6 Eyeball Agosto 2009.Ppt

7/24/2019 6 Eyeball Agosto 2009.Ppt

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MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL - Curso de Identificacin de SistemasIng.MSc. Ana Isabel Gutirrez

IDENTIFICACION DE SISTEMASIDENTIFICACION DE SISTEMAS


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5. METODOS EYE BALL5. METODOS EYE BALL(Visin Global)(Visin Global)

Respuesta paso

Respuesta a una entrada senosoidal

Respuesta pulso

ATV


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RESUESTA ASORESUESTA ASO

Entrada paso

Respuesta paso de un sistema de primer orden

Respuesta paso de un sistema de segundo orden


4/26


p

pM

K

KyM

=(%)


M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema Subamortiguado

M

T

d

n

.

.

.

!

=====

"# $

% &

'$

( (

0.3

48

2 4 16

0 8

2

e

s s

+ +

.

. 36.1964.2

582

8.0

++

ss

e

La funcin de transferencia (Modelo)

que representa la curva esta dada por:

)eal Apro*imacin

22

2

2)(

nn

np

ss

eKsG

d

++=

[ ]2

122 )(ln

ln

M

M

+

=

21

2

=

Tn

T

d

M

Kp


5/26



M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema Sobreamortiguado 'er. orden

Kp

d

1)(

+=

s

eKsG

s

p

d

4.2

3.1

8K p

==

=

d

14.28)(

3.1

+=

s

esG

s

63,2% Kp


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M!"o#o #$ S%i"&M!"o#o #$ S%i"& Sistema +do. orden Subamortiguado oSobreamortiguado

85.120=t0.560=t

37.06020 =tt8.260 =t

79.18.20.5 ==3.1=

12

1 += 12

2 = 85.080.3

2

1

==

)18.3)(185.0(

97.0)(

++=

sssG


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M!"o#o #$ Van D$' G'in"$nM!"o#o #$ Van D$' G'in"$n Sistema Sobreamortiguado

Kp

d

aKp 1)(

+=

s

eKsG

s

p

d

e

a

1=

)1)(1()(

21 ++=

sseKsG

s

p

d

e

a1

21

21'

3

+= dd

ae

ae

+=

1

131

ae

ae

+

=1

12


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M!"o#o #$ a''io""M!"o#o #$ a''io"" Sistema de segundo orden sin ,delay-

3.17321 t=+ 5.0)( 21 =+t


9/26


74.0)( 211 =+


M!"o#o #$ a''io""M!"o#o #$ a''io"" /emplo

92.43.14.63.17321 ===+ t

5.0)( 21 =+t 46.2=t

295.0=KMy

28.1

64.3

2

1

=

=

)128.1)(164.3(

97.0)(

++=

sssG


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MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL -Curso de Identificacin de Sistemas

Ing.MSc. Ana Isabel Gutirrez

RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADASENOSOIDALSENOSOIDAL

G s s

s s( )

( )

( )( )=

++ +400 15

2 50

Aproxim!i"n d# $n!ion#& d#

'rn&$#r#n!i pr'ir d# l

r#&p#&' d# $r#!#n!i !on

d'o& #xp#rim#n'l#&.

Dia'a%a #$ Bo#$Dia'a%a #$ Bo#$


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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSOULSO

y(0)

ts

tm t*

m1t2

*1 t 2

ntrada

Salida

t%

Entrada pulso %(") respuesta a esta entrada*(")

G s 3 s

M s

* t e dt

m t e dt

st

st( )

( )

( )

( )

( )

= =

0

0

G i* t e dt

m t e dt

i t

i t( )

( )

( )

=

0

0

=

* t e dt

m t e dt

i t

t

t

i t

t

t

ss

*

ss

m

( )

( )


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RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSO (Con".)ULSO (Con".)

K G o* t dt

m t d t p

t

t

t

t

ss

*

ss

m= =

( )( )

( )

K * t

m tp=

Ar# *o l !%r+

Ar# *o l !%r+

( )

( )

m i m t e dt i t( ) ( ) =

0

( )

=

=

=

4 e dt 4

ie

4 5i

4 5

i t

5

i 5

0

1

1n( ) ( !o&( ))

,(i)

,(i) 0

-90

-180

(rd/min)


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Curso de Identificacin de Sistemas


RESUESTA A UNA ENTRADARESUESTA A UNA ENTRADAULSO (Con".)ULSO (Con".)

ma* crit

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