stabilite pentru sarcina respectivǎ. Task property parameter sunt specificaţi în Manualul de utilizare al codului RAPID


199

Programul

Fiecare program conţine de obicei module de program scrise în codul RAPID şi utilizate în diverse scopuri. Orice program trebuie sǎ aibǎ o rutinǎ de intrare definita pentru a fi execuatbilǎ.

Modulul de program

Fiecare modul de progarm conţine date şi rutine pentru anumite scopuri bine determinate. Programul este împǎrţit în module pentru a mǎri vizibilitatea şi pentru a uşura utilizarea programului. Fiecare modul reprezintǎ o acţiune particularǎ sau similarǎ a acţiunii robotului. Toate modulele de program vor fi înlǎturate la ştergerea unui program din memoria de programe a controlerului. Modulele programului sunt introduse de cǎtre utilizator.

Date

Datele sunt valori şi definiţii stabilite în cadrul programului sau a modulelor sistemului. Dtele sunt legate de instrucţiunile din acelaşi modul sau dintr-un nr. de module, disponibilitatea depinzând de tipul datelor. Definirea tipului de date este specificat în documentaţia RAPID, Funcţii şi tipuri de date.

Rutina

O rutina conţine seturi de instrucţiuni care definesc ceea ce face de fapt sistemul robotizat. O rutinǎ poate conţine datele cerute pentru instrucţiuni.

Rutina de intrare Rutina de intrare este un tip special de rutinǎ care în englezǎ se leagǎ de termenul „main” şi este definitǎ ca fiind punctul de plecare a programului. Notǎ: Fiecare program trebuie sǎ aibǎ o rutina de intrare numitǎ „main”, în caz contrar ea fiind neexecutabilǎ. Module de organizare a unei rutine sub forma unei rutine de tip „main” este specificatǎ in documentaţia referitoare la codul RAPID. Numele stabilite în mod arbitrar pentru rutina „main” poate fi schimbat prin introducerea configuraţiei parametrilor de sistem şi prin tastarea instrucţiunii Task. Vezi în documentaţie: „Parametri de sistem”.

Instrucţiunea

Fiecare instrucţiune este o cerinţǎ pentru ca un anumit eveniment sǎ poatǎ fi realizat. „Mişcarea TCP-ului manipulatorului într-o anumitǎ poziţie” sau „Setarea semnalului de ieşire digital specific”. Instrucţiunile, sintaxa şi funcţia lor sunt descrise în mod detaliat în documentaţia de referinţǎ pt codul RAPID la secţiunea Instrucţiun.i

Modulele sistemului

Fiecare modul din sistem conţine date şi rutine pentru a fi în mǎsurǎ sǎ îndeplineascǎ o anumita funcţie. Programul este împǎrţit pe module pentru a mǎri vederea de ansamblu şi pentru a facilita modul de utilizare al programului. Fiecare modul reprezinta o acţiune particularǎ sau similarǎ a robotului. Toate modulele sistemului vor fi pǎstrate pânǎ când este comandatǎ acţiunea de „ştergere a programului”. Modulele sistemului sunt de obicei scrise de producǎtorii de roboţi sau de cǎtre „line builder”.


200

7.3. Crearea unui program Generalitǎţi Aceastǎ secţiune descrie fluxul de muncǎ pentru crearea unui program complet al robotului utilizând RobotStudioOnline. Fiecare pas al fluxului va fi descris în detaliu într-un subiect separat de informare. Premise obligatorii Trebuie asigurat accesul la controler pentru realizarea instrucţiunii de scriere. Pentru detalii vezi Cerinţa de realizare a instrucţiunii de scriere, pag. 180. (a se vedea Manualul de operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Acţiuni întreprinse în cazul în care existǎ deja un program Un program constǎ din unul sau mai multe module. Dacǎ memoria de programe a controlerului conţine deja un program, fişierele programului pot fi salvate pe un PC înainte de crearea unui program nou. Exista posibilitatea fie de stregere a modulelor programului existente în memoria controlerului, fie de utilizare a acestor informaţii în cadrul programului nou creat. Pentru informaţii referitoare la modul de salvare a modulelor sub formǎ de fişiere sau ştergerea lor din memoria controlerului, se va studia Salvarea unui modul, pag. 211 respectiv Ştergerea unui modul, pagina 208, (a se vedea Manualul de operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Crearea unui program Pentru crearea unui program se realizeazǎ urmatoarele:

1. Adǎugarea unuia sau mai multor module ale programului în memoria de programe. Vezi Adǎugarea unui modul, pag. 204 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB), pentru instrucţiuni mai detaliate referitoare la acest aspect. Structurarea programului prin utilizarea de module sub formǎ de subprograme pentru parţi specifice ale programului. Vezi „Structura unei aplicatii RAPID”, pag. 198 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB), pentru mai multe informatii referitoare la modul de structurare a programelor.

2. Adǎugarea unei proceduri unuia dintre module şi numirea acestei proceduri „main”. Vezi Editarea unui modul, pag. 205 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) pentru informaţii detaliate şi instrucţiuni.

3. Tipǎrirea în conţinutul fiecǎrui modul a : mai multor rutine, instrucţiuni şi date de program. Vezi secţiune referitoare la „Despre editarea programelor”, pag. 201 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB).

4. Crearea de legǎturi de la procedura Main la celelate rutine deja create. Alte informaţii legate de acest subiect Editorul de programe, pag. 85 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Documentaţia de referinţǎ a codului RAPID Utilizarea funcţiilor editorului de programe RAPID, pag. 202 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


201

7.4. Editarea unui program 7.4.1. Despre editarea unui program Generalitǎţi Aceastǎ secţiune descrie modul de editare a unui program. Premise obligatorii Programul trebuie sǎ fie încǎrcat în memoria de programe a controlerului. Vezi Încǎrcarea unui program, pag. 213 Trebuie asigurat accesul în controler la instrucţiunea de scriere . Vezi Cerinţa de realizare a instrucţiunii de scriere, pag. 180 (a se vedea Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) pentru mai multe informaţii referitoare la acest aspect. Modalitǎţi de editare a programelor Utilizând editorul de programe RobotStudioOnline, putem realiza urmǎtoarele:

Posibilitǎţi

Pentru mai multe informaţii, vezi:

Adǎugarea de module noi Adǎugarea unui modul, pag. 204 Editarea modulelor deja existente Editarea unui modul, pag. 205 Editarea rutinelor deja existente Editarea unui modul, pag. 205 Ştergerea modulelor Ştergerea unui modul, pag. 208

Fiecare modul care urmeazǎ a fi editat, trebuie deschis într-o fereastrǎ proprie a editorului de programe. Dacǎ sunt deschise mai multe module în acelaşi timp, ele vor fi afişate în ferestre separate Alte informaţii legate de acest subiect Programarea unui robot, pag 197 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Structura unei aplicaţii RAPID, pag.198 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Documentaţia de referinţǎ a codului RAPID Utilizarea funcţiilor editorului de programe RAPID, pag 202 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


202

7.4.2. Utilizarea funcţiilor editorului de programe RAPID Generalitǎţi Editorul de programe dispune de funcţii RAPID specifice pentru facilitarea programǎrii robotului. Aceste funcţii sunt:

- Alegerea listelor pentru selecţia rapidǎ şi inserarea codului RAPID - Colorarea sintaxei pentru identificarea rapidǎ a codului RAPID - Parametri de informare asupra comenzilor RAPID - Autotext care sugereazǎ codul RAPID pe mǎsura ce este tastat - Informatii pe linii şi coloane - Verificarea erori

Listele de selecţie Editorul de programe trebuie sǎ aleagǎ listele din care sǎ se poatǎ realiza selectarea şi inserarea codului RAPID, cum ar fi de exemplu instrumentele şi condiţiile fluxului de programare Listele de selecţie au rolul de a clasifica comenzile în functie de modul de utilizare în: mişcarea şi comenzile legate de I/O îşi au propriile lor liste. În plus faţǎ de listele de categorii, mai existǎ o listǎ numitǎ „common”. Aceastǎ lista adunǎ toate comenzile utilizate în mod obişnuit în toate listele. Pentru a utiliza listele de selecţie sunt necesare urmǎtoarele:

Culoarea

Utilizat pentru scrierea:

Albastru

Cuvintelor cheie rezervate codului RAPID cum ar fi de exemplu: MODULE, VAR, IF şi ELSE

Maro Comentariilor de tipul: !Expirarea utilizǎrii

Verde

Şirurilor, reprezentate prin text între ghilimele cum ar fi „inserarea unei noi piese”. Şirurile sunt utilizate adesea pentru mesajele transmise de la program la operator

Negru

Textul nu este recunoscut sub nici una din formele prezentate mai sus. De ex.definiţiile variabile şi instrucţiunilede tipul CounterName şi Move apar ca fiind colorate în negru.

Informaţii legate de parametri Informaţiile se referǎ la parametrii care sunt accesibili într-un „tool tip” pe măsurǎ ce codul RAPID este tastat. În lista de parametri, parametrii sunt separaţi prin virgule iar parametrii opţionali sunt separaţi de „\” chiar in forma în care sunt tipǎriti şi în codul RAPID. Pentru utilizarea parametrilor de informare se vor realiza urmǎtoarele:

1. Se tipăreşte instrucţiunea urmatǎ de un spaţiu liber. Parametrul de informare este afişat sub forma unui „tool tip” dacǎ existǎ vreuna pentru instrucţiunea respectivǎ.

2. Se tipǎresc parametri care se doresc a fi utilizaţi pentru instrucţiunile utilizate. În „tool tip”, parametrul curent care urmează a fi introdus este evidenţiat pentru a uşura


203

vizualizarea lui. Dacă există posibilitatea, pentru ambii parametri, atât pentru cel mandatar cât şi cel opţional să fie introduşi, nici unul dintre aceştia nu va fi evidenţiat înainte de tipărirea fie a unei virgule fie a unui backslash. Autotextul Instrucţiunea AutoText sugerează un cuvânt definit de limbajul (codul) RAPID care se bazează pe caracterele cu care s-a început tipărirea programului.

1. Tipărirea utilizând codul RAPID Dacă textul care se tipăreşte este recunoscut ca fiind un cuvânt aparţinând codului RAPID, acest cuvânt va fi afişat într-un „tool tip”. Deoarece autotextul depinde de tipul caracterelor tastate (majuscule, litere mici, etc), pentru scrierea cu majuscule vor trebui urmate convenţiile menţionate în codul RAPID legate de acest tip de scriere.

2. Pentru utilizarea cuvântului sugerat, se va apăsa tasta ENTER Informarea pe linii şi coloane Bara de stare din RobotStudioOnline afişează poziţia punctului de inserţie la editarea unui modul într-un editor de programe. Verificarea existenţei erorilor Modulul este verificat în mod automat atunci când asupra lui sunt aplicate diferite Modificări. Pentru mai multe informaţii referitoare la acest subiect vezi secţiunea Localizarea erorilor de program, pag. 207 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Alte informaţii legate de acest subiect Pentru mai multe informaţii referitoare la codul RAPID, altele decât cele oferite de „Parameter info” şi „AutoText”, se vor consulta în cadrul Documentaţia de referinţă a codului RAPID următoarele: Despre editarea programelor, pag.201(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Editorul de programe, pag. 85 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


204

7.4.3. Modalităţi de adăugare a unui modul Generalitǎţi Acest subiect tratează modul în care se poate realiza adăugarea unui modul în memoria de programe a controlerului. Modulele sunt sub-programe care servesc ca şi „depozit” pentru stocarea datelor şi a instrucţiunilor. În plus, modulele pot fi salvate ca fişiere separate, putând fi astfel copiate şi mutate din controlere sau programe. Pentru mai multe informaţii se va consulta Structura unei aplicaţii RAPID, pag.198(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Premise obligatorii Trebuie să fie asigurat accesul la instrucţiunea de scriere în controler. Adăugarea unui modul Pentru adăugarea unui modul se vor realiza următoarele:

a. În programul Robot View explorer se trece pe modul Task pentru programul controlat prin controler şi nodurile RapidTask;

b. Din meniul Program se selectează instrucţiunea New Module; c. În căsuţa de dialog a opţiunii New Module se introduce un nume şi se setează (se

stabilesc) atributele modulului.

Selectare

Crearea unui modul care să:

Program modular Este un modul de program Sistem de tip modular Este un modul al sistemului

NOSTEPIN

Nu poate fi introdus pe parcursul execuţiei pas-cu-pas. Aceasta înseamnă că toate instrucţiunile create în cadrul modulului sunt tratate ca un întreg în cazul în care programul este executat pas cu pas.

d. Se face click pe OK. Noul modul creat va apare în Robot View Explorer de îndată ce

fereastra va fi „reîmprospătată”, lucru care se realizează automat în doar câteva secunde.

Alte informaţii legate de acest subiect Programarea robotului, pag. 197(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Structura unei aplicaţii RAPID, pag.198 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Editarea unui modul, pag. 205 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Ştergerea unui modul, pag. 208 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Documentaţia de referinţă a codului RAPID


205

7.4.4. Modalităţi de editare a unui modul Generalitǎţi Un modul poate fi privit ca o modalitate de stocare a datelor din program, a instrucţiunilor şi a rutinelor. Cu editorul de programe există posibilitatea editării modulelor direct în memoria de programe a controlerului. Fiecare modul editat va apărea într-o fereastră proprie din editorul de programe. Premise obligatorii Modulul trebuie încărcat în memoria de programe a controlerului. Trebuie să fie asigurat accesul la instrucţiunea de scriere în controler. Editarea unui modul În vederea editării unui modul se vor realiza următoarele:

a. În Robot View Explorer se caută modulul care se doreşte a fi editat prin intermediul controlerului, a sarcinilor RAPID şi a nodurilor de program; b. Se face dublu click pe modulul care urmează a fi editat. Acesta va fi afişat într-o fereastră

a editorului de programe. Pentru editarea unui modul la începutul unei rutine specifice se va extinde conţinutul modulului şi se va selecta rutina dorită;

c. În editorul de programe se va da click pe Activare editare. Acum, există posibilitatea pentru codurile de program să fie editate în fereastra editorului de programe RAPID:

Pentru a realiza:

Se va face:

Inserarea unei rutine de

procedură

Se tipăresc următoarele linii în conţinutul modulului (între liniile MODULE şi ENDMODULE): PROC routinename() ENDPROC

Inserarea unei rutine de

funcţii

Se tipăresc următoarele linii în conţinutul modulului (între liniile MODULE şi ENDMODULE): FUNC datatype routinename () ENDFUNC

Inserarea unei rutine „trap”

Se tipăresc următoarele linii în conţinutul modulului (între liniile MODULE şi ENDMODULE): TRAP routinename () ENDTRAP

Inserarea unui cod de program cum ar fi instrucţiunile sau datele de program

Pentru a plasa punctul de inserţie la nivelul unei rutine specifice,se va face dublu click pe rutina respectivă în Robot View Explorer.Se poziţionează pointerul în punctul de inserţie şi se începe tipărirea codului sau copierea lui de pe clipboard.


206

Ştergerea unei rutine

Pentru plasarea punctului de inserţie la începutul unei rutine specifice se va face dublu click pe rutina respectivă în Robot View Explorer. Se vor selecta toate rutinele şi se va apăsa tasta DELETE. Ex: Pentru procedura de ştergere, se selectează linia PROC şi linia ENDPROC corespunzătoare, incluzând şi textul cuprins între aceste două linii, dupa care se va apăsa tasta DELETE.

Pentru mai multe informaţii referitoare la sintaxa şi instrucţiunile RAPID disponibile, se va consulta Documentaţia de referinţă a codului RAPID .

d. Se face click pe opţiunea Aplicare Modificări atunci când se doreşte salvarea modificărilor realizate la nivelul modulului, în memoria de programe a controlerului De reţinut!

Dacă programăm un robot pe care alţii îl utilizează, modificările făcute trebuie salvate cât mai des. Dacă controlerul este schimbat de pe modul automat pe cel manual, orice modificări facute înainte şi care nu au fost salvate vor fi pierdute.

Alte informaţii legate de acest subiect Utilizarea functiilor editorului de programe RAPID, pag. 202(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Programarea robotului, pag. 197(Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Structura unei aplicaţii RAPID, pag. 198 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Adăugarea unui modul, pag. 204 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Ştergerea unui modul, pag. 208 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Documentaţia de referinţă a codului RAPID


207

7.4.5. Localizarea erorilor din program Generalitǎţi Atunci când aplicăm modificări la nivelul unui modul din program, întregul program va fi verificat în mod automat. Rezultatele acestei verificări vor fi afişate în RAPID tab fereastra de Output. Ce anume se verifică? Scopul efectuării acestei verificări îl constituie detectarea erorilor semantice şi şi de sintaxă de la nivelul tuturor modulelor încărcate în program:

• Erorile de sintaxă sugerează faptul că, codul RAPID a fost incorect utilizat. De exemplu, un argument lipsa cu rol bine determinat în cadrul unei instrucţiuni este considerată a fi o eroare de sintaxă

• Erorile semantice sunt legături incorecte realizate în cadrul programului. De exemplu, chemarea unei proceduri către o altă procedură inexistentă este considerată o eroare semantică.

Conţinutul raportului de erori După realizarea verificarii existenţei erorilor, în fereastra de output a codului RAPID va fi afişat un raport al erorilor detectate în cadrul programului. Dacă în cadrul programului vor fi detectate erori, acestea vor apărea afişate pe linii (fiecare eroare va apărea afişată pe câte o linie). Mai jos este descris un exemplu de afişare a unei linii dintr-un raport de eroare: MyController/MAIN/MyMod (13): Error168: Reference error: Reference to unknown procedure myproc

Componenta liniei de program Descriere

MyController/ Denumirea controlerului unde a fost detectată eroarea

MAIN/ Denumirea sarcinii care conţine eroarea MyMod Denumirea modulului care conţine eroarea

(13) Numărul linei unde s-a detectat eroarea

Error168 Eroare de cod RAPID. Acesta este utilizat ca un limbaj de identificare independent de clasa de erori.

Eroarea de referinţa Clasa de erori care descrie tipul erorii

Indicarea existenţei unei proceduri necunoscute myproc

Mesaj de eroare care descrie eroarea în modul cel mai precis. În exemplul considerat, (myproc) este denumirea procedurii indicate care nu există (nu a fost definită) în program.


208

Localizarea erorii din program Pentru a realiza saltul de la linia din raportul de eroare, la poziţia erorii în editorul de programe se vor realiza următoarele: În raportul de eroare se face dublu click pe linia la nivelul căreia este semnalată (raportată) eroarea. Rezultat Modulul din program care conţine eroarea este afişat în editorul de programe şi derulat până la poziţia la care a fost semnalată eroarea. Dacă modulul care conţine eroarea este deja deschis în editorul de programe, el este derulat până la întâlnirea erorii.


209

7.4.6. Ştergerea unui modul din program Generalitǎţi Subiectul următor tratează modul în care se poate realiza ştergerea unui modul dintr-un program care a fost stocat în memoria de programe a controlerului Constrângeri Când un modul este şters în acest fel, modulul va fişters doar din memoria de programe a Controlerului. Dacă modulul este salvat într-un fişier sau este inclus într-un program salvat sub formă de fişier sau care poate fi utilizat şi de un alt controler, modulul va rămâne în această locaţie. Premise obligatorii

Trebuie să fie asigurat accesul la instrucţiunea de scriere în controler. Vezi Cerinţa de realizare a instrucţiunii de scriere, pag. 180 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)pentru mai multe informaţii referitoare la acest aspect.

Ştergerea unui modul Pentru a şterge un modul din cadrul unui program se vor parcurge următorii paşi:

1. Utilizând Robot View Explorer se va căuta în memoria controlerului, Rapid Tasks şi Program Nodes modulul care urmează a fi şters.

2. Se selectează modulul dorit şi se apasă tasta DELETE. Alte informaţii legate de acest subiect Programarea robotului, pag. 197 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Structura unei aplicaţii RAPID, pag. 198 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


210

7.5. Salvarea programelor şi a modulelor 7.5.1. Despre salvarea programelor robotului Generalitǎţi Subiectul următor tratează modul în care se poate realiza salvarea programelor din memoria de programe a controlerului sub formă de fişiere, în memoria calculatorului. Există posibilitatea salvării întregului program sau doar a modulelor luate separat.


211

7.5.2. Salvarea programelor Generalitǎţi Subiectul următor tratează modul în care se poate realiza salvarea unui program (întreg) din memoria de programe a controlerului în memoria PC-ului Ce se salvează? La salvarea unui program va fi creat un fişier numit la fel ca şi programul. Acest program conţine fişierul cu programul şi câte un fişier pentru fiecare modul din program. Fişierul programului care conţine şi modulele acestuia, este salvat cu extensia pgf. Fişierele modulului care conţin şi codul programului sunt salvate cu extensia . Compatibilitatea inversă (inversată)

Programele salvate de pe controlerele IRC5 diferă de programele salvate de pe controlerele de tip S4. Fişierele program de pe controlerele de tip S4 care au extensia pgf pot fi încărcate şi pe controlerele IRC5, insă fişierele cu programe de pe controlerele IRC5 nu pot fi încărcate pe controlerele de tip S4. Oricum, pot fi încarcate module IRC5 pe controlere S4, dar doar unul câte unul.

Salvarea unui program În salvarea unui program se vor parcurge următorii paşi:

1. Utilizând Robot View Explorer se va ajunge la nodul pentru program prin controler şi nodurile Rapid Tasks

2. Din meniul Program se selectează opţiunea Salvare program sub numele...Aceasta va deschide fereastra de dialog pentru Salvare program sub numele.

3. În căsuţa de dialog a opţiunii alese, se va specifica numele sub care se doreşte a fi salvat programul şi numele fişierului unde programul urmeaza a fi salvat. După aceasta se face click pe OK şi programul va fi salvat.

Alte informaţii legate de acest subiect Salvarea unui modul, pag. 211 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui program, pag. 213 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui modul, pag. 214 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


212

7.5.3. Salvarea modulelor Generalitǎţi Subiectul următor tratează modul în care se poate realiza salvarea unui modul din memoria de programe a controlerului în memoria PC-ului Salvarea unui modul În salvarea unui modul se vor parcurge următorii paşi:

1. Utilizând Robot View Explorer se va ajunge modul prin controler şi nodurile de program şi Rapid Task.s

2. Din meniul Program se selectează opţiunea Salvare modul sub numele...Aceasta va deschide fereastra de dialog pentru Salvare modul sub numele.

3. În căsuţa de dialog a opţiunii alese, se va selecta fişierul unde modulul urmeaza a fi salvat şi se numeste acest fişier.

4. Se face click pe OK. Modulul este acum salvat in fisierul specificat si în directorul ales. Aleator, modulele programului pot vor lua extensia .mod iar modulele sistemului vor avea extensia .sys.

Alte informaţii legate de acest subiect Salvarea unui program, pag. 210 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui program, pag. 213 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui modul, pag. 214 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


213

7.6. Încarcarea programelor modulelor 7.6.1. Despre incărcarea programelor şi a modulelor Generalitǎţi Subiectul următor tratează modul în care se poate realiza încarcarea unui program sau a unui modul din fisiere pe computer. Încărcarea unui program înseamnă citirea lui în memoria de programe a controlerului. Poate fi încărcat programul întreg sau doar module ale acestuia. Modalităţi alternative de încărcare a programelor Programele mai pot fi încărcate utilizând FlexPendant a carui utilizare ar fi mai convenabilă în cazul în care programul ar fi situat în directorul home al controlerului. Alte informaţii legate de acest subiect Încărcarea unui program, pag. 213 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui modul, pag. 214 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


214

7.6.2. Încărcarea unui program Generalitǎţi A incărca un program înseamnă a copia programul de pe PC în controller. Daca exista deja un program în RADID tasks, modulele programului încărcat vor fi adaugate programului deja existent în memoria de programe a controlerului. Încărcarea programelor Programele pot fi încărcate parcurgând următorii paşi:

1. Utilizând Robot View Explorer se va ajunge la program prin controler şi nodurile Rapid Tasks

2. Din meniul Program se selectează opţiunea Încărcare program Aceasta va deschide fereastra de dialog pentru opţiunea Deschidere fişier.

3. Se cauta fişierul programului care urmează a fi încărcat şi se dă click pe OK. Dacă în memoria de programe a controlerului există deja un modul cu acelaşi nume ca şi unul din modulele programului care urmează a fi încărcat, într-o fereastra de dialog vom fi întrebaţi dacă dorim înlocuirea modului deja existent.

Dacă faci click pe... Atunci...

YES Modulul existent va fi înlocuit cu cel nou NO Va fi încărcat un program nou

Alte informaţii legate de acest subiect Încărcarea unui modul, pag. 214 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


215

7.6.3. Încărcarea unui modul Generalitǎţi La încărcarea unui modul, acesta este adăugat conţinutului deja existent în memoria de programe a controlerului Încărcarea modulelor Modulele pot fi încărcate parcurgând următorii paşi:

1. Utilizând Robot View Explorer se va ajunge la nodurile de program prin controler şi nodurile Rapid Tasks

2. Din meniul Program se selectează opţiunea Încărcare modul. Aceasta va deschide fereastra de dialog pentru opţiunea Deschidere fişier.

3. Se caută modulul care urmează a fi încărcat şi se face click pe OK. Dacă în memoria de programe a controlerului există deja un modul cu acelaşi nume ca şi unul din modulele programului care urmează a fi încărcat, într-o fereastra de dialog vom fi întrebaţi dacă dorim înlocuirea modului deja existent.

Dacă faci click pe... Atunci...

YES Modulul existent va fi înlocuit cu cel nou NO Va fi încărcat un program nou

Alte informaţii legate de acest subiect Adăugarea unui modul, pag. 204 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB) Încărcarea unui program, pag. 213 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


216

7.7. Ştergerea programului robotului 7.7.1. Ştergerea programului robotului Generalitǎţi Programul robotului este o colecţie de module. În memeoria controlerului, fiecare program este localizat în cadrul unei sarcini. La ştergerea unui program toate modulele programului din sarcina respectivă vor fi şterse. Modulele sistemului nu sunt afectate in nici un fel. Ştergerea unui program Un program poate fi şters parcurgând următorii paşi:

1 Utilizând Robot View Explorer se va ajunge la nodurile de program prin controler şi nodurile Rapid Tasks

2 Din meniul Program se selectează opţiunea Ştergere Program.

Alte informaţii legate de acest subiect Ştergerea unui modul, pag. 208 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


217

7.8. Tipărirea modulelor RAPID 7.8.1. Despre tipărirea modulelor de program Generalitǎţi Această secţiune descrie cum pot fi tipărite modulele RAPID din RobotStudioOnline. Pot fi tipărite doar modulele. Alte informaţii legate de acest subiect Tipărirea unui modul, pag. 217 (Manualul de Operare IRC5 cu FlexPendant de la ABB)


218

7.8.2. Tiparirea modulelor de program Generalitǎţi Programul robotului constă dintr-o colecţie de module. A tipari un modul din RobotStudioOnline, înseamnă a tipari conţinutul unui singur modul. Pot fi tiparite doar modulele. Tipărirea unui modul din program Pentru a tipări un modul este necesar:

1. Utilizând Robot View Explorer se va ajunge la nodurile de program prin controler şi nodurile Rapid Tasks.

2. Din meniul File se selectează opţiunea Print Preview. 3. Pentru tipărirea modulului există două alternative:

- În fereastra Print Preview se face click pe iconiţa care reprezintă imprimanta, sau - Din meniul File se alege opţiunea Print

Documents

Material Suport Curs Roboti