5
A PC-based distributed multiple display virtual reality system Wu-Jeng Li a, * , Chin-Chen Chang b , Ken-Yuan Hsu b , Ming-Dar Kuo c , Der-Lor Way d a Department of Mechanical Design Engineering, National Huwei Institute of Technology, Yulin 632, Taiwan, ROC b Department of Virtual Reality Technology, Computer and Communications Research Laboratories, Industrial Technology Research Institute, Chutung, Hsinchu 310, Taiwan, ROC c Department of Information Management, Far East College, Tainan 744, Taiwan, ROC d Department of Information Management, Van Nung Institute of Technology, Taiwan, ROC Received 4 April 2001; revised 10 July 2001; accepted 20 July 2001 Abstract In this paper, a PC-based distributed multiple-display virtual reality system is constructed. The system is a PC-based CAVE environment. Five PCs are used in this system; one is the master responsible for receiving user's input signals, the others are clients for images rendering. Devices are added to synchronize the RGB signals from client PCs. A software library is developed to drive the system properly. The software is designed in object-oriented language and ¯exibility for different interface devices is considered. With the proposed system, developers can easily elaborate PC-based virtual reality applications and build PC virtual worlds at much lower cost. q 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. Keywords: Virtual Reality VR) ; CAVE; SSVR 1. Introduction Virtual Reality VR) can be regarded as human interac- tion with dynamic computer-generated virtual environments in real time. The researches on virtual reality started from input devices, hardware interfaces, simple applications, to system infrastructure, more input and output channels, and sophisticated applications. The researches on virtual reality have become very popular. With different degrees of reality, many systems were developed. Desktop VR system achieves a little VR effect with a ®xed screen. Head Mounted Display HMD) and BOOM achieve VR with a small display, which is close to viewer's eyes and moves with him. Immersive VR uses projection-based screens, which are ®xed and distant from the viewer to form virtual environments. [1±4]. The CAVEe [1] is a multi-person, room-sized, high- resolution, 3D video and audio environment. It was ®rst developed at Electronic Visualization Laboratory EVL) in the University of Illinois [5]. The Synthetic Environment Laboratory in Iowa State University [4], seeking to push forward VR technology, commissioned the development of the C2 that is a second-generation CAVE-like system. It is available commercially through Mechdyne Corporation [6]. In graphics-based virtual reality applications, the complexity of the modeled virtual worlds dominates the rendering performance of systems. The current implementa- tion of the CAVE uses a Silicon Graphics Onyx2 In®nite- Reality3 system. Because of the requirement of heavy computation, many virtual reality applications require high-end graphics processors to achieve a satisfactory rendering performance. We investigate ways to reduce the cost of a VR system. In this research, a PC-Based distributed CAVE system is proposed. This system mainly consists of ®ve PCs, system software, and the projection structure of the Mechdyne's Surround Screen Virtual Reality system. With the low cost of computers, PC-based VR system will accelerate the VR applications in diverse markets. 2. System overview A CAVE environment is a projection-based VR system that surrounds the viewer with four screens. The screens are arranged in a cube made up of three rear-projection screens for walls and a down-projection screen for the ¯oor. Several persons are allowed to be in the CAVE at the same time to share the experience. The viewers wear stereo shutter glasses and a six-degrees-of-freedom head-tracking device. As the viewers move inside the CAVE, the correct stereoscopic Displays 22 2001) 177±181 0141-9382/01/$ - see front matter q 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII: S0141-938201)00064-6 www.elsevier.com/locate/displa * Corresponding author. Fax: 1886-5-6328863. E-mail address: [email protected] W.-J. Li).

A PC-based distributed multiple display virtual reality system

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: A PC-based distributed multiple display virtual reality system

� ������� ���� �� � ����� ����� ��� �� ������ ������

� ����� ����� �������� ������� ����� �� �� �� ������� � !� ����� � ���

����������� ��� ������ ������ ������������ ������� ����� ��������� ��� ����� ����� ���� ������� � !����������� "������ ������� ��� ����� !������ ��# !����������� ������� $�%�������� ��#������� ��� ���� ������� ���������� ! ������

����� � �&'� ������� � !!���������� �������� ����������� (�� ���� !������ ������ )**� ������� � !

���������� �������� ����������� "�� ���� ��������� ��� ����� ������� � !

"�!��� # ���� $%%&' ����� &% � �� $%%&' �!!���� $% � �� $%%&

��������

(� ��� ������ � ������� ���� �� � ����������� ��� �� ������ ������ � ! ���� !��) *�� ������ � � ������� ��+, ���� �����)

-�� ��� ��� �� � ��� ������' �� � ��� ������ ���� ����� . � ��!���� ���/� �� � ������� ��� ����� ��� !����� . � ����� �������)

���!�� ��� �� � ���!�� �0� ��� "12 ������ .� � !���� ���)

� � .�3��� ������ � ���� �� � ��� ��� ������ �� �����) *�� � .�3��� � ����� � �4�!�� ����� ���� ��� �� 5�6���� . �

..����� ����.�!� ��!�� � ! �����)

��� ��� �� � �� ������� ���� ���� !�� ����� ���� ���� ������� ��� �� ������ ����!�� �� �� � � �� ��� �� 3 ��� �� � !� � 3��

! ��) � $%%& ,������ 7!��!� 2)+) ��� ����� �������)

+����#�8 +�� �� "����� 9+": ' ��+,' 77+"

� ���� ������

+�� �� "����� 9+": !�� �� ������ �� � ��� �����!�

� � 3�� ����! ! �� ������������ ��� �� ���� ������

� ���� ���) *�� ������!��� � ��� �� ������ ������ .� �

�� � ��!��� ���3��� ����.�!��� ����� ����!�� ��� �

������ �.����� !� ��� � �� �� � �� �� � !�������� ��

� ����!��� ����!�� ��) *�� ������!��� � ��� �� ������

���� ��! �� ���� � � ���) ��� ..����� ������ . �������

���� ������� 3��� ���� ��) ���;� � +" ������

�!����� � ����� +" �..�!� 3�� � <6� �!����) ���

� ��� ������ 9���: �� 2==� �!���� +" 3�� �

����� ������ 3�!� � !� �� � ��3��/� ���� �� � ���

3�� ��) (������� +" ��� �� 4�!� ������ �!������

3�!� ��� <6� �� ����� .� � ��� ��3�� � . �� ��� ��

���� ������) >&?#@)

*�� ��+,� >&@ � � � ������� �� � ���0�� ����

��� � � �� A� �� �� � ���� �����) (� 3�� <���

���� �� �� ,��!�� �! +� ��0�� � ��� ��� �� 9,+�:

� ��� B������� . (��� � >C@) *�� 7������! ,��� �����

��� ��� �� � ( 3� 7���� B������� >#@� ���;�� � � ��

. �3�� +" ��!�� � ��� ! ���� �� ��� ���� �����

. ��� �$ ���� � � ��! ��������� � ��+,��;� ������) (�

� �������� ! ����!���� ��� ����!����� �� ��� � >D@)

(� �����!������ ��� �� ������ ����!�� ��� ���

! ����6�� . ��� � ��� ��� �� 3 ��� ������ ���

������� ���. ����!� . �������) *�� ! ����� ����������

� � . ��� ��+, ��� � 7�! � 1����!� =��6$ (�<����

"�����A ������) 2�!� �� . ��� ��E ������ . �����

! �� ��� �� ���� ��� �� ������ ����!�� �� ��E ��

������ �����!� �� !��� �� � �!���� � ����.�!� ��

������� ���. ����!�)

�� ��������� 3��� � �� !� ��� ! �� . � +" ������) (�

��� ������!�� � ���2��� ���� �� ��+, ������ �

�� � ��) *�� ������ ����� ! ����� . <�� ���� ������

� .�3���� �� ��� �� 4�!� � ��� !� �� . ��� ��!����/�

7 �� � 7!���� +�� �� "����� ������) ��� ��� � 3

! �� . ! �� ����� ������� +" ������ 3�� �!!�������

��� +" ����!�� �� � ����� ���;���)

� ������ ��������

� ��+, ���� ����� � � �� 4�!� ������ +" ������

���� � �� �� ��� ��3�� 3�� . � �!�����) *�� �!����� ���

������� � � ! ����� � . ����� ������� 4�!� � �!����� . �

3���� �� � 3���� 4�!� � �!���� . � ��� 5 �) 7������

���� �� ��� ��� 3� � �� � ��� ��+, �� ��� ���� ��� �

����� ��� �6�����!�) *�� ��3��� 3��� ����� �� ���� �������

�� � �6�������� .�.��� � �������!;�� ��!�) �� ���

��3��� � �� ��� ��� ��+,� ��� ! ���!� ����� �! �!

������� $$ 9$%%&: &FF?&G&

%&#&�HAG$I%&IJ � ��� .� �� ������ � $%%& ,������ 7!��!� 2)+) ��� ����� �������)

�((8 7%&#&�HAG$9%&:%%%D#�D

333)�������)! �I� !���I����

� � ����� ��� � �� �) -�68 �GGD�C�DA$GGDA)

�,���� �##����- 3 4���K����!)���)� )�3 9�)��) �:)

Page 2: A PC-based distributed multiple display virtual reality system

������!��� �� 4�!� �� ��� !��! ���� . � ��!� 3��� . � ��!�

���� �) ���� 3�� ���� �� �� � �� �� ��� �� ��� ��3���

�� �� �����!� � 3�� ��� ��� �� ���� �����)

*�� ��� �� ������ ������ !�� �� �������� �� �����

����� L �� �� ! �� ��� �� �� �� �) *�� �� � ����

! ����� . ����� ���!;�� ��!�� �� 3���' ��� ! �� �

��� � ���� �!� �� ��� ! �� ��� � . ��� ��� �� 3 �� ��

���������� . ��� 3 �� �������' ��� �� � ���� ! �����

. ������� �!���� ������)

*�� ������� ���� �� � ����������� ��� �� ������

������ � ��� ������!� � �� 3� � -��) &?#) -�) & ��!��

��� �� 4�!� � ��� !� �� . ��� ������� ��+, �������

3�!� � � A � A � $)C �A � �� � �!���� �� 4�!� �

������) -�) $ �� 3� ��� 3� �� ���� ����� . ��� ���

���� ��+, ������) -��) A �� # �� 3 ��� ���!� ���!<�

!�� � . ��� ������ 3�� � ����!�� ��3 �� � ������� ��3)

*�� ���3��� ! �� ����� . ��� ������� ��+, ������

��� ��!��� �� . �� 3�8

9�: ���� ��� ! �� ���� 9���: L <�� ��� . � ���� ���

������) =�� � ������ . � ��!���� �� � ������' ���

����� ��� !����� . � �!���� �����)

9�: �� 4�!� �� L . � ��� ���3�� ����� �� 4�!� ��

3�� � 3 ��������!� �� ��� � � ����� � �� �� ! �����

���!� � ����� ���3��� � ���)

9!: 7���� ���! ��!�� L ��� ����� ���! ��!�� ���

�� � ���!�� �0� ��� "12 ������ .� � !���� ���)

9: 7���� �� � L �� ���� ������� �� ���� ����������

9�������� 3���� ��!): ���� � ������ ���� �� �����)

9�: +�3�� � �� ���!;�� ��!� L � ��3�� � ��

���!;�� ��!� 9 �� ����������� �3 ��!�����: 3�� ��

�6���� ����� ! ��� ���� 9,"�:)

9.: A� ��� L D��=- ������� �� � ��!�)

9�: 7!����I�� 4�!� � � �.�!�� � �� ���� ��� !� ��� !�����

,��$� ,�"� ��!)

� � .�3��� ��!;��� � ���� �� � ��� ��� �������

��+, ������) *�� ��� . �!� �� . ��� � .�3��� ��� �����

� ��� . �� 3��8

9�: "������ ������ ���������) +�3�� .� �� � �

�� � �� 4�!� ��� �� 3 �� �� ��3�� �����) (� ���

� �� ���� ! �������� �!! ��� � ��� ���� � �� ��

. ��� ���) - � ��!� �!����� �3 ��3�� .� �� �� ���

���� . � ����� �! �! ��3) *����. ��� ����� ��� ����

��3�� .� �� �� ��� � �� ! �� �� � ��� ��+,

������ . � �� ���)

9�: .���� #������) - � ����� ������ ����� � ..�����

��3 . � ..����� ���) ����! ��� ������ � � �� � ���

���� �� ! ����� . ��� �!����� � �� !!� � � .

����� �4�!�� ��� ��� � �)

9!: .��� ���/����) - � ��� ������� ���� �� � ���

��� ����� ��� �� ������ ������� . � �!����� ���

������ �� . � ��� �����!�����) � �������� ! �� .

��� � .�3��� � �� � ��!� ��) *���� ��� ��� � ��

������ ���!�� �0� �� ����� ���)

01,21 $� �� ��1 3 �������� �� 4�''&5 &))6&7&&FG

-�) &) �� 4�!� � ��� !� �� . ��� ������� ��+, ���� �����)

-�) $) �� �� ���� ����� . ��� ������� ��+, ������)

-�) A) 7��!� ���!<!�� � . � ��� ������� ��+, ������ 9� ����!�� ��3:)

Page 3: A PC-based distributed multiple display virtual reality system

� ������ ��� ����

-�) C ��!�� �� ! ���!���� . ��� ������� ��+,

������) *���� ��� <�� ��� �� � ��� ���� �� ������)

*�� �� ��!���� �� � ������ .� � ���!;�� �� A� 3�� �

��.���� �� ������ ��) *�� ������ �� ���� ��� �� �

������ � ���� . � ��� ��� �� ������� 9*��I(�:) *��

���� . � ���� ��.���� �� !���� ���� ��� ���� ����� . �

����� ������� . � ��� . � �!������ ��!� �� . � ��

�!����)

(� ��� � ��3 ����� � ��� ������� �� �����

�������� ��� ��) �� ��0� ��� "12 &%H� � 3�!� � �

������� +1� �� ! ���!� � �� ! �� ���?�� �����

.�!� ���� � ����� � ! ���!� ��� ���� ��� ! �� ���� �

��� �� 4�!� �� �� ��� ! �� ��� � �� ��) =�� � ���� . �

��!� . ��� . � �� 4�!� ��)

(� ��� !���� ���� ��� �� ���� �� ��� ����� ����� � ���

�.���� ������� � !���� ��� ������ �� ��) *�� ������

�� �� ��� ���!�� �0�� ��� ������ . ��� !���� ���

��� �� ���! ��!��) -�) D �� 3� ��� ����� ���! ��!��

� ��� ������) *�� "12 ����� .� � ��� ������ �� �� �

���� � ��� ����) *�� ���� ���� ����� ! ��� . ��� "12

����� � ��� ����� ��.����!� � ��� . ��� ����� �!�� ! �����

����) ,�!� �!�� ! ������� 3�� ���! ��� �� � "12 ����� ��

��� ��.����!� "12 �����) *� �� ��� . � �� � "12

������ . � ��� �� 4�!� �� 3�� ��� ���� ��� ���� ���!)

*�� "12 ����� � � �� ��I��� 3 . ���� 3�!� ��� �3

� ��<��� ������� �� �� �� ��� 3 � � ����� ������

<��) *�� ����� � ����� � ��<��� ��� �E ��0� � � �

� �� � �� � .�!� � . �3 ) �� D% �0� � ��;�� ���. ��� ���

� � . �� ����� <��� � &I&$%�� ��! �� � �!�� � � ��<��)

���� ����� ��!; � � � �� �I�� 4�!� � ������� ��

&$% �0� ��� � ��<��� ���� �� ���� ����� ��������

��! �� ����� ���� �����) *����. ��� ��� ���� 3��� 3����

�� �� ���� �������� 3�� ��� D% <��� . ���� ��� ��! ��

� . ����� 3�� ��� ���� D% <��� ������� . � ��� ����

���) *� �� � ����� �! �! ���� � ���� ��!� �� ��!� ��� �

����� � ������� . ����� . &I&$%�� � . �� 3� �� &I

&$%�� � . ��;����) ���� �� ��� � ����� �� ����� ���

���� � � �� �� �!� �����)

� ������ ��������

*�� � .�3��� ��!���!� �� . ��� ������� ��+, ������

� ��� ������!� � ��!�� � -�) F) *�� � .�3��� ������

!�� �� �� �� ����� ������) *�� � �� � ����� ! �����

. ���! ������ � .�3��� 9=7� ������� ������ ��!): ��

���3��� 9(I= ��!�� ���3 �;� ��!):) *�� ��� ����� � ���

01,21 $� �� ��1 3 �������� �� 4�''&5 &))6&7& &FH

-�) #) 7��!� ���!<!�� � . � ��� ������� ��+, ������ 9� ������� ��3:)

-�) C) �� ! ���!���� . ��� ������� ��+, ������)

Page 4: A PC-based distributed multiple display virtual reality system

�����+, ������) (� � ��� ! �� ��!�� � �� . ��� �������

��+, ������) *�� � � ����� � ������� ��+, ����!��

� �� 3�!� � ���� � ��� �����+, ������)

*�� ������ � .�3��� . ��� ������� ��+, ������ �

��� ������!� � ���� �� � �4�!�� ����� ���� ���) ���

��� �� ������ . =)=)�� �;� �������!� �� � ��� ������

��� � .�3��� � ��� ���� � �� �� ������� �� �6���)

M�3 !������ !�� ����� �� �������� �� ��� � .�3��� �

� �� �� ��3 �� � ��!��� ��3 ���3 �; �� � ! ��� � ��3

������� ������)

*�� �����+, ������ ��;�� !��� . ��� ��� ���;� ����

! ���!��� ������ ��� ������� ��+, ������) (�� . �!� ��

;��� ��� ��� ��!�� ���!�� �0�� �� !� ! ���!� ������!���

. � ��!�3���� ;��� ���!; .3�!�3���� ��� � ��� �� �� ��

��� ����!�� �� 3�� ��� ! ����� ����� . ��� ��� ��+,

��������) *�� �����+, ������ ! ����� ����� � ��������8

(I= ��!� � �������� ���3 �; � ������� �� ����� � �����

���) ������ . ����� ����� � �������� ��� ���� ��� 3)

*�� (I= ��!� � ������� � � !����� . (I= ��!�� �

�����+, ������) �� �� ����� �� � ��!��8 ��� ���!;���

A� 3�� �� ;��� ��) � �������� 3� �� � ��3�� � ��

���!;�� ��!� 9 �� ����������� �3 ��!�����: 3�� ��

�6���� ����� ! ��� ���� 9,"�:) �� ��� ��� � �� �� ��

��� ��� <��� ���!;�� . ��� ��3�� � �� ���!;�� ��!�

3��� 3� � �� � ��� ���� �����) 2����� 3� �� ���

��! � ���!;�� . ��� ��3�� � �� ���!;�� ��!� �

���!; ��� � �� �� �� ������ �� . ��� A� 3�� 3���

! ��� ���� ��� � ��� � ��� ���� �����) *�� ;��� �� �

�� �� ������ ������� . � ! ��� ���� ���! . �!� �� � !�

�� ��� ����� . ��� ��3�� � ��� ��� ����� . ��� ��� .

! ����� ������� �� � �)

(� ��� ������� ��+, ������� 3� ��� <�� ��� � ���

��� ������) =�� � ������ �� ��� ����� ��� !�����) *��

���3 �; � ������� � � !����� . ��� ! �� �!�� � ��

���!�� �0�� � ���3��� ��� ������ �� �� ��� !���� ���)

*�� ���!;��I�� � ��� � ����� ������� � ������ �� ��

���� ���� � ��� ���� . � !����� ��� �� ���3 �;) � ��������

��� ���3 �; �� � ! � � �����+, ������ � *��I(�)

*�� ����� � ������� � � !����� . ����� � ��� ���

���� ��+, ������) (� ! ����� ��� ����� ����� �� ���

! �� ��� � . � ��3�� .� �� � ���� 3�� �� ��!��� �

7�!� � C) - � ����� ������ ����� ��� � � ���� . 3���

� !� �� ������!� ����� � ���� 5����� �� �� �� ��� 3

. ����� ��!) � �������� 3� �� ��� �� �� �� ��� 3 ���� �

. � ����� �����) *�� ��.� ���/� ���� � � � � ��� � � .

��� ����� ��� �� �� ��� ���� ���/� ���� � ���!� �

��� � �� � . ��� ����� ��� ��)

� ������� ������� �����������

�� �� 3� � -�) G� ��� �� !� �� . ! �� ��� � ��3��

.� �� � � ��!��� �� . �� 3�)

7��� &) ��<�� �8 �<�� �� ���/� � �� �)

01,21 $� �� ��1 3 �������� �� 4�''&5 &))6&7&&G%

-�) D) 7���� ���! ��!�� � ������� ��+, ������)

-�) F) 7 .�3��� ��!���!� �� . ��� ������� ��+, ������)

Page 5: A PC-based distributed multiple display virtual reality system

7��� $) ��<�� � !"8 ��� ! ���� 6 . ��� ��3�� �����)

7��� A) ��<�� #! $8 ��� �� ����� ����!� .� � ��� ���

� ��� ���� !����� �����)

7��� #) ��<�� %! $8 ��� �� ����� ����!� .� � ��� ���

� ��� .�� !����� �����)

7��� C) � �� �� &� #8 ��� �� ��!� � ���� � � ���� �

��� ��3�� �����)

7��� D) � �� �� &�"' # �� ��!� �� .� � ��� � ��!�

! ���� . ��� ��3�� �����)

9�: &�" � � !" � ��9�: ��;� &�" �� � �� ��!� �)

7��� F) ���! ���� # !"8 ��� ! ���� " . ��� ���� !����������)

# !" � �� &�" � #! $��� #�&�"��3���� ��� ����� � � ����� � �� !� �� ��� ����� �

� ����� � ����!�� �)

7��� G) -� # �8 ��� � �� � ��� ���� !����� �����

� ���� .� � ��� ���

# � � �� � # � #! $�

7��� H) -�$�8 . � ����!�� .� � ���# � � ��!� ��

. ��� ���� !����� �����)

9�: � � #!% � #!&�

9�: $� � ��# �� #!&� � �������3���� #!% �� #!&

��� ! ����� . ��� ���� !����� ����� �� ��� ����� � ������ ��� !� �� �� !�)

7��� &%) -� ����8 $� 3�� �� ������� 3��� ��� �� �

� ��� ��.� � � ��� � �� � . ��� # �� ����3�� $� 3��

�� � ����)

7��� &&)B�� �����!� ��(�8 � �� �����!� ��(� !�� ��

�� � ! �� �� ��� ��3�� .� �� �� � !� �� ���1��

��!�A�� �*� �� � �) � �������� ��� ��3�� .� �� �

� ������� ��+, ������ � !��! ���� �� ��� ���

��!�A� ��(� 3�� ��� #! $� ��� %! $ �� ��� . �

$��)

( )���*��

*�� ������� ��+, ������ � ��� ������!� � 3 � �����

���� ! ����!���� �� (*"� >F@) *�� � ��� <��� ! �����

!���� �������� ������� ��+, ��� �� ������ ������) =��

. ��� ������� 3�� � !!���. ��� � �� � M�� ��� � �� � .

����� 2 � �� �� �E �� � 9M��2�: >G@ � *�3��)

*���� � � �� ���� !���� N����� � �� � L ��� �. �

! ��� ���.� .������/ ��� ��� ������) +�� �� !�� ��4 � �

� ������ ���� 3�� � 3����� ��� � � �� �! ��)

*�� ������ ! � �� �� � 0 � �!�� ���;� � �� � �

��� ���!� . � � !�� � �� ������������)

+ !���*������

�� ���� � �� � ������� ���� �� � ����� �����

��� �� ������ ������) 7���� ���! ��!�� ��� � �� �

� ��� ��� ���� !; �� ����� . "12 ������ .� � ���) ��

���� ���� �� � � .�3��� ������ ��;�� !��� . ��� ��� ���;�

� ! ���!��� ��� ��� ������) ��� ��� �� � �� �������

��+, ������� ���� ���� !�� ����� ���� ���� ���� ��� ��

������ ����!�� �� �� � � ��� �� 3 ��� �� � !� � 3��

! ��)

��,���*� �������

*�� 3 �; � � ������ ��� �� . ��� �� 4�!� � ����

AM$$D%% ! � !�� �� (*"( ��� �� �� ���� . ���

������ . ,! � �! �..���� ")=)�)

)���������

>&@ �) �� 0�M���� �) 7���� *) ��-���� ") ���� �� �) ����� *�� ��+,

? � �� �� �6�����!� � � ���! ��� �� ���� ������ � �� �!��

� �� . ��� ��� AC 9D: 9&HH$: DC?F$)

>$@ �) �0��� �0��; � �) ����� �) 7���� *) ��-���� 1)�) ��3�� �)�)

2� 3�� *�� (���������; �� �<��� 3��� �� 4�!� ������ ��� ��

������ ������� � �� ��� 1����!� A& 9$: 9&HHF: #D?#H)

>A@ " 2��!�� �) ���� ��� �) " �!�� �) 7� �� � ����� 5�6��� ��� ��

������ ������� - � �� 1������ � � �� ��� 7������ &# 9&HHG: &DF?

&FG)

>#@ �) �� 0�M���� ��;�� ��� �� ������ ��. �8 � ��� �� � �������

����!�� �� �� ( 3� 7���� B�������� - � �� 1������ � � �� ���

7������ &# 9&HHG: &#F?&CC)

>C@ ,��!�� �! +� ��0�� � ��� ��� �� 9,+�: � ��� B������� . (��� �

�� ��!�� � ����8II333)���) !)� I)

>D@ ��!���� � �� ��� �� ����8II333)��!����)! �I)

>F@ +"����!� ���� . (� ���� *�!�� � �� "�����!� (���� ��� *�3���

����8II������!�)!!�)��) ��)�3I)

>G@ M�� ��� � �� � . ����� 2 � �� �� �E �� �� *�3��� ����8II

333)�����)� �)�3I)

01,21 $� �� ��1 3 �������� �� 4�''&5 &))6&7& &G&

-�) G) � �� ��� � . � ��3�� .� �� �)