7
Distributed measurement and control system based on microcontrollers with automatic program generation Miodrag Bolic 1 , Vujo Drndarevic * , Branko Samardzic 2 Electronics Department, Institute of Nuclear Science VINCA, P.O. Box 522, 11001 Belgrade, Yugoslavia Received 29 June 2000; received in revised form 30 January 2001; accepted 9 February 2001 Abstract The paper describes an open architecture microcontroller based distributed measurement and control system with automatic generation of application program. Interpretation of functions and generation of program for control of the newly added distributed unit or distributed unit of a new type connected to the system performs automatically, without user assistance. The elements of the system are interconnected by means of a serial common bus according to the reduced OSI protocol. The proposed concept was tested in a system developed by using 8- bit Atmel microcontrollers of 89S and 89C series. Apart from the central unit, intelligent distributed units were developed for the control of a stepper motor, programmable linear movement, control of halogen lamps, acquisition and generation of analogue, digital and timing pulses and a real time clock RTC). # 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. Keywords: Distributed system; Measurement; Control; Microcontroller; Autocon®guration; Program generation 1. Introduction A modern industrial data acquisition and control system consists of a number of intelligent units located next to the control process or facility. Intelligent distributed units are interconnected and connected to the central unit by a common bus. Such a conception of distribution and decen- tralisation of the functions of the system is founded on application of embedded microcontrollers and low power integrated electronics for signal conditioning and data con- version and a standardised ®eldbus for communication [1,2]. The intelligent distributed unit collects input data, pro- duces outputs, carries out complex digital signal processing, stores data and, along with the results, transmits status and diagnostic data, Via a common processor or an additional communication processor connection is established with other units or the central unit. The most commonly used physical link is the economic serial common bus. By application of the important principle of economic use of common resources consisting of a common bus and a central processor, it is possible to reach a high-quality solution for a complex system for data acquisition and automation, pre- serving speed and ef®ciency of operation. The central unit of a modern distributed system is most frequently a personal computer PC). Thanks to the well- known characteristics of hardware and wide-spread and cheap software with integrated measurement and control functions, PC is a good choice in most cases [3,4]. There are applications, however, which do not require the power and resources of a PC, but small dimensions, low costs and operation in dif®cult climatic and mechanical conditions. Typical examples are the supervision and control systems in vehicles and industrial machinery. Such a data acquisition and control distributed system, whose elements are designed by use of common 8-bit microcontrollers, has been described in this paper. Although based on modest hardware recourses, the system is conceived to be able to detect distributed units connected to the bus, to interpret functions of distributed units and to automatically generate application program. Due to these unique functions, adding of new distributed unit or distributed unit of a new type does not require any change of software. Integration of the newly added units into system is being performed automatically. 2. Description of the system The distributed data acquisition and control system has a modular structure and consists of a central unit and Sensors and Actuators A 90 2001) 215±221 * Corresponding author. Tel.: 38-1-11-4447189; fax: 38-1-11-3440100. E-mail address: [email protected] V. Drndarevic). 1 Present address: Stony Brook University, New York, USA. 2 Present address: MIST Wireless Inc., 703 Evans Avenue, Ont., Canada. 0924-4247/01/$ ± see front matter # 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII:S0924-424701)00526-X

Distributed measurement and control system based on microcontrollers with automatic program generation

Embed Size (px)

Citation preview

���������� ��������� �� ������ ����� ���� ��� �� ���������� ���� ������� ������ ����������

������ ���� �� ���� �������� �� ������ ������

��������� ��� ������� ������� �� ����� � ������ ������ ���� ��� ���� �� � ���!� "�� #�!�� $

!� ���� " #��� $$$% �� ���� �� ������ &�� '$ #������ $$�% � ���� " (������� $$�

��������

)�� ����� �� ����� �� ���� �� ���� ���� � �� ��������� ���� ��������� ��������� �� ������ ����� ���� ������� ���������� �&

����� ����� ������* +������������� �& &�� ����� �� ���������� �& ������ &�� ������ �& ��� ����� �� ��������� ���� �� ��������� ����

�& � ��� ���� ���� �� �� ��� ����� ���&��� ������� ����� ������� ���� �������� �* )�� ������� �& ��� ����� ��� ����� ���� �� ��

���� �& � ������ ��� ��� � ����� �� ��� ��� � ,�+ ����� ��* )�� ������� �� ��� ��� ����� �� � ����� ������� �� ����� -.

��� /��� � �� ���������� �& -"� �� -"0 ������* /���� &�� ��� ������ ����� ����������� ��������� ����� ���� ������� &�� ��� ������ �&

� ������� ����� ���������� ������ ������� ������ �& ������� ����� � 1�������� �� ���������� �& ��������� ������ �� �����

������ �� � ���� ��� �� � 2!)03* � $$� 4������� � ��� � �*�* /�� ������ �������*

%�&'��"( ���������� �����% ����������% 0������% �� �� ���������% /��� ��5��������% 6����� ����������

� ���� ������

/ ���� ��������� ��� � 1�������� �� ������ �����

������� �& � ����� �& ����������� ����� �� ��� ��7� �� ���

������ ��� ��� �� &� �����* +���������� ��������� ����� ���

����� ���� �� �� ���� �� �� ��� ������ ���� �� �

��� ���* �� � � �� ������ �& ����������� �� � ��.

����������� �& ��� &�� ����� �& ��� ����� �� &���� ��

����� ����� �& ���� � �� ���������� �� ��� �����

��������� ��� ����� � &�� ������ ���������� �� ��� ��.

������� �� � ��������� 5����� &�� ���� ����� 8�� 9*

)�� ����������� ��������� ���� ���� �� ����� ���� ���.

� �� �������� ������ ��� ����7 ������ ������ ��� �������

������ ��� ��� ����� ���� ��� �������� �������� ������ ��

�������� ���� ��� � ��� ��� ����� �� �� ��������

���� ����� ��� ����� ���� ���� �� ���������� ����

����� ����� �� ��� ������ ����* )�� ��� ����� ���

����� �� ���� �� ��� � ���� ������ ��� ���* ��

����� ����� �& ��� �������� ���� ���� �& � ���� ��� �&

��� ������ �� ��������� �& � ��� ��� �� � ������

��� ������ �� �� �������� �� ��� � � ����.1������ �������� &�� �

����7 ����� &�� ��� � 1�������� �� ���������� ���.

������� ���� �� �&5 ��� � �& ���������*

)�� ������ ���� �& � ���� ��������� ����� �� ���

&��1������ � �������� ������ 2603* )����� �� ��� ����.

����� ���� ������� � �& ������� �� ���.����� ��

���� ��&����� ���� ��������� ��������� �� ������

&�� ������ 60 �� � ��� ��� � �� ��� ���� 8'�:9* )���� ���

����� ������� �������� ��� � � ��� ��1���� ��� ����� ��

������ �� �& � 60� ��� ���� ��������� ��� ���� ��

��������� �� �&5 ��� ����� �� � ���� �� ��������*

)��� �� �7����� ��� ��� ����������� �� ������ ������ ��

���� ��� �� ��������� � ������* �� � � ��� � 1��������

�� ������ ��������� ������ ����� ������� ��� ������

�� ��� �& ��� -.��� � �� ����������� ��� ����

�� ���� �� ���� �����* /������� ���� �� ���� �������

�� ������� ��� ����� �� �� ���� �� �� ���� �� ��� �

��������� ����� ���� �� �� ��� ���� �� ��������� &�� �����

�& ��������� ����� �� �� ������� ���� �������� ����� �����

������* ��� �� ����� ���1�� &�� ������ ���� �& ���

��������� ���� �� ��������� ���� �& � ��� ���� ��� ���

��1���� ��� ����� �& ��&�����* +���������� �& ��� �����

�� ����� ���� ����� �� ����� ���&��� ������� ����*

� ����������� �� ��� ������

)�� ��������� ��� � 1�������� �� ������ ����� ���

� ����� ���� ���� �� ������� �& � ������ ���� ��

������� �� / ������� / "$ 2 $$�3 �;< �

� 0����������� ������* )��*= �'-.�.��.:::>�-"%

&�7= �'-.�.��.'::$�$$*

�)� � ""��= ����?�� >$*���*��*� *�� 2�* �������� 3*� 6������ �����= ����� ����� @���������� A�� B���� @�/* 6������ �����= �+�) C������� +� *� >$' 4���� /������ ,��*� 0����*

$" :.: :>D$�DE < ��� &���� ����� � $$� 4������� � ��� � �*�* /�� ������ �������*

6++= � $ " : . : : > 2 $ � 3 $ $ ; F .G

��������� ����� 2(��* �3* )�� ������ ���� ��5����� ���

������ ������� ��� ���� �& ��� ����� �� ������� ��.

������� ������ �� �������� ��� &�� ��� ���� �� ���������

����* )�� ��������� ���� �� ���� ���� �������� ��

���������� &�� �����* )�� ��������� �& ��� ��������� ����

�� ��������� �� ����� ��� � �� ��� ����� �& ���������

������ ������� ��� ������ ����* / ��� �5 ���� �& ������.

��� ���� �� ��� ���� ��� �� � 2!)03 ��� � ������� ���

����� ���� ��� ��� �� �7� � ��� �� ���*

)�� ������ ���� ������� �& � -.��� /��� /)-"0;;

� �� ���������* )��� � �� ��������� ��� $ �� ��������

H��� ����� ��� � �� 1���� ��&5 ���� &�� ������� ��� �����

������* 47������ : �� !/� �� ��� &�� �������� �������*

+ 0 ����� �� �� ��� &�� ���� ����� ������� ��� �7������

!/� �� ��� � �� ���������* ������ !�.:-; �����&� � ��

� ����� ��/��������� ��/��:-; ���� �����* )��� �� ���

������� ������ �& ������ �� �� ������ �& ���* )� �������

������ ��������� �& ��� ����� �� ��� �& ���������� �����.

����� ��� �.�� ���� I)0� ' ��� ���� ��*

(�� ��� &�����.�� �& ��� �����J� ��������� �� ��������

�& ������� ��������� �& ��� ��������� ����� � �����

������� �� ��� ��� � ������� �& �� ���������� ��

I0� ������ ���� ��� ��� �& ��� �F. ���� ��� ����� ��

&��� &�� ���� ���� ���� ���� �� ��� �� �* )�� ������

�& ��� � �� ��������� ������� �& ����� �����= ��� ���� ��� �

��&��� �� ��� ���� ����� ����� ��� ��� ���� �& ��� ���.

��� ��� � �������� �� ��� ����������� �& ��� ���� �����

������� �� ��� ���� ��� � ������� ��� ���� �����&� �� �*�* ���

�������* (��* �������� ��� ��� � ����� �& ��� ������

����*

)�� ��������� ���� �� �� ����������� ��������� �����

��� � �������� ����������� �� ��� �����* +� ������.

����� ������� ��� � 1�������� �� ��� ���������� �& ���

������� ������ ��� ����7 �� �������� �� ���� ����

���� ��� ������ ����* )�� ������ ���� �������� ��� ������ ��

������ �& ��������� ��������� �& ��� ��������� ����* 4� �

��������� ���� ������� �� -.��� /��� /)-"0:$;� � ��.

���������* )�� ��5�������� ������ �� ��������� ����.

����� �& ��� ��������� ���� ��� ����� �� - �� /) :0F;

446!,�* )�� � �� ��������� �& ��� ��������� ���� ���

����� ��� &�� �����= �� ������� ��� �������� ��� �����

������� �� ��� �� ���� ���� ���� ��� ������ ����* +�

(��* �* ��� � ����� �& ��������� �����*

(��* * 0������ ����*

�F *� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/���

���� �� ���&�� ��� &�� ����� ������� �� ��� �� � ���������

���� ��� ��� �5 �� ���� ��� �� �� �����&� � ������� ���

� �� ��������� �� ��� ����� �� ��������� ���� �� ��.

���� �� ��� ��� ��� ���� �� ��������*

/ ����� �& ��������� ����� ���� ������� ���� �&.

&����� &�� �����= ���� ���� �& ������� �� �������� �&

����� �� 1���������� ������ �& ������� �� ����� ���.

������� ������ ������� ������ �& ��������� �& ����.

��� ����� ���������� �& ���������� ������ �� ��� �������

�� !)0* (��* ' �������� �� �7���� �& � ��������� ����

��� �� ������ � ���.����� ������� ������� ����* I "'�

&��� ����<���� ������ ��� ��� �� ������ ��� ������� ����*

)�� ����� �& �������� ���� �� � ����� �� 6C� �������

�� ��� ����� �& ��� ���� �� ��� ����� �& ��� ��1��� �

�& ������ �������*

)�� ����� �������� �� ��� �����* )�� 5��� ���� ������� �&

���� ����� �& ������� �� ��� �� �� ��&��� �� ��5����.

���� �& ��� �����* /&��� ������� ��� ��� ������ ���� ��� ��

��� ���� �� ��������� �����* / ��������� ����� ��� � ��

��� �& ����� ��� � ��� �� ����� �� ��� ����� �& ��� � ��

������� ����� �� ������* )�� ��� �� ��������� ����� ���

��������� ����������� ���� ��� &�� ������� ���� ����.

�����*

/&��� ������� ��� ���� �� ��5�������� �& ��� ���.

���� �& ��������� ������ ���� ���� ����������� ����

��� ��� �� ����� ��� ���������* ������� �& ���������

���������� ������ �& ������� �� ������ �� ��������

��&������� �� � ����� ��� ��� ������ ���� �������* ��

����� ��� ���� �& ��� �������� � ���� ���� �� ��� ���� ��D���

������ �� ������ ���� ������� ��� ���� ��� � ��&�� ��

�������� ���� &�� ������ ������ &�� ���� ��������� ��

���� ������� �� ������* ������� ������� ���� ��

� ����� �� ��� ��� ���� ��� � ���������� �� �����

�� ���� ������� �& ���������* +������� �&��� �����

���� � �������� �� &������ �� ��� ��������� ���� �����

�� �� ����� �� 446!,�*

� ������������� ��������

+���� ���� ���� �& ������� �& ��� ����� �� ����� ���

� ����� �� ��� ��� � ,�+ ��� 8;9* )��� ��� ��

��������� &�� �5���� ����� ��� &�� ��������� ���� �.

����* / ����� �� ��� ��� � ,�+ ���� ��� ���� �.

���� ����� �� �� �5�� �� ����� ������= ��� ����� �� ������ ���

��������� ����� �� ��� ����� ����� �����*

)�� ����� �� ����� �� � ����� ������� � ������ !�.:-;

������ �����&� �* / ������ ���� �� ��� &�� ��� �����&�� �& ���*

)�� �7�� �& � > ����� �� �� ���� �� �� ���

������� ���� ����.��� ��������* )�� �7�� ����

������ ����� �� �����&�� ����* /� �����&�� ���� �&

"*F ��D�� �� �� � $$ � �� �� �����&�� ���� �& �$ ��D��

��� �7�� ���� ������ �� �$$ *

)�� ��������� ����� �5��� � ��� �� ���1��� �� ��� ���.

����� �������� �& ��� �� ��� ���� �& ������ �� ���

�����&��* )�� � ��� �� ��� ������� �� ���������� ����

��� ������ ���� �� ��� ����� �� ��� ���* ���������� �����

��� ����� �����* )�� ������ �� �������� ��� �������7

�� ���1���� ���� ���� � ��� ��� �� ��������� ����� �����*

���� ������ ���� ����� ��� ��� �����5 ��� ��� ����� ���

������ ���� �� ��� ����� ���� �����5 ��� ���� ��� ���

��&������� ����* )�� ���� �� ��� �� ��� ��� � �& ��� ������

��� ���� ���� ��� 5��� ���� �& ��� ��� �� �����

�����&����* )��� ���� �� ������ ��� ����� �& ��� ���������

���� ��� ������ ���� �� ��������*

)�� ����� ����� ����� �5��� ��� &���� �& ��� �� ����

�� �� ���������� ��� ������ �& �����&���� ����* )��

�����&�� �& ���� ����� ��� � �� ��� ��� ���� K ����

(��* '* ���������� ���� ��� �� ������ ������� ����*

*� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/��� �>

��� ������ ���� �� ��� ���� �� ��������� �����* )��

���� �� �� ��������� �� ������* /� ������

��� ��&��� ���� �� � ���� �� ��������� ����* @��������

���� ��&�� �� ��� ��� ����� ���� �� �� ��� ���*

)�� &���� �& ��������� ���� ������� �& � ������ �&

����� ��� � �5�� ��� ��� ������ ��� �� �& ���

���� ��� ����� �& ��������� �� ��� ����� �& ���

���������* )�� ������ ���� ��� ��� ��1���� ���������

����� �� ������ �� ��������� ����* )���� ��� ��� �����

�& ������ ����= ���� &�� ������ �� ���

���� &�� �� ������ �& ���������* )�� ��� ���� �&

������ �& ��������� ������ � ��������� ���� �� ��������

�� (��* :* �� ������ ��� ������ ��� ������ ���� ���� �� �

��������� ����* )�� ���� �� ��������� ���� ��5�� ���

�������� �� ����� � ��&������� �� ������ ��� ����� ��

��� ������ ����* )��� ��� ������ ���� ���� ��� ��� ��

��� ��������� ����� ����� ���� ��� ����� �& ���������

�� ��� ��������� ��������� ���������* !��������� �& ���

�����&�� �� ����� �� ����� ����� �& � �� �� �* +& ��� ���

�� ���� �� ��� �� ���&���� �����&���� �&��� ����� ��������

��� ������ ����� �� ����� ������� �� ��� ������� �& ���

������ ����* ������ �� ������ �& ���� ��� ���� �& ���

�����&�� ������ ����� ���� ��� ����� �& �����&���� ������

����� ��� &���� �& ��� ������ ��� ���*

+������������� �& ��� ��� ��� � �� ���� ��� �����.

&���� ����� ��� � �� ��� ����� ����� ����� �& ��� ���������

����* 0���� �� ��&�� �� ��5�������� �& ��� ������

������ �� � �& ��������� ����� �� ������ �� ����� �&

��������� ���������* ��� �� ��� �5 ���� ������� � �&

����������� �& ��� ���� �& ����� ��� ��� � ��&��� �� ����.

��5�������� �& ��� ����� �� ������� �& ���������� �����

������� ���� �� ������� �� ��� �����*

� ������������� �� ��� ������

)�� ������� ���������� �& ��� ����� ��&����� �� ����

�� ����� ����� �& ��� ���� ���� �& �������������� �& ���

��5�������� ������� ��� � �� ����� �� ���.�������� ����

�& ��� ��������� ���� 8F9* 0��5�������� �& ��� ����� �����

��� � �� ��� �����* )�� 5��� ���� ��&��� �� ���� ����� �&

������� �� ��������� ������ �� ��� �� �� ��&��� ��

���������� �& ��� ������*

���������� ���� ����� �� ��� �� ��&�����* )�� ���������

���� �� ���� �� �� ��� ������ ���� ��� � �� �� ������� ��

��� � ���� �����* +& ��� ��������� ���� ��� ��� ���� ��

������ ��� ���� �� ���� �� ����� ��� ����� �& ��� ����

������� ��� �������* )�� ���� ��� ����� �� ����� �� �� ��

446!,� �& ��� ��������� ����* /&��� �5���� �& ���

����� &�� �� � ��������� ���� ����������� �� �� ���

�������� �� ���� � ��� ����� ���� ��� �����*

/� ���� �& ��� ���� �& ��� ��������� �� ��� ���� ��� ������

���� �� �������� ����� ��������� ����� �� ��� � > �������*

������ ��� ������� �& ��������� ������ ��� ���� �� ����������

�� � ��= ���� �& ��������� ����� ������ �� ��� �� ���

��������� ����� ������ �� �&&����� �������*

+� ��� 5��� ���� ��� ������ ���� ��� ��� �&&�� ������� �&

������� �� ��������� �& ��������� �����* +� ��� �� ��

���� ��� ������ ���� ��� �� ��� ���� �� ����� �� ����.

��� ���� ��5����� ��� ������ &�� ���������� ��� ������

�� ������� ��� ��������� �& ��� �� �����* )�� ��H� �

��� � � ��� �& ��� �� ��� ����� ���� ��� ��� ����� ��

������� �� ���5���� �& ������� �& ��������� �����*

)�� &�������� ��� ����� �� �� �� 446!,� �& ��� ��.

������� ����= ��� ������ ���� �& ��������� ����� ��� ������

��������� ��������� �� ��� ��5�������� ������ &�� �5�.

��� ��� ��������� ������ �& ��������� �����*

@��� ����� �� �& ��� ������ ������ ���� �� ��������

����������� ���� ����� ���� ��� ��������� �����* 6����

��������� ���� ���� ��� ��5�������� ������ �� ������

������ �& ���������* )���� ��� ��� ����� �����&���� ����

!/� �& ��� ������ ����* /&��� �� ���&�� �����&��� ���

������ ���� � ������� ��� ��5�������� ������ &�� �����.

��������� �& ��� ��5�������� ������� �� ������� ������.

���� �& ��� ����� ��&�����*

)�� ��5�������� ������ ������� �& � ��� �& ������

����* ���� �� ��� ������ �& ��� ��5�������� �������

��� ��5�������� ��&����� �& ��� ������ ���� ���� �� ��� ��

��� &���������=

� ������ �& ������� �� ����%

� ���� ����� �& ��� ��� &�� ������ �& ��������� ����

���� ������ �& ���������%

� ���� ���� ���� ��� ��7� ��� �� ������ � ���� ���

� ���� �& ��� ����%

� � ���� ��� � �&���� ��� �� �& ������� �& ��������� ��

�����&�� �& ��������� ���� ��������� ����*

L����� ���� �� �� �����5� �� ��� &��������

����� �����= ���������� ����� �������� ������� �.

��� �� �������� ������ ����*

A��������� ���� �5�� ��� ����� ��� ������ ����

���� ������� �� � ����� �& ��� ����* )��� ������ ���� ����

�& ���� &�� ������� �� ������ �& ��������� ��������� �&

��������� �����* ��� � ��� ������ �������� ������� �� ���

&�� �& � ������ �& /�0++ ���� ���� �� ������� ������

(��* :* ������ �& ��������� ������ � ��������� ����*

�- *� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/���

�5�� �� � ��� �� H������.����� &����� ���� &��

������ �� ������� ��������� �& ��������� ����� ���

�5�� �� ����� ����� &����� 2������� � ��� �� H���.

���.�����3* +� ������ ����� ����� �� � ������ �& ��������

2���$� ����� � � �� ����3 ��� � ������ �� ��� ������� ��������

�� ��� &�� �& ������� �& /�0++ ���� ����*

)�� ��� �� �� ��� ������ &����� ��� � ������� �&

� &�� 5���* (����� �& ��� ���� &�� ���������� �� &��

������� �& ��������� �& ��������� ����� ��� ����� �� (��* ;*

(����� �& ��� ���� &�� ������ �& ��������� �&

��������� ���� ��� �1�������� �� ��� &����� &�� ��� �������*

)�� 5��� 5�� �& ����� ��� �� ��� ��� ��*

)�� �� �� �� ��� ���� 5�� �& ��� ��� ��� ���

�������� �� ������� �� ������ ���� ������ �� ��� ������� ���

�� �� 5�� ��&������ �� ������ �� ��� ���� �� ��� ����� ����

�& ��� ���.���� �� ����7 I0� ������* )�� �������� 5���

�& ��� ��� ��� ��� �5 &�� ���� ����� ���� ���*

)�� ���� ����� ���� � ������� �� �� ��� ����� 5��� ��� �

������ ��� �� ��� &���������=

� ��� ������� ����� �& ��� ��� �& �������� ��� �� ���

������� ����� �& ��� ����� �& �������� ��������%

� ��� ����� �& ��� &�� ���� ���� �� ����� �� �� �& ��� ����

� ������� � ����� ���� ��� ��

� ��� ����� �& ��� ������ ���� �� �� ��� ������� &��

������.���� &�� �����*

M�� ���� ���� � ��� ��� ��� &�� �����= �� �� ��� ��

���� �� �� ��� ��7�� ����� ��� �� ���� �& ����������

����� �� �� ��� ��� ��� �������� ������ �� ���

��������� ���� �� ��� �& ���� &�� ������� ���������*

)�� ��� ���� ����� �� ������ ��� �� �� �� ��� ���� ��

���������* / ����� �������� �� ���������� ���� ��

��� ����� ����� �& ��������� �� ������� ���� ��

���� �� �� ���� ���� �� � �� �*

������� �& ��� ������ �& ��������� ������ ���� �&&�����

����� �& ����* C��� � ��� �� �������� ���� �&

����� �� �� � ����� �� �������� ���� � �� �* +� ����

���� ��� ������ ����� �& � �������� �� ������ ������ ��

������ �� �� ������ ����� �� ��� 5�� ���� �� ��* +�

���� �� ������� �7 ����� ��� �7�� �� ��� ����

� ������ &������� ����� �& � �������� &�� � ��� �5 ��.

������� ����� �� ��� 0!0 �� ��' 5���� ��� �7�� ��

��� ���� ������ ��� �5��* ������� �& �������� ������

���� ������ ���� ���� �� � ����� �� ���� ���� �& ���

�&&��� �������* +� ��� ���� ����� �� � ������ �&

�������� �� ��� ������� ���� �� ���$ �� ���� ����� �

�� ��� �7�� ����� �& ����� ��������� �� �� ���

�� ���� ����� ��� ����� �� �;* )�� ������ ����� �& �

�������� ��� � �� �����&���� &�� ��� ��������� ���� ��

��� ����� �& ��� ������ ��� � �� �� �� ����� �� ���

������*

�� �������� ��� ��� ���� ���� �� ��� ���� �� ����� �&

��������� �� �����&���� �� ��� ��������� ���� �&��� ��� �

��� ��������� ���� ������ �� ���� ���� ��� �������� ������*

/�� ��� �������� ��� �F.��� ����*

/���� ����� �& ��� �� ���� �� ��� ������� ����������.

���� �& &�� ����� �� ���������� �& � ������ &�� ������ �&

��������� ����� ���� �� �� ��� �����* A���� ��

��������� ���� �� ��������� ���� �& � ��� ���� ���� ��

�� ��� ����� ���� ���� �� ��� �� �� ������� ����

��������� ���� ��� �����*

� �� ������� �� ������� ����������

)�� ��� ���� �& ������� ��������� �� ���������� �� ���

�7���� �& � ��������� ���� ��� � �� ��� �� ������� ����

������* 6�������� ��� � �� �� ��� ��� ��� ������� ����

���� 2$<�$ ��������� ��� ����� �� �� ������ �& $*�$

(��* ;* ������ ��� &�����*

*� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/��� �"

��������� ��� �����3� �������� ��� ���� 2��&�� ����� ��

���������3 �� �������� ����� 2$<';;� �� �� ������ �& ;�3*������� �& ��� �������� ����� ��� ����� ���� �& ��� ���������

�� �& ��������� �� ���� ��* )�� ������ ���� �� ��� .

���� ��� �7����� �& � ���� �������� �� ������ ����

���������� ����� ������*

(��* F ����� ��� �������� � �& ���� �� &�� ����� �&

���� ����� ������� ��������� �& ��� ��������� ���� ��� &��

������� ���� ������* ��� �� �� ��� ������ �� �� �������� ��

5� ��� ���� ��� ���� &�� ������ �& ��� ������� ����� ���

���� ��� ��������� �& ��� � ��� ����� ��� �� 5��� ���� �� ��

���� �& � �� �� �� ���� ��� ��������� �& ��� ���� ��

���� ��� ���*

(��* > �������� � ��5�������� ������ ��� � ��&��� ��

������� �& ��������� �& ������� ���� ������ ����* +� ��

�� ���� ���� ��� ��5�������� ������ �� &��� �� ��� ����� �&

(��* F* /������� � �& ���� �� &�� ����� �& ���� ����� ������� ��������� �& ��� ��������� ���� ��� &�� ������� ���� ������*

(��* >* 0��&��������� ������ ��� � ��&��� �� ������� �& ��������� �& ������� ���� ������ ����*

$ *� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/���

�������� � �& ��� ��� �� �� ��� ����� �& ��� �5�� ����

��������� &�� ��� ����� ��������� ����* /�1���� ����������

���� ��� ��� �� ���� ���� �& ��� ��� �& ����� ����.

����� �& ��� ����* 4� � ��� ��� ���� ��� � �� ���

��7� �������� �� �� ��� �� ��� � &�� ���� ��������� ��

��� ���� �� ��������*

+� ��� &�� ���� &�� ������� ��� �������� ������ ��� ����

2$�3 �� ��� �7�� 2';;�3 �������� ����� ��� ����� ��������� ��� �� ����� ����� 2;�3 �� ��� ������ ��������

����� ��� � ���� ������ �� I0� ������ 2�� ���� ��� "$�3* +���� &�� ���� &�� ������� ��� ��� ����� ��� � ������� �� ������

����� ��� ����� �& ��� ��������� � ������� �� �����&����

�� ��� �������� �����* ��� �� �� ���� �7����� ��� �����.

&���� ����� �� �� ��� ����� ��� ��� �� ��� ��� � ����

������ �� ��� ������ �� � 2�����3*

� ����������

/ ��������� �������� �� ������ ����� ���� ����

�� ���� ���� �� ������� ���������� �& ����� ����� ������

�� �� ���� �� ��� �����* )�� ��1������� ���� ��� ������ ����

������� �� �7���� ���������� ����� �� �� ���������

�7���������� ��������� ���� �� �� ����� �� �&5 ����� �� ��

�� ����� ����� �& � -.��� � �� ��������� ������ ����*

)����� �� ��� ������� ���� ���� �& ��� ��&������ �� ���

�������� �� ������ �� � H�7���� �������� �& ��� ���������

����� ���� ������� ���������� �& ����� ����� ��&�����

�� �� ����� ��� �& ���� ��� �* 47������� �& �� � �

����� �� ��� ��������� ����� ��� �� ���� ��� ��� ��� ��

��� �7������� �& ��� ������* �� ����� ����� �& � 57�

��&����� ���� ����� ��� ������� �& ��� ������ ����

�������� ���� ���� ��� �� ����� �& ��� ����� �& ���� ��

��������� �����*

47������� �& ��� ����� �� � ��� ��������� ���� �� � ����

�& ��� ��� ���� ��� ��� ��1���� ��� ������ �& ��� ��&�����

��� ���� �������� �* )��� ����������� ��� ������ �� �����.

� ���� �& � ��� �& ������ ���� �& ��� ��������� �����

��� �� �������� ���� ��� ������ ������ �& ���������� &��

��1���� ��5�������� �������* /�� &�� ����� �& ��� ������.

��� ���� ��� �5�� �� ��� ����� �& ��� ������ �& ��5�.

������� �������*

�� ����� ����� �& ��� �� ��� �� ���� �� ���� ����� �

��������� ��������� �� ������ ����� ��� ��������

��� � ������� ��������� ����� &�� ��� ������ �& � �������

����� ���������� ������ ������� ������ �& ���������

�& ������� ����� ������ �& ��������� �& � !)0� ���� ����

�& ������ �� ������ �����<������ ������� �� �����* )��

������ ���� �& ��� ����� ��� �� �& �� /��� /)-"0;;

� �� ���������* ���������� ����� ���� ������� �� ��� �&

/��� /)-"0:$;� � �� ���������� �� - M 446!,�*

���������

8�9 #*4* ��������� ������� �� ��������� �������������� ������� ����*

/ ������� �$ 2�"-F3 :"< F�*

8 9 �* )������� ����.������ ������ ���� ���� ���������� ����� 4�A

2�"";3 :"<; *

8'9 #* 4���� �� /* N�������� A* ��������7� ���������� �� ���� ���� &��

��� � 1��������= � ������ ���� ��= 6�� ������ �& ��� 0��&���� �

�� +444 +������������� �� ���������� )� �������� ,������

0����� �"< � ��� �"">� ��* ��-$<��-;*

8:9 M*�* I��� !*�* � ������� ���������� ��������� �� ������

���� �� ��� +444 �:;� ���� ������ �� �����&� � �������� +444

)����* +�����* ����* :" 2'3 2 $$$3 F �<F >*

8;9 #*M* /�������� 0���� ����� ����� ��� �� ��������������� #* 6���*

4= � �* +�����* $ 2�"->3 :-:<:"�*

8F9 6*�* I����� �*#* !����������� !*4* �������� 0������ ������ )������

/����.C������ !������ �/� �">;*

!����������

*�"� ! ���� �� ���� ��� �� �� �� ������ �� 4�� ����� �

4���������� &�� ��� (� ���� �& 4�� ��� �� 4����������� @��������� �&

�������� �������� B���������� �� �""F �� $$�� ����� ������* (��

�""F �� $$$� �� ��� ���� ���� ��� 4�� ����� � ���������� +�������� �&

A� ���� � ��� � �+A0/� �������� ����� �� ��� ���� ������ �� ������ �

�� ��������� �� ��������� �� ������ ������ ���� ��

� �� ���������� �� (6L/�* O� �� ��� 6�� ������ �� ��� �����

@��������� �& A�� B���� ����� ������ @�/*

��1� ���" ��$� �� ���� ��� �� � �� �� 6�� ������ �� 4�� ����� �

4���������� &�� ��� (� ���� �& 4�� ��� �� 4����������� @��������� �&

�������� �������� B���������� �� �">>� �"-� �� �"-"� ����� ������* O�

�� ��� ��� �& 4�� ����� � ���������� +�������� �& A� ���� � ��� �

�+A0/� �������� �� 6��&����� �� ��� (� ���� �& 4�� ��� �� 4�����������

@��������� �& ������� 2B���������3 �� �� ��� (� ���� �& 4�� ��� ��

4����������� @��������� �& ����� I��� 2������ �� O����������3* O��

���� ������ � �������� �� ����������� ��������� �� ������ ������� 60

���� ��� � 1�������� �� ������ ������ �� ������� ��������������*

�� �2� � � �"3� �� ���� ��� �� �� �� ������ �� 0������ � ��� �

&�� ��� (� ���� �& 4�� ��� �� 4����������� @��������� �& ��������

�������� B���������� �� �""; �� �"""� ����� ������* (�� �""; �� �"""�

�� ��� ���� 4�� ����� � ���������� +�������� �& A� ���� � ��� � �+A0/�

�������� ����� �� ��� ������ �� ������ � �� ��������� �� ���

� �� ��������� ���� ��������� �� ������ ������* O�� ������ ����

�& ������ � �� ���� ��� ��������� &�� ���� ���� �����

������* O� �� ��� ���� �+�) C������� +� *� ,��*� 0����*

*� ���� �� �� + ����� �" ���� ��� � , -� �. ���/��� �