Leder programiranje

• Rang• Bit naredbe

– XIC– XIO– OTL– OUT– OSR

• Osnovna primena bit naredbi• Start/Stop kolo

Leder programiranje

• Leder programski jezik– Programski jezik za programiranje PLC-ova

– Zasnovan na leder (lestvičastim) dijagramima

– Prilagođen tehnici koja je poznata korisnicima relejnih sistema

– Grafički jezik

Leder dijagram

START_ONI:1

6

KRENI

0

B3:0

KRAJB3:0

2

( )B3:0

KRENI

0

SEKVENCA: A+ B+ C+ B- A- C- (A ima oprugu, B i C nemaju)SWA- u SWC- N/C; SWA+, SWC+, SWB+ i SWB- N/OPočetni položaj: SWA-, SWB- i SWC-

0000

Ako je dat start, kreni A- i drži ga sve dok se ne završi B-

KRENIB3:0

0

VRATI_AB3:0

1

( )O:2

MOVE_A+

0

0001

SWA+_ONI:1

1

SWC+_ONI:1

5

( )O:2

MOVE_B+

1

0002

Kad je završen A+, kreni B+ i drži ga sve dok se ne završi C+

SWB+_ONI:1

4

SWA-_OFFI:1

0

( )O:2

MOVE_C+

3

0003

Kad je završen B+, kreni C+ i drži ga sve dok se ne završi A-

SWC+_ONI:1

5

( )O:2

MOVE_B-

2

0004

Kad je završen C+, kreni B- i ostavi ga sa tim napajanjem

MOVE_B-O:2

2

SWB-_ONI:1

2

( )B3:0

VRATI_A

1

0005

Kad je završen B-, daj dozvolu da se ukine A+

SWA-_OFFI:1

0

( )O:2

MOVE_C-

4

0006

Kad je završen A-, kreni C- i ostavi ga sa tim napajanjem

Rang

Naredbe

Komentar

Uslov

Akcija

Rang

• Rang - jedna linija leder dijagrama• Sastoji se iz dva dela:

– Uslov– Akcija

Definiše uslov pod kojim će biti izvršena akcija

Uslov• Uslov - logički iskaz koji može biti tačan ili netačan.• Sadrži jednu ili više redno-paralelno povezanih naredbi• Naredbe uslova su:

– Unarne - primenjuju se na jednu promenljivu, čija adresa je navedena uznad naredbe (npr. fizički ulaz PLC-a)

– Binarne - rezultat je 0 ili 1 (tačno ili netačno)• Redna veza naredbi - logičko I (tačno ako je svaki pojedinačni uslov

tačan)• Paralelna veza naredbi - logičko ILI (tačno ako je barem jedan uslov

tačan)• Uslov koji ne sadrži ni jednu naredbu je uvek tačan.

Naredba uslova

Adresa promenljive

Akcija

• Izvršava se samo ako je uslov tačan.• Odnosi se na pobudu izlaza (ili postavljanje interne

promenljive)• Serijska veza nije dozvoljena !• Paralelna veza je dozvoljena - izvršavaju se sve

paralelne naredbe akcije

Naredba akcije

Adresa promenljive

Naredba uslova v.s. naredba akcije

• Naredba uslova– U zavisnosti od vrednosti operanda, a shodno

pridruženoj tablici istinitosti, naredbi uslova se dodeljuje vrednost (0 ili 1) - vrednost naredbe

• Naredba akcije– Izvršavaju se samo ako je uslov koji im prehtodi tačan

(dodeljena mu je vrednost 1)– Dodeljuju vrednost nekoj promenljivoj ili izvršavaju

neki drugu akciju

Izvršenje leder programa

• Izvršava se u programskom delu sken ciklusa

• “Rang po rang” - u nizu kako su postavljeni u dijagramu.

• U svakom rangu, prvo se odredi vrednost uslova, a onda, ako je uslov tačan (=1), izvrši se akcija.

• Za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosi u slici izlaza, koje će tek u izlaznom skenu biti prenešene na fizičke izlaze

Bit naredbe

• Osnovne naredbe leder jezika• Njihovi operandi su bitovi (najčešće iz slike

ulaza/izlaza ili bit datoteke - B, ali i u bilo kojoj drugoj datoteci koja dozvoljava pristup bitovima)

• Ukupno 6 naredbi:– 2 naredbe uslova– 3 naredbe akcije– + 1 koja se može svrstati i u uslov i u akciju

Bit naredbe za definisanje uslova- XIC -

• XIC - Examine if closed (ispitivanje da li je kontakt zatvoren)

• Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 1, inače je netačan

• Odnosi se na normalno otvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno otvoren kontakt zatvoren

Bit naredbe za definisanje uslova- XIO -

• XIO - Examine if open (ispitivanje da li je kontakt otvoren)

• Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 0, inače je netačan

• Odnosi se na normalno zatvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno zatvoren kontakt otvoren

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

• OTE - Output energize (pobuđivanje izlaza)

• Ako je uslov koji prethodi naredbi tačan, bit adresiran naredbom (a) dobija vrednost 1, inače dobija vrednost 0.

• Vrednost bita a se postavlja u trenutku izvršenja ranga i ostaje neizmenjena do sledećeg sken ciklusa

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

• OTL - Output latch (pamćenje izlaza)

• Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 1 (lečuje).

• Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 1 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

• OTU - Output unlatch (resetovanje izlaza)

• Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 0 (resetuje).

• Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 0 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

OTL i OTU

• OTL i OUT naredba se koriste uvek u paru, pri čemu se u obe naredbe adresira isti bit.

• Zajedno, nihova funkcija je ekvivalentna funkciji SR leča

• Situacija kada su Uslov 1 i Uslov 2 istovremeno tačni nije dozvoljena !

Uslov 1

a

Uslov 2

a

L

U

QS

R

Uslov 1

Uslov 2

a

OTL, OTU v.s. OTE

Bit triger naredba - OSR

• OSR - One-shot rising (uzlazna ivica)

Ako je uslov

True

False

a

OSR

Vrednost naredbe je

True, u sken ciklusu u komeuslov postaje istinit

False, u ostalim skenciklusima

uslov

Bit na adresi"a" dobijavrednost

set (1)

reset (0)

akcija

a

OSR

Tablica istinitosti

adresa bita

• Između uslova i akcije

• Obezbeđuje da se akcija izvrši samo jedanput, onda kada se uslov menja sa netačno na tačno (sa 0 na 1 - uzlazna ivica)

• Bit pridružen naredbi pamti vrednost uslova koji prethodi naredbi

OSR

Trajanje sken ciklusa

PLC + Leder

Jednostavni primeri

O1 = (I1+I2·I5+I9) ·I7

NO i NC kontakti

Električno kolo

I:1/0 I:1/1

I:1/2

O:1/0P1_pritisnut P2_nepritisnut

P3_pritisnut

Sijalica_on

Ekvivalentan leder dijagram

I:1/0 I:1/1

I:1/2

O:1/0P1_pritisnut P2_nepritisnut

P3_pritisnut

Sijalica_on

L

Sijalica prati ispunjenost uslova

Sijalica se pali kad je uslov tačan

NO i NC kontakti

I:1/0 I:1/1

I:1/2

O:1/0P1_pritisnut P2_nepritisnut

P3_pritisnut

Sijalica_on

L

Sijalica se pali kad je uslov tačan (ali, nikada se ne gasi!)

I:1/0 I:1/1

I:1/2

O:1/0

P1_pritisnut P2_nepritisnut

P3_pritisnut

Sijalica_on

I:1/3Stop_pritisnut

I:1/3

Stop_pritisnut

O:1/0Sijalica_o

n

L

U

Neophodan je dodatni taster za gašenje sijalice:

NC kontakti - iz razloga veće bezbednosti

Da se umesto NC koristi NO kontakt, prekid veze (žice) koja povezuje prekidač i PLC bi ostao neprimećen !

Logičke operacije u leder jeziku

a

by

a b y

a

by

a

b

y

a y

a y

I, ILI, NEI, ILI, NE

NI

1)

2)

NILIa

by

a

by

x

a

b

x

x y

a

b

y

a b y

1)

2)

I-ILI mreža

Kombinaciona mrežaab

cd

xy

zw

ab

cd

f f

a

b

c

d

x y z

x

y

z

w

w f

Primer• Ventilator procesora radi ako su ispunjeni

sledeći uslovi:1. Ulaz 1 je isključen (OFF)

2. Uključen je ulaz 2 ili ulaz 3 (ili oba)

3. Ulazi 5 i 6 su uključeni

4. Uključen je barem jedan od ulaza 7, 8 i 9.

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6IN7IN8

P

PrimerIN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6IN7IN8

P

IN6 P

IN7

IN8

IN5IN4IN3

IN2

IN1

PrimerL

MN

Q

R

S

L

M

N

Q R

R X

X

S

Start/Stop kolo

• Princip samodržanja

Nakon što je pobuđen, izlaz drži samog sebe u pobuđenom stanju (Start više nije neophodan)

Starttaster

Stoptaster

MPLC

Ukiljucuje motor

Iskljucuje motor

Y1

Start/Stop kolo

• Relizacija u relejnoj tehnici

START STOP

A1

A2

M

Rele

Start/Stop kolo

• Realizacija pomoću OTL i OTU naredbi

Rešava problem istovremenog pritiska

na Start i Stop

Napred-nazad kolo• F za napred (M1 - ON, M2 - OFF)• R za nazad (M1 - OFF, M2 - ON)• STOP za stop• Nagla promena smera nije dozvoljena

– F → R treba F → STOP → R – R → F treba R → STOP → F

Tasteri

Napred-nazad kolo

• Leder dijagram

M1STOP F M2

M1

M2STOP R M1

M2

Zaključavanje

Samodržanje

Napred-nazad kolo

• Šema veze

O:2/1IzlazM2

O:2/0IzlazM1

I:1/2UlazR

I:1/1UlazF

I:1/0UlazSTOP

AdresaUlaz/Izlaz

Signal

Napred-nazad kolo

• Leder dijagram sa fizičkim adresama ulaza i izlaza

Višestruko start-stop kolo

• Zadatak: Sistem za ventilaciju u nekoj hal se može uključivati/isključivati sa tri različita mesta. Na svakom mestu postoji start i stop taster. Start tasteri su sa normalno otvorenim (NO), a stop sa normalno zatvorenim (NC) kontaktima. Kreirati leder dijagram.

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak)

• Hidrauličnim cilindrom se upravlja pomoću dva jednosmerna solenoida, A i B. Solenoid A upravlja ventilom za dovod komprimovanog vazduha kojim se cilindar izvlači, dok slolenoid B upravlja ventilom za ˝dovod˝ vakuuma kojim se cilindar uvlači.

• GMIN i GMAX su granični prekidači, za indikaciju krajnjeg uvučenog (GMIN) i krajnjeg izvučenog položaja cilindra.

• Izvlačenje cilindra se startuje tasterom PUSH, a uvlačenje tasterom PULL (oba NO tipa). Cilindar se uvek izvlači do krajnje izvučene pozicije (GMAX) kada se ukida dovod komprimovanog vazduha. Slično, cilindar se uvek uvlači do krajnje uvučene pozicije (GMIN), kada se ukida ˝dovod˝ vakuuma.

• Realizovati leder dijagram. Obezbediti da oba ventila nikada ne budu istovremeno otvorena.

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak)