LOGO19.2 기 이상민 (PL)19.2 기 최종열19.2 기 김진규

LOGOContents

Introduction1

Development Motive & Purpose2

System Overview3

Hardware & Software Architecture4

The probable result5

The schedule for Development 6

LOGO1. Instroduction

19.2 기 이상민 (PL)

19.2 기 최종열

19.2 기 김진규

LOGO2. Development Motive & Purpose

LOGO3. System Architecture

LOGO3. System Overview

- Modeling- LQR Controller- Complementary Filter

- Serial Communication

- OpenGL- IPC Communication

LOGO4. Hardware Architecture

RegulatorTPS70318

< Rotary Pendulum >

Input Voltage 16.8V 1200mA

Battery

DSPTMS320F2808

Bluetooth Module

RegulatorLM2575

5V

5V

1.8V

3.3V InternalADC

InternalUART

Gyro Sensor

Accelator Sensor

MCU : TMS320F2808Motor : Maxon DC Motor RE25Sensor : ADXRS300 (GYRO) MMA7260 (ACC) Encoder (1024 pulse)Etc : Display device (VFD) Li-Po battery 16.8v Bluetooth Module

LOGO4. Software Architecture

Process of PCA/D Convert

자이로 , 가속도 센서

Digital IIR Low,High pass filter

Complementary Filter 기능별 Display

LQR Control

UART

Inter Process Communication

ControllerProcess of CF

LOGO5. The probable result

< 예상 결과물 >

LOGO6. The schedule for development

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차체 수학적 모델링

차체 모델링 시뮬

로봇 설계 검증(Solidworks)로봇 제작

LQR 제어

UART 프로그램 구현

로봇의 상태확인 (OpenGL)

그래프로 시작적인 정보구현

에너지 컨트롤 ( 스윙 업 )

Firmware 개발 환경 구축

디지털 필터 설계

모터드라이버 제작 및 테스트

보드 제작

Complementary Filter 구현

시스템 통합

디버깅

김진규

이상민

최종열

올

LOGO6. The schedule for development

Q & A

LOGO19.2 기 이상민 (PL)19.2 기 최종열19.2 기 김진규