ระบบหุ่��นยนต์หุ่ลายต์ วสำ�าหุ่ร บการควบค�มว ต์ถุ�

Multi-Robot System for Object Manipulation

นายรุ่� �งโรุ่จน จ�นตเมธาสวั�สดิ์�� 5031061821 ภาควั�ชาวั�ศวักรุ่รุ่มคอมพิ�วัเตอรุ่ จ�ฬาลงกรุ่ณ์มหาวั�ทยาล�ย

อาจารยที่��ปร�กษาผศ.ดิ์รุ่.อรุ่รุ่ถวั�ทย ส�ดิ์

แสงอ.ดิ์รุ่.น�ทท$ น�ภาน�นท

1. บที่น�า

ขั้ �นต์อนการที่�างานขั้องระบบหุ่��นยนต์

ปร�ซึ�ม

ปร�ซึ�ม

ที่รงกระบอก

ที่รงสำ��เหุ่ล��ยม

ที่รงสำ��เหุ่ล��ยม

1. คอมพิ#วเต์อรสำ �งใหุ่%หุ่��นยนต์เร#�มที่�างานผ่�านเคร'อขั้�ายWireless LAN

2. หุ่��นยนต์แต์�ละต์ วที่�าการหุ่าต์�าแหุ่น�งขั้องว ต์ถุ�ที่ �งสำามหุ่ล งจากได้%ร บค�าสำ �ง

จากคอมพิ#วเต์อร โด้ยใช้%กล%องที่��ต์#ด้ต์ �งอย-�บนต์ วหุ่��นยนต์

3. หุ่��นยนต์ที่�าการประสำานงานก นผ่�านเคร'อขั้�ายWireless LAN

เพิ'�อหุ่าว�าควรจะเขั้%าไปจ บว ต์ถุ�ช้#�นใด้

4. หุ่��นยนต์ที่�าการลากขั้องไปวาง ณ ต์�าแหุ่น�งปลายที่าง

โด้ยหุ่��นยนต์ต์%องไม�เด้#นช้นก น5. หุ่��นยนต์สำ�งสำถุานะการที่�างานใหุ่%

คอมพิ#วเต์อร

2. รายละเอ�ยด้การด้�าเน#นงานที่��ผ่�านมา

ศึ�กษา Console และ Library ที่��น�ามาใช้%สำ �งงานหุ่��นยนต์

ศึ�กษาว#ธี�การเขั้�ยนโปรแกรมบนหุ่��นยนต์

• ใช&โปรุ่โตคอล XMODEM• ใช&วั�ธ$การุ่สรุ่&าง Console เอง

สำร%าง Console ไว%สำ�าหุ่ร บเขั้�ยนโปรแกรมหุ่��นยนต์

ศึ�กษาว#ธี�การสำ'�อสำารระหุ่ว�างหุ่��นยนต์แบบPeer-to-Peer

• ไม�ม$ Library ส*าหรุ่�บการุ่ส�,งงานรุ่ะหวั�างห��นยนตแบบ Peer-to-Peer

• แก&ป.ญหาโดิ์ยใช&การุ่จ*าลองเครุ่0อข่�าย Peer-to-Peer ดิ์&วัยเครุ่0อข่�ายแบบ Infrastructure

1 4

32

ศึ�กษา PicoC Interpreter

• ม$พิ02นฐานมาจากภาษา C แต�ม$ข่นาดิ์เล5ก• สามารุ่ถเข่$ยนโปรุ่แกรุ่มภาษา PicoC เพิ0,อส�,งงาน

ห��นยนต Surveyor SRV-1 ไดิ์&• ส�,งงานท�,วัไปให&ห��นยนต หรุ่0อส�,งให&ห��นยนตท*าการุ่

ปรุ่ะมวัลผลภาพิท$,รุ่ �บมาจากกล&องไดิ์&• หมายเหต�: ผ6&พิ�ฒนาย�งไม�ม$ควัามรุ่6 &ในภาษา PicoC

เพิ$ยงพิอ

ออกแบบสำนามและว ต์ถุ�สำ�าหุ่ร บหุ่��นยนต์

เขั้�ยนโปรแกรมจ บภาพิว ต์ถุ� ที่��ได้%ร บมาจากกล%องบนต์ วหุ่��นยนต์

• ใช& Library AForge.NET• ผ6&พิ�ฒนาก*าล�งดิ์*าเน�นการุ่พิ�ฒนาอย6� และพิบวั�าม$

ป.ญหาพิอสมควัรุ่

3. ความก%าวหุ่น%าเม'�อเที่�ยบก บ

ก�าหุ่นด้การที่��วางไว%

แผ่นการด้�าเน#นงานแสำด้งถุ�งระยะเวลาที่��ใช้%จร#ง

4. อ�ปสำรรคและแนวที่างแก%ไขั้

•ต&องรุ่$บแก&ไข่โดิ์ยพิล�น•สามารุ่ถแก&ไข่ไดิ์&ในภายหล�ง•ไดิ์&รุ่�บการุ่แก&ไข่แล&วั

ประเภที่ขั้องป3ญหุ่า

อ�ปสำรรคเก��ยวก บต์�าแหุ่น�งและการเคล'�อนที่��ขั้องหุ่��นยนต์

แนวัทางการุ่แก&ไข่• ท*าการุ่ปรุ่�บปรุ่�งค�าส$ข่องวั�ตถ� เม0,อพิบวั�าค�าส$ท$,

ตรุ่วัจจ�บไดิ์&เรุ่�,มเปล$,ยนแปลงไป• ต�ดิ์ต�2งฉากก�นแสงให&ก�บสนามข่องห��นยนต

อ�ปสำรรคเก��ยวก บต์�าแหุ่น�งและการเคล'�อนที่��ขั้องหุ่��นยนต์

ขั้%อจ�าก ด้ขั้องการร บสำ�งภาพิ

• ผ6&พิ�ฒนาไม�ค�&นเคยก�บภาษา PicoC ส*าหรุ่�บการุ่ปรุ่ะมวัลผลภาพิ

• บรุ่�ษ�ท Surveyor ผ6&ผล�ตห��นยนต ย�งไม�ไดิ์&ออกค6�ม0อการุ่ส�,งงานห��นยนต PicoC อย�างละเอ$ยดิ์

• ผ6&พิ�ฒนาจ9งเล0อกใช&วั�ธ$การุ่ปรุ่ะมวัลผลภาพิบนคอมพิ�วัเตอรุ่

• แต� อ�ตรุ่าการุ่ส�งภาพิจากต�วัห��นยนตมาย�งคอมพิ�วัเตอรุ่ต*,ามาก(น&อยกวั�า 10 ภาพิต�อวั�นาท$)

แนวัทางการุ่แก&ไข่• พิยายามย&ายการุ่ปรุ่ะมวัลผลภาพิท�2งหมดิ์ ให&ไปอย6�

ในต�วัห��นยนต• พิ�ฒนาวั�ธ$การุ่รุ่�บ-ส�งภาพิจากห��นยนตไปย�ง

คอมพิ�วัเตอรุ่ให&รุ่วัดิ์เรุ่5วักวั�าน$2• ท*าให&ห��นยนตเคล0,อนท$,ช&าลง เพิ0,อให&ท*าปรุ่ะมวัลผล

ภาพิแบบ Real-Time ไดิ์&ท�นท�วังท$

ขั้%อจ�าก ด้ขั้องการร บสำ�งภาพิ

อ�ปสำรรคในการต์#ด้ต์�อสำ'�อสำารระหุ่ว�างหุ่��นยนต์ภายในกล��ม

• ห��นยนต Surveyor SRV-1 ย�งไม�รุ่องรุ่�บการุ่ต�ดิ์ต�อส0,อสารุ่ก�นรุ่ะหวั�างห��นยนตก�บห��นยนตโดิ์ยตรุ่ง

แนวัทางการุ่แก&ไข่• จ*าลองการุ่ต�ดิ์ต�อส0,อสารุ่แบบ Peer-to-Peer

รุ่ะหวั�างห��นยนต 2 ต�วั โดิ์ยใช&พิ02นฐานจากรุ่ะบบเครุ่0อข่�ายแบบ Infrastructure

อ�ปสำรรคในการต์#ด้ต์�อสำ'�อสำารระหุ่ว�างหุ่��นยนต์ภายในกล��ม

5. แผ่นการด้�าเน#นงานขั้ �นต์�อไป

1. แก&ป.ญหาท$,เก�ดิ์ข่92น ตามแนวัทางท$,ไดิ์&วัางแผนไวั&2. ออกแบบแข่นส*าหรุ่�บจ�บวั�ตถ�3. พิ�ฒนารุ่ะบบห��นยนตต�วัเดิ์$ยวั เพิ0,อให&สามารุ่ถท*างานไดิ์&อย�างถ6กต&อง4. พิ�ฒนารุ่ะบบห��นยนตหลายต�วั เพิ0,อให&สามารุ่ถท*างานไดิ์&อย�างถ6กต&อง5. ย&ายส�วันปรุ่ะมวัลผลภาพิ จากเดิ์�มท$,อย6�บนคอมพิ�วัเตอรุ่ ไปอย6�บนต�วั

ห��นยนต6. ทดิ์สอบรุ่ะบบห��นยนตหลายต�วั เพิ0,อหาปรุ่ะส�ทธ�ภาพิเท$ยบก�บรุ่ะบบห��น

ยนตต�วัเดิ์$ยวั

แผ่นการด้�าเน#นงานขั้ �นต์�อไป

Q & A