IEEE Paper Template in A4 (V1)

RANCANG BANGUN AUTO FEEDER PADA AKUARIUM BERBASIS MIKROKONTOLER ATMEGA8535

Aris Setyawan, Hening Putri Riyandhini, M. Yusrul Falah, Wyananda Fiqi Fadlan A.

Jurusan Teknik Elektro Polines Jln. Prof. Sudarto Tembalang Semarang INDONESIAIntisariTelah dibuat Rancang Bangun Auto Feeder pada Akuarium Berbasis Mikrokontroler ATmega8535. Perangkat ini digunakan untuk memberikan pakan ikan secara otomatis sehingga pemberian pakan dapat menjadi teratur dan tepat pada waktunya.

Kontrol pemberian pakan ikan memanfaatkan motor DC sebagai buka tutup wadah pakan ikan yang akan membuka pada waktu-waktu yang telah ditentukan. Penentuan waktu ini memanfaatkan fitur timer pada mikrokontroler yang diwujudkan dalam seven segment dengan waktu pemberian pakan yang telah ditentukan.

Keywords pakan ikan, motor DC, mikrokontroler Atmega8535I. PendahuluanMemelihara ikan adalah salah satu hobi dari kebanyakan masyarakat karena kemudahan dalam pemeliharaan dan perawatannya. Agar ikan yang kita pelihara tetap sehat maka perlu diperhatikan waktu makannya secara teratur dan kontinyu. Akan tetapi apabila kita harus berpergian dalam jangka waktu yang lama hingga berhari-hari, bagaimana kita bisa memberi makan ikan-ikan yang kita pelihara secara kontinyu atau terjadwal tanpa harus khawatir selama kita berpergian?

Dalam dunia modern dewasa ini. Perkembangan teknologi telah mendesak kehidupan manusia kepada hal yang bersifat otomatis. Otomatisasi disegala bidang tak bisa dihindari, sehingga menggeser penggunaan manual kearah otomatisasi. Pengendali menggunakan Mikrokontroler merupakan bentuk dari chip yang difungsikan untuk aplikasi khusus. Dengan itulah maka alat ini menarik untuk diteliti atau dicoba pada Mikrokontroler ATMega8535. Dengan alat ini diharapkan lebih efisien, sehingga tidak perlu intervensi manusia (operator manual) untuk setiap kali pemberian pakan pada ikan-ikan pemeliharaanya di dalam akuarium..

II. PembahasanA. Mikrokontroler ATmega8535

Mikrokontroler adalah IC yang dapat diprogram berulang kali, baik ditulis atau dihapus (Agus Bejo, 2007). Biasanya digunakan untuk pengontrolan otomatis dan manual pada perangkat elektronika.

Beberapa tahun terakhir, mikrokontroler sangat banyak digunakan terutama dalam pengontrolan robot. Seiring perkembangan elektronika, mikrokontroler dibuat semakin kompak dengan bahasa pemrograman yang juga ikut berubah. Salah satunya adalah mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc processor) ATmega8535 yang menggunakan teknologi RISC (Reduce Instruction Set Computing) dimana program berjalan lebih cepat karena hanya membutuhkan satu siklus clock untuk mengeksekusi satu instruksi program. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu kelas ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.

Mikrokontroler AVR ATmega8535 memiliki fitur yang cukup lengkap. Mikrokontroler AVR ATmega8535 telah dilengkapi dengan ADC internal, EEPROM internal, Timer/Counter, PWM, analog comparator, dll (M.Ary Heryanto, 2008). Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATmega8535.Fitur-fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega8535 adalah sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yang terdiri atas Port A, B, C dan D

2. ADC (Analog to Digital Converter)

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan

4. CPU yang terdiri atas 32 register5. Watchdog Timer dengan osilator internal6. SRAM sebesar 512 byte7. Memori Flash sebesar 8kb dengan kemampuan read while write8. Unit Interupsi Internal dan External9. Port antarmuka SPI untuk men-download program ke flash10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi

11. Antarmuka komparator analog12. Port USART untuk komunikasi serial.Konstruksi Mikrokontroler ATmega8535Mikrokontroler ATmega8535 memiliki 3 jenis memori, yaitu memori program, memori data dan memori EEPROM. Ketiganya memiliki ruang sendiri dan terpisah. 1) Memori program: ATmega8535 memiliki kapasitas memori progam sebesar 8 Kbyte yang terpetakan dari alamat 0000h 0FFFh dimana masing-masing alamat memiliki lebar data 16 bit. Memori program ini terbagi menjadi 2 bagian yaitu bagian program boot dan bagian program aplikasi.2) Memori data: ATmega8535 memiliki kapasitas memori data sebesar 608 byte yang terbagi menjadi 3 bagian yaitu register serba guna, register I/O dan SRAM. ATmega8535 memiliki 32 byte register serba guna, 64 byte register I/O yang dapat diakses sebagai bagian dari memori RAM (menggunakan instuksi LD atau ST) atau dapat juga diakses sebagai I/O (menggunakan instruksi IN atau OUT), dan 512 byte digunakan untuk memori data SRAM.3) Memori EEPROM: ATmega8535 memiliki memori EEPROM sebesar 512 byte yang terpisah dari memori program maupun memori data. Memori EEPROM ini hanya dapat diakses dengan menggunakan register-register I/O yaitu register EEPROM Address, register EEPROM Data, dan register EEPROM Control. Untuk mengakses memori EEPROM ini diperlakukan seperti mengakses data eksternal, sehingga waktu eksekusinya relatif lebih lama bila dibandingkan dengan mengakses data dari SRAM.ATmega8535 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC internal dengan fidelitas 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC ATmega8535 dapat dikonfigurasi, baik secara single ended input maupun differential input. Selain itu, ADC ATmega8535 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau yang amat fleksibel, sehingga dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan ADC itu sendiri.

ATmega8535 memiliki 3 modul timer yang terdiri dari 2 buah timer/counter 8 bit dan 1 buah timer/counter 16 bit. Ketiga modul timer/counter ini dapat diatur dalam mode yang berbeda secara individu dan tidak saling mempengaruhi satu sama lain. Selain itu, semua timer/counter juga dapat difungsikan sebagai sumber interupsi. Masing-masing timer/counter ini memiliki register tertentu yang digunakan untuk mengatur mode dan cara kerjanya.

Serial Peripheral Interface (SPI) merupakan salah satu mode komunikasi serial syncrhronous kecepatan tinggi yang dimiliki oleh ATmega8535. Universal Syncrhronous and Asyncrhronous Serial Receiver and Transmitter (USART) juga merupakan salah satu mode komunikasi serial yang dimiliki oleh ATmega8535. USART merupakan komunikasi yang memiliki fleksibilitas tinggi, yang dapat digunakan untuk melakukan transfer data baik antar mikrokontroler maupun dengan modul-modul eksternal termasuk PC yang memiliki fitur UART.

USART memungkinkan transmisi data baik secara syncrhronous maupun asyncrhronous, sehingga dengan memiliki USART pasti kompatibel dengan UART. Pada ATmega8535, secara umum pengaturan mode syncrhronous maupun asyncrhronous adalah sama. Perbedaannya hanyalah terletak pada sumber clock saja. Jika pada mode asyncrhronous masing-masing peripheral memiliki sumber clock sendiri, maka pada mode syncrhronous hanya ada satu sumber clock yang digunakan secara bersama-sama. Dengan demikian, secara hardware untuk mode asyncrhronous hanya membutuhkan 2 pin yaitu TXD dan RXD, sedangkan untuk mode syncrhronous harus 3 pin yaitu TXD, RXD dan XCK.

Pin-pin pada Mikrokontroler ATmega8535Mikrokontroller AVR ATMega memiliki 40 pin dengan 32 pin diantaranya digunakan sebagai port paralel. Satu port paralel terdiri dari 8 pin, sehingga jumlah port pada mikrokontroler adalah 4 port, yaitu port A, port B, port C dan port D. Sebagai contoh adalah port A memiliki pin antara port A.0 sampai dengan port A.7, demikian selanjutnya untuk port B, port C, port D. Diagram pin mikrokontroller dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 1. Konfigurasi IC Mikrokontroller ATMega8535Diagram Pin ATMega8535. Berikut ini adalah tabel penjelasan mengenai pin yang terdapat pada mikrokontroller ATMega8535:

TABEL IPenjelasan Pin pada Mikrokontroller ATmega8535

VccTegangan suplai (5 volt)

GNDGround

RESETInput reset level rendah, pada pin ini selama lebih dari panjang pulsa minimum akan menghasilkan reset walaupun clock sedang berjalan. RST pada pin 9 merupakan reset dari AVR. Jika pada pin ini diberi masukan low selama minimal 2 machine cycle maka sistem akan di-reset

XTAL 1Input penguat osilator inverting dan input pada rangkaian operasi clock internal

XTAL 2Output dari penguat osilator inverting

AvccPin tegangan suplai untuk port A dan ADC. Pin ini harus dihubungkan ke Vcc walaupun ADC tidak digunakan, maka pin ini harus dihubungkan ke Vcc melalui low pass filter

Arefpin referensi tegangan analog untuk ADC

AGNDpin untuk analog ground. Hubungkan kaki ini ke GND, kecuali jika board memiliki analog ground yang terpisah

B. Penerapan Mikrokontroler ATmega8535 pada Rancang Bangun Auto Feeder

Rancang bangun Auto Feeder pada Akuarium berbasis Mikrokontroler ATmega8535 menggunakan perangkat keras dan perangkat lunak sebagai penyusunnya.

Perangkat Keras (Hardware)Perangkat keras (hardware) dalam Rancang bangun Auto Feeder pada Akuarium berbasis Mikrokontroler ATmega8535 dapat dikelompokkan menjadi dua yaitu bagian Mekanik dan bagian Elektronik.Bagian Mekanik adalah bagian-bagian dari buka penutup auto feeder yaitu Motor DC. Motor DC sebagai pengubah energi listrik menjadi energi mekanik (gerak). Energi mekanik yang dihasilkan berguna untuk menggerakkan pelet (pakan ikan).Motor DC dikendalikan dengan menentukan arah dan kecepatan putarnya. Arah putaran motor DC adalah searah dengan arah putaran jarum jam (Clock Wise/CW) atau berlawanan arah dengan arah putaran jarum jam (Counter Clock Wise/CCW), yang bergantung dari hubungan kutub yang diberikan pada motor DC. Kecepatan putar motor DC diatur dengan besarnya arus yang diberikan.

Gambar 2. Sebuah motor DC (Innovative Electronics)Bagian Elektronik terbuat dari bagian komponen-komponen elektronika yang dirangkai sedemikian rupa sehingga dapat mendukung kinerja sistem pakan ikan otomatis. Bagian elektronis pada sistem pakan ikan otomatis ini yaitu : 1) Pengendali Mikrokontroler (ATmega8535)

Berikut ini adalah penjelasan dari pin mikrokontroler ATMega8535 menurut port-nya masing-masing:4) PORT A: Pin 33 sampai dengan pin 40 merupakan pin dari port A. Merupakan 8 bit directional port I/O. Setiap pin-nya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer port A dapat memberi arus 20 mA dan dapat mengendalikan display Motor DC secara langsung. Data Direction Register port A (DDRA) harus di-setting terlebih dahulu sebelum port A digunakan. Bit-bit DDRA diisi 1 karena difungsikan sebagai output. Pin-pin port A pada rancang bangun kali ini memiliki fungsi-fungsi alternatif khusus seperti yang dapat dilihat dalam tabel:TABEL IIPenjelasan pin pada port APinKeterangan

PA.0Output Motor DC

5) PORT B: Pin 1 sampai dengan pin 8 merupakan pin dari port B. Merupakan 8 bit directional port I/O. Setiap pin-nya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer port B dapat memberi arus 20 mA. Data Direction Register port B (DDRB) harus di-setting terlebih dahulu sebelum port B digunakan. Bit-bit DDRB diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port B yang disesuaikan sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output. Pin-pin port B pada rancang bangun kali ini memiliki fungsi-fungsi alternatif khusus seperti yang dapat dilihat dalam tabel: TABEL IIIPenjelasan pin pada port B

PinKeterangan

PB.3Input Push Button Down

PB.2Input Push Button Up

6) PORT C: Pin 22 sampai dengan pin 29 merupakan pin dari port C. Port C sendiri merupakan port input atau output. Setiap pin-nya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer port C dapat memberi arus 20 mA. Data Direction Register port C (DDRC) harus di-setting terlebih dahulu sebelum port C digunakan. Bit-bit DDRC diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port C yang disesuaikan sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output. Pin-pin port C pada rancang bangun kali ini memiliki fungsi-fungsi alternatif khusus seperti yang dapat dilihat dalam tabel:

TABEL IVPenjelasan pin pada port C

PinKeterangan

PC.6Output seven segmen pin g

PC.5Output seven segmen pin f

PC.4Output seven segmen pin e

PC.3Output seven segmen pin d

PC.2Output seven segmen pin c

PC.1Output seven segmen pin b

PC.0Output seven segmen pin a

7) PORT D: Pin 14 sampai dengan pin 20 merupakan pin dari port D. Merupakan 8 bit directional port I/O. Setiap pin-nya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer port D dapat memberi arus 20 mA. Data Direction Register port D (DDRD) harus di-setting terlebih dahulu sebelum port D digunakan. Bit-bit DDRD diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port D yang disesuaikan sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output. Pin-pin port D pada rancang bangun kali ini memiliki fungsi-fungsi alternatif khusus seperti yang dapat dilihat dalam tabel:TABEL VPenjelasan pin pada port D

PinKeterangan

PD.2VCC pada seven segment 1 (timer)

PD.3VCC pada seven segment 2 ()

2) Seven segment common anoda

Seven segment adalah suatu segmen-segmen yang digunakan menampilkan angka. Seven segment ini tersusun atas 7 batang LED yang disusun angka 8 dengan menggunakan huruf a-f yang Diode(LED).

Peraga seven merupakan konfigurasi 7 buah LED dan 1 titik LED yang dapat dibentuk menjadi angka dan karakter tertentu yang ditandai dengan batang a hingga batang g.

Gambar 3. Konstruksi Seven Segment Common AnodaTABEL VITabel untuk menampilkan angka 0-9

Pada tabel tersebut tampak bahwa untuk menghidupkan sebuah segmen, harus dikirimkan data logika low 0 dan sebaliknya untuk mematikan segmen, harus dikirimkan data logika high 1.

Gambar 4. Rangkaian Seven Segment3) Push button NO

Untuk menghasilkan variasi output Seven Segment dan motor DC digunakan bantuan push button, dimana ketika tombol push button ditekan maka nyala seven segment dan dan motor akan berubah sesuai dengan program yang dibuat.

Gambar 5. Push Button

Gambar 6. Rangkaian Push Button terhubung ke Port B4) Resistor 220

Gambar 7. Resisitor 220Dihubungkan dengan push button NO, gunanya untuk mengurangi arus yang akan melewati push button. 5) Minimum system

Gambar 8. Minimum systemSebagai tempat penghubung ATMega8535 dengan port-port pada ATMega8535.6) Kabel jumperBerfungsi untuk menghubungkan komponen-komponen elektronik sehingga arus bisa mengalir.

Gambar 9. Kabel Jumper7) Adaptor DC 5 Volt

Gambar 10. Adaptor DC 5 VoltMengubah tegangan AC 220 Volt menjadi tegangan DC 5 Volt sesuai dengan tegangan yang mampu diterima oleh ATMega 8535.8) Box

Gambar 11. BoxSebagai tempat menaruh seluruh rangkain elektronik.9) Botol Minuman

Gambar 12. Botol MinumanSebagai tempat menaruh pellet (pakan ikan)Perangkat Lunak (Software)Perangkat lunak atau sofware adalah program komputer yang berfungsi sebagai sarana interaksi antara pengguna dan perangkat keras. Perangkat lunak dapat juga dikatakan sebagai 'penterjemah' perintah-perintah yang dijalankan pengguna komputer untuk diteruskan ke atau diproses oleh perangkat keras. Perangakat lunak dalam Rancang bangun Auto Feeder pada Akuarium berbasis Mikrokontroler ATMega8535 ini adalah dengan CodeVision AVR.CodeVision AVR adalah salah satu tool untuk pengembangan/pembuatan program untuk kemudian ditanamkan dan dijalankan pada mikrokontroler terutama mikrokontroler keluarga AVR. Codevision AVR juga bisa disebut sebagai IDE (Integrated Development Environtment) yaitu lingkungan kerja yang terintegrasi, karena disamping tugas utamanya (meng-compile kode program menjadi file HEX/bahasa mesin), CodeVision AVR juga memiliki kemampuan/fitur lain yang berguna sekali, contoh : Terminal (monitoring komunikasi serial). Programmer (disebut DOT MATRIKS. Setiap segmen terdiri dari 1 atau 2 Light Emiting untuk menanamkan program yang sudah di-compile ke mikrokontroler). DownloaderBefungsi untuk memasukkan bahasa pemograman yang telah dibuat kedalam mikrokontroler.Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

Bagian ini merancang bagian mekanik dan elektronik yang dirangkai menjadi satu kesatuan seperti pada gambar berikut ini :

Gambar 13. Perancangan HardwareAlat ukur ini mempunyai prinsip kerja seperti diagram blok pada gambar 14. Pada gambar 14 merupakan diagram blok prinsip kerja yang digunakan dalam rancang bangun auto feeder pada akuarium berbasis mikrokontroler ATMega8535.

Gambar 14. Blok DiagramPerancangan Perangkat Lunak (Software)

Program dari rancang bangun autofeeder pada akuarium berbasis mikrokontroler ATMega8535 :

#include

#include

unsigned char bil[10]=

{0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};

char puluh=0;

signed char satu=0;

int tunda=100;

void tampil (void)

{

PORTD=0x04; //menyalakan 7segmen puluhan

PORTC=bil[puluh] ;

delay_ms(2);

PORTD=0x08; //menyalakan 7segmen satuan

PORTC=bil[satu] ;

delay_ms(2);

}

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_overflow(void)

{

TCNT0=0x00;

PORTD=0x04;

PORTC=bil[puluh] ;

delay_ms(1);

PORTD=0x08;

PORTC=bil[satu] ;

if(PINB.2==0)

{

while(PINB.2==0){tampil();}

if(satu==0 & puluh==0)

{satu=0; puluh=0;}

else{

satu=satu-1;

tunda=tunda-100;

if(satu9)

{

satu=0;

puluh=puluh+1;

tunda=tunda+100;

}}

else

{}

}

void motor(void)

{

PORTA.0=0; //motor hidup

delay_ms(500); //motor hidup selama 500 ms

PORTA.0=1; //motor mati

delay_ms(tunda);

}

void saklar(void)

{

if(PINB.2==0)

{

while(PINB.2==0){tampil();} //jika pinb 2 dipencet maka muncul tampilan 7segmen

if(satu==0 & puluh==0) //program mengurangi angka pada 7segmen

{satu=0; puluh=0;}

else{

satu=satu-1;

tunda=tunda-100;

if(satu9) //tiap satuan bernilai tunda 100ms

{

satu=0;

puluh=puluh+1;

tunda=tunda+100;

}}

else

{}

}

void main(void)

{

DDRB=0x00; //input push button

PINB=0x00;

DDRC=0xff;

DDRD=0xFF; //output

PORTC=0xc0;

DDRA=0xFF; //output motor

TCNT0=0x00;

TCCR0=0x03;

TIMSK=0x01;

TIFR=0X00;

#asm("sei")

while(1)

{

tampil();

motor();

}}

Berikut ini merupakan flowchart dari rancang bangun auto feeder pada akuarium berbasis mikrokontroler ATMega8535:

Gambar 15. FlowchartPrinsip Kerja Rancang Bangun Auto Feeder Berbasis Mikrokontroler ATmega8535

Penjadwalan Pakan Ikan Otomatis berbasis mikrokontroler ATMega8535 dibagi manjadi empat blok, yaitu blok catu daya, blok masukan, blok proses, dan blok keluaran masingmasing blok mempunyai beberapa komponen:8) Blok Catu Daya: rangkaian adaptor dirancang sebagai penyuplai tegangan pada mikrokontroler yang membutuhkan 5 VDC. Perancangan adaptor merupakan salah satu perancangan yang sangat vital karena diposisikan sebagai nafas bagi tiap tiap komponen. Komponen membutuhkan tegangan yang stabil sebesar 5 VDC.

9) Blok Masukan: dalam rangkaian blok masukan ini input data diperoleh dari pushbutton yang mengirimkan data ke mikrokontroler ATMega8535 yang mempunyai fungsi Push Up untuk menambah dan Push Down untuk mengurangi.

10) Blok Proses: peranan mikrokontroler ATMega8535 menjadi komponen utama pada rangkaian kendali ini. Mikrokontroler ini berteknologi memori non volatile dan berkecepatan tinggi. Mikrokontroler ini terprogram di perangkat lunak penjadwalan pakan ikan pada Codevision AVR, program penjadwalan pakan ikan yang telah di compile selanjutnya didownload (dimasukkan) kedalam mikrokontroler. Mikrokontroler telah terprogram menjadi otak dari perancangan alat, selanjutnya akan dihubungkan dengan bagian lain yaitu input dan output.4)Blok Keluaran: Berupa alat yang dirancang memiliki satu buah out put, yaitu penampil seven segment dan motor DC sebagai pemutar pakan.C. Pengujian AlatDalam pengujian ini, meliputi pengujian power supply dan pengujian delay keluaran pellet (pakan ikan). Pengujian alat atau kalibrasi ini dilakukan untuk mengetahui perbedaan atau penyimpangan dari suatu nilai yang sebenarnya dengan nilai alat ukur yang ditunjukkan.Pengujian power supply

Power supply yang digunakan dalam percobaan ini yaitu power supply dengan tegangan 5 Volt DC. Pengujian power supply dilakukan dengan mengalirkan arus pada power supply dan diukur menggunakan multimeter apabila tengangan yang dihasilkan sebesar 5 volt maka alat tersebut dapat dikatakan berfungsi dengan baik.Pengujian delay keluaran pelet (pakan ikan)Berikut adalah tabel hasil pengujian rancang bangun auto feeder pada akuarim berbasis miktokontroler ATMega8535 :

TABEL VIIPengujian Delay Keluaran Pelet (Pakan Ikan)SW 1

(counter timer up)SW 2

(counter timer up)Display

7segmentDelay waktu

motor DC (s)

nyalamati

3x03106

2x051010

4x01102

1x02104

III. PenutupSetelah melakukan pembuatan rancang bangun auto feeder berbasis mikrokontroller ATMega8535, maka dapat diambil kesimpulan dari hasil penelitian sebagai berikut :1. Otomatisasi pakan ikan (auto feeder) pada akuarium dapat dilakukan menggunakan ATMega8535.2. Input rancang bangun ini adalah push button NO berjumlah dua buah yang difungsikan sebagai penambah delay waktu atau pengurang delay waktu.

3. Output rancang bangun ini adalah seven segmen dan motor DC.

4. Seven segmen digunakan sebagai penunjuk waktu delay.

5. Motor DC pada rancang bangun ini di fungsikan sebagai pengubah energi listrik menjadi energi mekanik (gerak). Energi mekanik yang dihasilkan berguna untuk menggerakkan pelet (pakan ikan).6. Delay waktu yang dihasilkan menunjukkan delay keluaran dan pemberhentian keluaran pelet (pakan ikan).Referensi[1] Triwiyanto. 2011. Petunjuk Praktikum Mikrokontroler AVR. Surabaya

[2] [Online].Available: http://journal.amikom.ac.id/index.php/D3TI/article/download/3865/1606[2][Online].Available: https://www.scribd.com/doc/180559776/Akuarium-Pintar-Berbasis-Mikrokontroller-AVR-ATMEGA-8535-pdf#download[3][Online].Available: http://lukmannet.blogspot.com/2009/05/manual-pemberi-makan-ikan-otomatis.html